JP2947619B2 - ワークの加工または組立方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークについての加工
または組立作業を、作業ロボットを用いてワークの搬送
時に自動的に行うようになすワークの加工または組立方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両製造工程における車体生産ラインに
あっては、例えば、複数の部材が結合せしめられて形成
されるとともに車室形成部分に配されるドア，エンジン
ルーム形成部分に配されるエンジンフッド，トランクス
ペース形成部分に配されるトランクリッド等が仮止めさ
れて一体化された車体本体が、塗装ライン区分におい
て、シーリング剤が塗布された後に下塗りから上塗りま
での各部の必要に応じた塗装が施され、その後、ドア，
エンジンフッド，トランクリッド等が外されて、車体本
体とドア，エンジンフッド，トランクリッド等とが各々
別個の作業ライン区分に投入され、夫々が各作業ライン
区分において加工または各種部品の組付けによる組立が
なされた後、再度、加工または種々の部品の組付けがな
された車体本体に、加工または種々の部品の組付けがな
されたドア，エンジンフッド，トランクリッド等が正規
に取り付けられて車体が完成せしめられる。

【０００３】このような車体生産ラインにおける車体本
体のための作業ライン区分では、車体本体が台車に載置
されて、あるいは、コンベアにより支持されて搬送され
る状態のもとで、車体本体についての加工または各種部
品の組付けによる組立が作業員による作業と設置された
作業ロボットによる作業とが併用されて行われるのが一
般的であるが、斯かる車体本体についての加工または組
立作業を簡易なものとしてより一層の自動化を図るべ
く、例えば、実開昭62−108183号公報あるいは特開昭63
−265779号公報にも示される如くに、車体本体を複数の
車体構成部材、例えば、上側車体構成部材とフロア部材
あるいはフロア部材を含んだ下側車体構成部材とに分割
し、各車体構成部材を予め加工または各種部品の組付け
による組立がなされたものとした後、相互に結合させて
車体本体を形成するようになすことが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、例え
ば、上側車体構成部材及びフロア部材あるいはフロア部
材を含んだ下側車体構成部材の如くに、相互結合されて
車体本体を形成する複数の車体構成部材の夫々を、それ
についての加工または各種部品の組付けによる組立を行
うにあたっては、複数の車体構成部材の夫々に対応して
複数の作業ライン区分が設けられ、複数の車体構成部材
のうちの上側車体構成部材の如くの主要部をなす車体構
成部材は、それに対応する作業ライン区分において、例
えば、台車に載置されて搬送される状態におかれたもと
で、その作業ライン区分に固定設置された作業ロボット
により、加工または予め用意された部品の組付けが行わ
れるものとされる。従って、斯かる作業ライン区分にお
いては、そこに順次投入される多数の同種の車体構成部
材の夫々が、固定設置された作業ロボットの位置に搬送
されたとき、作業ロボットによる車体構成部材について
の加工または部品の組付けによる組立が行われるので、
作業ロボットに対する各車体構成部材の位置設定が充分
な精度をもってなされることが困難とされて、各作業ロ
ボットが車体構成部材の位置ずれを吸収しての加工また
は組立作業を行うことを要求されることになり、また、
各作業ロボットは、作業ライン区分内を搬送される車体
構成部材に関する待時間をとって間歇的な作業を行うこ
とになり、それゆえ、作業ロボットが効率良く稼働され
ない結果となるという不都合がある。

【０００５】また、車体構成部材についての特定の加工
または組立作業工程に変更が加えられる場合には、その
車体構成部材に対応して設けられた作業ライン区分全体
に作業工程の変更の影響が及ぼされて、作業ライン区分
の各部における作業量配分等を再設定することが必要と
されることになる虞があるので、車体構成部材に対する
各加工または組立作業工程を容易に変更できないという
問題がある。さらに、複数の車体構成部材を夫々搬送す
る複数の台車のいずれか、あるいは、車体構成部材につ
いての加工または組立作業を行う作業ロボットに故障が
生じた場合には、故障が生じた台車により搬送される車
体構成部材を含んで形成される車体本体、あるいは、故
障が生じた作業ロボットにより加工または組立作業が行
われるべき車体構成部材を含んで形成される車体本体に
関連する複数の作業ライン区分における作業が停止され
る事態がまねかれて、生産効率の大幅な低下が生じる虞
がある。

【０００６】斯かる点に鑑み、本発明は、台車に載置さ
れて搬送される車体構成部材等のワークについての加工
または組立作業を、作業ロボットを利用して行ってその
自動化を図るにあたり、作業ロボットの稼働率を効果的
に向上させることができるとともに、加工または組立作
業工程に変更が加えられるとき、変更された加工または
組立作業工程に柔軟に対応することができ、また、例え
ば、載置されたワークを搬送する台車に故障が生じた場
合に、その故障に起因するワークの生産効率の低下を軽
減できることになるワークの加工または組立方法を提供
することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係るワークの加工または組立方法は、開口
部が設けられたワーク本体とワーク本体の開口部が設け
られた部分に組み付けられるべきワーク構成部材とを個
別に用意して、ワーク本体を作業ロボットが設置された
台車に載置し、その際、作業ロボットがワーク本体に設
けられた開口部を通じてワーク本体の内部に配される状
態となし、その後、台車により作業ロボット及びワーク
本体が作業経路に沿って搬送される状態のもとで、作業
ロボットにワーク本体についての加工または組立作業を
行わせるものとされる。

【０００８】

【作 用】上述の如くの本発明に係るワークの加工また
は組立方法においては、先ず、開口部が設けられたワー
ク本体が用意され、その開口部が設けられたワーク本体
が作業ロボットが設置された台車に載置されて、ワーク
本体とそれについての加工または組立作業を行う作業ロ
ボットとが、作業ロボットがワーク本体に設けられた開
口部を通じてワーク本体の内部に配される状態のもとに
共通の台車によって搬送され、その搬送中において、作
業ロボットによるワークに対する作業が行われることに
より、ワーク本体についての加工または組立作業の自動
化が効率良く図られることになる。具体的には、ワーク
本体と作業ロボットとが共通の台車により搬送されつ
つ、作業ロボットによるワーク本体についての加工また
は組立作業が行われ、しかも、その際、作業ロボット
が、ワーク本体に対する作業をワーク本体の内部に配さ
れた状態で行うものとされることにより、作業ロボット
による作業が行われる間、ワーク本体の作業ロボットに
対する位置決めが精度良く行われた状態が維持されて、
作業ロボットの作業負荷が軽減され、また、作業ロボッ
トがワーク本体の到来を待つことになる待時間が無くさ
れるとともに、作業ロボットのワーク本体における作業
対象個所への到達及び或る作業対象個所から次の作業対
象個所への移転が迅速に行われて、作業ロボットの稼働
率が著しく向上せしめられる。さらに、台車あるいは作
業ロボットに故障が生じた場合、その影響が台車が配設
された作業ライン全体に及ぼされる事態が回避されて、
ワーク本体の生産効率の低下が抑制されるとともに、ワ
ーク本体についての加工または組立作業工程の変更が、
台車が配設された作業ラインに不都合を生じさせること
なく容易に行われ得るものとされて、その自由度の向上
が図られる。

【０００９】

【実施例】図３は、本発明に係るワークの加工または組
立方法が実施される車体組立ラインの一例の配置態様を
概略的に示し、斯かる車体組立ラインの例においては、
車両の車体の主要部を構成する上側車体部材が、本発明
に係るワークの加工または組立方法に従っての加工また
は組立作業が行われるワーク本体をなすものとされる。

【００１０】図３に示される車体組立ラインは、車体搬
入路形成部Ｔ１，上側車体部材搬送路形成部Ｔ２，フロ
ア部材搬送路形成部Ｔ３，外装部材搬送路形成部Ｔ４，
フロア部材処理ライン区分ＬＦ，外装部材処理ライン区
分ＬＥ１〜ＬＥ６，作業ステーションＳ１及びＳ２，部
品組付作業ライン区分ＬＰ１及びＬＰ２，フロア部材組
付作業ライン区分ＬＦＡ、及び、外装部材組付作業ライ
ン区分ＬＥＡを含むものとされている。フロア部材処理
ライン区分ＬＦは、フロア部材搬送路形成部Ｔ３に沿っ
て設けられており、また、外装部材処理ライン区分ＬＥ
１〜ＬＥ６は分岐した６個の外装部材搬送路形成部Ｔ４
の夫々に沿って設けられている。

【００１１】部品組付作業ライン区分ＬＰ１は、環状の
ワーク搬送路Ｒ１が形成されており、そのワーク搬送路
Ｒ１上を複数の自走台車５が移動するものとされてい
る。さらに、部品組付作業ライン区分ＬＰ２も、環状の
ワーク搬送路Ｒ２が形成されており、そのワーク搬送路
Ｒ２上を複数の自走台車４が移動するものとされてい
る。ワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端部には、上側
車体部材搬送路形成部Ｔ２の終端部が連結された上側車
体部材搬入部ＲＳが設けられており、部分Ｒ１ａの他端
部は、ハンガーコンベアＨ１を介してワーク搬送路Ｒ２
の部分Ｒ２ａの一端部に連結されている。部分Ｒ２ａの
他端部は、ワーク搬送路Ｒ２の部分Ｒ２ｂの一端部に連
結されており、部分Ｒ２ｂの他端部がハンガーコンベア
Ｈ２を介してワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの一端部に
連結されている。そして、部分Ｒ１ｂの他端部が、ハン
ガーコンベアＨ３を介してフロア部材組付作業ライン区
分ＬＦＡに連結されており、また、フロア部材組付作業
ライン区分ＬＦＡは、外装部材組付作業ライン区分ＬＥ
Ａに連結されている。さらに、フロア部材組付作業ライ
ン区分ＬＦＡには、フロア部材搬送路形成部Ｔ３の終端
部が連結されたフロア部材搬入部ＦＳが設けられてお
り、同様に、外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡには、
６個の外装部材搬送路形成部Ｔ４の夫々の終端部が連結
された６個の外装部材搬入部ＥＳ１〜ＥＳ６が順次設け
られている。

【００１２】車体搬入路形成部Ｔ１においては、図４に
示される如くの、フロントドア２１Ｆ，リアドア２１
Ｒ，エンジンフッド２２，トランクリッド２３等の外装
部材を含む各種の構成部材が一体化されて構成された車
体２０が、塗装ライン区分においてシーリング剤が塗布
された後に下塗りから上塗りまでの各部の必要に応じた
塗装が施された状態で搬入される。そして、このように
して車体搬入路形成部Ｔ１に塗装ライン区分からの車体
２０が搬入される図３に示される車体組立ラインにおい
て、本発明に係るワークの加工または組立方法に従って
の加工または組立作業が以下の如くに行われる。

【００１３】先ず、車体搬入路形成部Ｔ１に搬入された
車体２０を、作業ステーションＳ１へと搬送し、作業ス
テーションＳ１において、車体２０を、図５に示される
如くに、フロントドア２１Ｆ，リアドア２１Ｒ，エンジ
ンフッド２２，トランクリッド２３等の外装部材を備え
た上側車体部材２４とフロア部材２５とに分割する。上
側車体部材２４は、フロントドア２１Ｆ及びリアドア２
１Ｒが配されたキャビン形成部Ａ１，エンジンフッド２
２が配されたエンジンルーム形成部Ａ２及びトランクリ
ッド２３が配されたトランクスペース形成部Ａ３を有し
ており、そのキャビン形成部Ａ１の底面部には、フロア
部材２５が外されたことにより、フロア部分開口部が設
けられたものとされる。

【００１４】作業ステーションＳ１において得られた上
側車体部材２４及びフロア材２５を、夫々、上側車体部
材搬送路形成部Ｔ２及びフロア部材搬送路形成部Ｔ３に
送出し、上側車体部材２４を上側車体部材搬送路形成部
Ｔ２に設けられた作業ステーションＳ２へと搬送すると
ともに、フロア部材２５をフロア部材搬送路形成部Ｔ３
を通じてフロア部材処理ライン区分ＬＦに搬入する。そ
して、フロア部材処理ライン区分ＬＦにおいては、フロ
ア部材２５に対してシーリング処理，二次防錆処理等の
種々の処理及び部品取付け等を施し、その後、各種の処
理及び部品取付け等が施されたフロア部材２５を、再度
フロア部材搬送路形成部Ｔ３を通じてフロア部材組付作
業ライン区分ＬＦＡにおけるフロア部材搬入部ＦＳへと
搬送する。

【００１５】また、作業ステーションＳ２においては、
図６に示される如く、作業ステーションＳ１から搬入さ
れた上側車体部材２４に対して、キャビン形成部Ａ１か
らフロントドア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒを外し、エン
ジンルーム形成部Ａ２からエンジンフッド２２，フロン
トフェンダ２６及びフロントシュラウド２７を外し、さ
らに、トランクスペース形成部Ａ３からトランクリッド
２３及びリアパネル２８を外す。それにより、作業ステ
ーションＳ２において、上側車体部材２４を、キャビン
形成部Ａ１における底面部及び左右両側部に、夫々、フ
ロア部分開口部Ｋ１、及び、センターピラー１ａを挾ん
で形成されたフロントドア部分開口部Ｋ２及びリアドア
部分開口部Ｋ３が設けられ、また、エンジンルーム形成
部Ａ２にエンジンルーム部分開口部Ｋ４が設けられ、さ
らに、トランクスペース形成部Ａ３にトランクスペース
部分開口部Ｋ５が設けられたものとされる。

【００１６】続いて、作業ステーションＳ２において得
られた、そのキャビン形成部Ａ１にフロア部分開口部Ｋ
１が設けられた上側車体部材２４を、上側車体部材搬送
路形成部Ｔ２を通じて部品組付作業ライン区分ＬＰ１に
おける上側車体部材搬入部ＲＳへと搬送し、また、作業
ステーションＳ２において上側車体部材２４から外され
た、フロントドア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒ，エンジン
フッド２２，フロントフェンダ２６，フロントシュラウ
ド２７，トランクリッド２３、及び、リアパネル２８の
各種の外装部材を、６個に分岐する外装部材搬送路形成
部Ｔ４を通じて外装部材処理ライン区分ＬＥ１〜ＬＥ６
に夫々搬入する。

【００１７】外装部材処理ライン区分ＬＥ１においては
フロントシュラウド２７についての必要な処理を、外装
部材処理ライン区分ＬＥ２においてはトランクリッド２
３についての必要な処理を、外装部材処理ライン区分Ｌ
Ｅ３においてはリアパネル２８についての必要な処理及
び部品取付けを、外装部材処理ライン区分ＬＥ４におい
てはエンジンフッド２２についての必要な処理を、外装
部材処理ライン区分ＬＥ５においてはフロントドア２１
Ｆ及びリアドア２１Ｒについての必要な処理及び部品取
付けを、さらに、外装部材処理ライン区分ＬＥ６におい
てはフロントフェンダ２６についての必要な処理及び部
品取付けを夫々行い、必要な処理あるいはそれに加えて
部品取付けがなされたフロントシュラウド２７，トラン
クリッド２３，リアパネル２８，エンジンフッド２２，
フロントドア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒ、及び、フロン
トフェンダ２６を、６個の外装部材搬送路形成部Ｔ４を
通じて、外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡにおける６
個の外装部材搬入部ＥＳ１〜ＥＳ６へと夫々搬送する。

【００１８】一方、上側車体部材搬送路形成部Ｔ２を通
じて部品組付作業ライン区分ＬＰ１における上側車体部
材搬入部ＲＳへ搬送された上側車体部材２４について
は、それを上側車体部材搬入部ＲＳから部品組付作業ラ
イン区分ＬＰ１に導入し、ワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１
ａの一端部において自走台車５に載置する。そして、自
走台車５に載置した上側車体部材２４を、自走台車５に
よってワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ａをその一端部から
他端部へと矢印Ｘ１の方向に搬送し、その間に、上側車
体部材２４にワイヤーハーネス，グロメット，クリップ
等の各種部品を組み付ける。その後、ワーク搬送路Ｒ１
の部分Ｒ１ａにおいて各種部品が組み付けられた上側車
体部材２４を、部分Ｒ１ａの他端部において、自走台車
５上から部品組付作業ライン区分ＬＰ２へと移送すべく
ハンガーコンベアＨ１に移載し、ハンガーコンベアＨ１
を介して、部品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワー
ク搬送路Ｒ２の部分Ｒ２ａの一端部において自走台車４
に載置する。

【００１９】そして、自走台車４に載置された上側車体
部材２４を、自走台車４によりワーク搬送路Ｒ２の部分
Ｒ２ａにおける一端部からその他端部へと搬送し、さら
に、ワーク搬送路Ｒ２の部分Ｒ２ｂの一端部からその他
端部へと矢印Ｘ２の方向に搬送して、その間に、上側車
体部材２４に内装ユニット，ダッシュボードユニット，
リア・シート，フロント及びリアウインドシールドガラ
ス等の各種部品を組み付ける。続いて、ワーク搬送路Ｒ
２の部分Ｒ２ａ及びＲ２ｂにおいて各種部品が組み付け
られた上側車体部材２４を、部分Ｒ２ｂの他端部におい
て、自走台車４上から再度部品組付作業ライン区分ＬＰ
１に移送すべくハンガーコンベアＨ２に移載し、ハンガ
ーコンベアＨ２を介して、部品組付作業ライン区分ＬＰ
１におけるワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの一端部にお
いて自走台車５に載置する。

【００２０】次に、再び自走台車５に載置された上側車
体部材２４を、自走台車５によりワーク搬送路Ｒ１の部
分Ｒ１ｂにおける一端部からその他端部へと搬送し、そ
の間に、上側車体部材２４に組み付けられた各種部品に
ついて組付螺子部材の増締めを行い、その後、上側車体
部材２４を、部分Ｒ１ｂの他端部において、自走台車５
上からフロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡへと移送す
べくハンガーコンベアＨ３に移載し、ハンガーコンベア
Ｈ３を介して、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡに
搬入する。

【００２１】フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡにお
いては、部品組付作業ライン区分ＬＰ１から搬入され
た、部品組付作業ライン区分ＬＰ１及びＬＰ２において
各種部品の組付けがなされた上側車体部材２４に、フロ
ア部材搬送路形成部Ｔ３を通じてフロア部材搬入部ＦＳ
から導入されたフロア部材２５を組み付ける。続いて、
フロア部材２５が組み付けられた上側車体部材２４を、
フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡから外装部材組付
作業ライン区分ＬＥＡへと移送する。

【００２２】外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡにおい
ては、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡからのフロ
ア部材２５が組み付けられた上側車体部材２４に、外装
部材搬入部ＥＳ１から導入されるフロントシュラウド２
７，外装部材搬入部ＥＳ２から導入されるトランクリッ
ド２３，外装部材搬入部ＥＳ３から導入されるリアパネ
ル２８，外装部材搬入部ＥＳ４から導入されるエンジン
フッド２２，外装部材搬入部ＥＳ５から導入されるフロ
ントドア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒ、及び、外装部材搬
入部ＥＳ６から導入されるフロントフェンダ２６を順次
組み付けて、上側車体部材２４の組立を完了する。

【００２３】なお、部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
けるワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ａの他端部において、
その上に載置された上側車体部材２４が除去された自走
台車５は、ワーク搬送路Ｒ１に沿って、その部分Ｒ１ａ
の他端部から部分Ｒ１ｂの一端部へと移動し、また、部
品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワーク搬送路Ｒ２
の部分Ｒ２ｂの他端部において、その上に載置された上
側車体部材２４が除去された自走台車４は、ワーク搬送
路Ｒ２に沿って、その部分Ｒ２ｂの他端部から部分Ｒ２
ａの一端部へと移動し、さらに、部品組付作業ライン区
分ＬＰ１におけるワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの他端
部において、その上に載置された上側車体部材２４が除
去された自走台車５は、ワーク搬送路Ｒ１に沿って、そ
の部分Ｒ１ｂの他端部から部分Ｒ１ａの一端部へと移動
する。

【００２４】上述の如くに上側車体部材２４の組立が行
われるにあたり、部品組付作業ライン区分ＬＰ１におい
てワーク搬送路Ｒ１に沿って移動し、上側車体部材２４
が載置されるものとなされる自走台車５は、図１及び図
２に示される如くに、それに取り付けられたモータ６に
より車輪が駆動されて、ワーク搬送路Ｒ１を形成する一
対のレール３上を走行するものとされる。そして、自走
台車５の載置面部５Ａには、載置される上側車体部材２
４の位置決め用のメインパレット７と、メインパレット
７により位置決めされた上側車体部材２４に対する作業
を行う第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂと、第
１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂに対して夫々設
けられた２基のロボット用工具配置台９Ａ及び９Ｂと、
第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂの動作制御を
行う２個の制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂとが設置され
ている。

【００２５】メインパレット７は、フレーム状に形成さ
れており、複数個所において柱状支持部材３２が植立せ
しめられていて、柱状支持部材３２の夫々の頂部に設け
られた係合ピン３１が上側車体部材２４の底面部に設け
られた係合孔に係合せしめられる状態をもって、柱状支
持部材３２により上側車体部材２４が支持されるととも
に位置決めされる。

【００２６】第１の作業ロボット８Ａは、自走台車５の
載置面部５Ａ上にメインパレット７の中央部により包囲
される状態で固定された基台１４Ａに、回動部１５Ａが
基台１４Ａに設けられた凹部１４ＡＧ内に配される状態
で据えられ、回動部１５Ａによって支持された可動アー
ム部１６Ａを、メインパレット７により位置決めされた
上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１における底面部
に設けられたフロア部分開口部Ｋ１を通じてキャビン形
成部Ａ１の内部に入り込ませるものとされている。そし
て、その可動アーム部１６Ａを支持する回動部１５Ａ
は、基台１４Ａに設けられた凹部１４ＡＧ内を、上側車
体部材２４の長手方向に沿って移動可能とされている。
このようにして第１の作業ロボット８Ａの回動部１５Ａ
が配される基台１４Ａ上には、部品が載置される第１及
び第２のサブパレット１２Ａ及び１２Ｂが、凹部１４Ａ
Ｇを挾んで対抗する位置に配されており、夫々の上面に
は、上側車体部材２４における主としてキャビン形成部
Ａ１の内側に組み付けられるべきグロメット，ワイヤー
ハーネス等の各種部品Ｐが予め定められた態様をもって
配置される。

【００２７】第２の作業ロボット８Ｂは、自走台車５の
載置面部５Ａ上にメインパレット７のコ字状端部により
部分的に包囲される状態で固定された基台１４Ｂに、回
動部１５Ｂが基台１４Ｂに設けられた凹部１４ＢＧ内に
配される状態で据えられ、回動部１５Ｂによって支持さ
れた可動アーム部１６Ｂを、メインパレット７により位
置決めされた上側車体部材２４のエンジンルーム形成部
Ａ２に設けられたエンジンルーム部分開口部Ｋ４内に入
り込ませるものとされている。そして、その可動アーム
部１６Ｂを支持する回動部１５Ｂは、基台１４Ｂに設け
られた凹部１４ＢＧ内を、上側車体部材２４の長手方向
に沿って移動可能とされている。このようにして第２の
作業ロボット８Ｂの回動部１５Ｂが配される基台１４Ｂ
上には、部品が載置される第３のサブパレット１２Ｃが
エンジンルーム部分開口部Ｋ４内に対応する位置をもっ
て配されており、夫々の上面には、上側車体部材２４に
おける主としてエンジンルーム形成部Ａ２の内側に組み
付けられるべきグロメット，ワイヤーハーネス等の各種
部品Ｐ’が予め定められた態様をもって配置される。

【００２８】第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂ
は、多関節型ロボットとされ、夫々の可動アーム部１６
Ａもしくは１６Ｂは、夫々、回動部１５Ａもしくは１５
Ｂによって回動せしめられるとともに複数個所での屈伸
動作を行い得るものとされ、その先端部にリスト部１７
Ａもしくは１７Ｂが設けられている。

【００２９】ロボット用工具配置台９Ａは、メインパレ
ット７によって支持された上側車体部材２４のキャビン
形成部Ａ１の外方における、第１の作業ロボット８Ａの
可動アーム部１６Ａに設けられたリスト部１７Ａが到達
できる位置に配されており、その工具載置面上に第１の
作業ロボット８Ａのリスト部１７Ａに着脱自在に取り付
けられる各種工具Ｑが予め定められた態様をもって配置
される。また、ロボット用工具配置台９Ｂは、メインパ
レット７によって支持された上側車体部材２４のエンジ
ンルーム形成部Ａ２の近傍における、第２の作業ロボッ
ト８Ｂの可動アーム部１６Ｂに設けられたリスト部１７
Ｂが到達できる位置に配されており、その工具載置面上
に第２の作業ロボット８Ｂのリスト部１７Ｂに着脱自在
に取り付けられる各種工具Ｑ’が予め定められた態様を
もって配置される。

【００３０】２個の制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂは、
自走台車５の載置面部５Ａにおける端部に配設されてお
り、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂの夫々
に、例えば、予め設定された制御プログラムに従った動
作制御信号を供給して、それらの動作制御を行う。

【００３１】このような第１及び第２の作業ロボット８
Ａ及び８Ｂが設置された自走台車５を備える部品組付作
業ライン区分ＬＰ１において、上側車体部材搬送路形成
部Ｔ２を通じて上側車体部材搬入部ＲＳに搬送された上
側車体部材２４についての、本発明に係るワークの加工
または組立方法に従った各種部品の組付けをなすことに
よる組立てを行うにあたっては、先ず、上側車体部材搬
入部ＲＳに搬入された上側車体部材２４を、部品組付作
業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送路Ｒ１を構成す
る一対のレール３上を走行するものとされた複数の自走
台車５のうちの一個にその上方から載置する。その際、
自走台車５の載置面部５Ａに設置された第１の作業ロボ
ット８Ａを、その可動アーム部１６Ａが上側車体部材２
４のキャビン形成部Ａ１に設けられたフロア部分開口部
Ｋ１を通じてキャビン形成部Ａ１の内部に入り込むもの
となすとともに、同じく、自走台車５の載置面部５Ａに
設置された第２の作業ロボット８Ｂを、その可動アーム
部１６Ｂが上側車体部材２４のエンジンルーム形成部Ａ
２に設けられたエンジンルーム部分開口部Ｋ４の内部に
入り込むものとなしたもとで、自走台車５の載置面部５
Ａ上に設置されたメインパネル７に植立せしめられた複
数の柱状支持部材３２の夫々に設けられた係合ピン３１
に、上側車体部材２４のエンジンルーム形成部Ａ２及び
トランクスペース形成部Ａ３に設けられた係合孔を嵌合
させて、図１及び図２に示される如くの、上側車体部材
２４が複数の柱状支持部材３２によって支持されるとと
もに位置決めされる状態となす。

【００３２】次に、上側車体部材２４が載置された自走
台車５を、そのモータ６が作動状態とされて、一対のレ
ール３上を所定の速度をもって部品組付作業ライン区分
ＬＰ２に向かう方向に走行し、上側車体部材２４を第１
及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂと共に部品組付作
業ライン区分ＬＰ２に向けて搬送する状態となす。

【００３３】続いて、走行中の自走台車５に設置された
制御ユニット１０Ａから予め設定された制御プログラム
に従って送出される動作制御信号を第１の作業ロボット
８Ａに供給し、第１の作業ロボット８Ａに、その回動部
１５Ａが自走台車５の載置面部５Ａ上に固定された基台
１４Ａに設けられた凹部１４ＡＧの範囲内で必要に応じ
て移動するとともに、その可動アーム部１６Ａが、それ
に設けられたリスト部１７Ａを、上側車体部材２４のキ
ャビン形成部Ａ１に設けられたフロントドア部分開口部
Ｋ２、あるいは、リアドア部分開口部Ｋ３を通じて、ロ
ボット用工具配置台９Ａの位置に到達させ、ロボット用
工具配置台９Ａに配置された工具Ｑのうちの１個がリス
ト部１７Ａに装着される状態とした後、装着された工具
Ｑを用いて、第１及び第２のサブパレット１２Ａ及び１
２Ｂに配置された各種の部品Ｐを、主として上側車体部
材２４のキャビン形成部Ａ１の内側に順次組み付けてい
く動作を行うものとなる状態をとらせる。斯かる状態に
おいては、第１の作業ロボット８Ａは、図７において実
線により示される如くに、リスト部１７Ａに取り付けら
れた工具Ｑにより、第１のサブパレット１２Ａに配置さ
れた各種部品Ｐのうちから特定のものを選択保持して、
それを上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１における
第１のサブパレット１２Ａの周囲の部分に組み付けると
ともに、図７において一点鎖線により示される如くに、
リスト部１７Ａに取り付けられた工具Ｑにより、第２の
サブパレット１２Ｂに配置された各種部品Ｐのうちから
特定のものを選択保持して、それを上側車体部材２４の
キャビン形成部Ａ１における第２のサブパレット１２Ｂ
の周囲の部分に組み付ける。そして、このような上側車
体部材２４に対する各種の部品Ｐの組付作業にあたって
は、第１の作業ロボット８Ａに、そのリスト部１７Ａに
装着される工具Ｑを、上側車体部材２４に組み付けられ
る部品Ｐに応じて、それを扱うに適したものに適宜交換
する動作も行わせる。

【００３４】また、それとともに、走行中の自走台車５
に設置された制御ユニット１０Ｂから予め設定された制
御プログラムに従って送出される動作制御信号を第２の
作業ロボット８Ｂに供給し、第２の作業ロボット８Ｂ
に、その回動部１５Ｂが自走台車５の載置面部５Ａ上に
固定された基台１４Ｂに設けられた凹部１４ＢＧの範囲
内で必要に応じて移動するとともに、その可動アーム部
１６Ｂが、それに設けられたリスト部１７Ｂを、ロボッ
ト用工具配置台９Ｂの位置に到達させ、ロボット用工具
配置台９Ｂに配置された工具Ｑ’のうちの１個がリスト
部１７Ｂに装着される状態とした後、装着された工具
Ｑ’を用いて、第３のサブパレット１２Ｃに配置された
各種の部品Ｐ’を、主として上側車体部材２４のエンジ
ンルーム形成部Ａ２の内側に順次組み付けていく動作を
行うものとなる状態をとらせる。斯かる上側車体部材２
４に対する各種の部品Ｐ’の組付作業にあたっても、第
２の作業ロボット８Ｂに、そのリスト部１７Ｂに装着さ
れる工具Ｑ’を、上側車体部材２４に組み付けられる部
品Ｐ’に応じて、それを扱うに適したものに適宜交換す
る動作も行わせる。

【００３５】以上よりして、各種の部品Ｐ及びＰ’の組
付けが完了したものとされる上側車体部材２４を得るこ
とができ、斯かる上側車体部材２４を、自走台車５から
部品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワーク搬送路Ｒ
２を走行するものとされた複数の自走台車４のうちの一
個に移載する。

【００３６】このようにして、図８に示される如く、上
側車体部材２４，第１〜第３のサブパレット１２Ａ〜１
２Ｃ，第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂ，制御
ユニト１０Ａ及び１０Ｂ、及び、ロボット用工具配置台
９Ａ及び９Ｂが、共通の自走台車５に設置されて搬送さ
れつつ、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂによ
る上側車体部材２４に対しての第１〜第３のサブパレッ
ト１２Ａ〜１２Ｃに配置された各種部品Ｐ及びＰ’の組
み付けが行われて、上側車体部材２４についての組立が
なされ、しかも、その際、第１の作業ロボット８Ａが、
主として上側車体部材２４におけるキャビン形成部Ａ１
の内側に対する各種部品Ｐの組付けを、その可動アーム
部１６Ａがフロア部分開口部Ｋ１を通じてキャビン形成
部Ａ１内に配置された状態で行うものとされ、また、第
２の作業ロボット８Ｂが、主として上側車体部材２４に
おけるエンジンルーム形成部Ａ２の内側に対する各種部
品Ｐ’の組付けを、その可動アーム部１６Ｂがエンジン
ルーム部分開口部Ｋ４内に配置された状態で行うものと
されることにより、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及
び８Ｂによる部品組付作業中、上側車体部材２４の第１
及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂに対する位置決め
が精度良く行われた状態が維持されて、第１及び第２の
作業ロボット８Ａ及び８Ｂの作業負荷が軽減され、ま
た、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂが上側車
体部材２４の到来を待つことになる待時間が無くされ、
それに加えて、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８
Ｂの夫々についての必要に応じた工具交換が極めて短時
間のうちに行われて、第１及び第２の作業ロボット８Ａ
及び８Ｂの稼働率が著しく向上せしめられる。

【００３７】さらに、自走台車５あるいは第１及び第２
の作業ロボット８Ａ及び８Ｂの少なくとも一方に故障が
生じた場合には、斯かる自走台車５を部品組付作業ライ
ン区分ＬＰ１におけるワーク搬送路Ｒ１上から退避させ
ることにより、自走台車５あるいは第１及び第２の作業
ロボット８Ａ及び８Ｂの少なくとも一方の故障の影響
が、部品組付作業ライン区分ＬＰ１全体に及ぼされる事
態が回避されて、上側車体部材２４の生産効率の低下が
抑制され、また、自走台車５上での上側車体部材２４に
ついての組立作業工程の変更が、部品組付作業ライン区
分ＬＰ１に不都合を生じさせることなく容易に行えるも
のとされて、その自由度の向上が図られる。

【００３８】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係るワークの加工または組立方法によれば、先ず、例え
ば、フロア部分開口部が設けられた上側車体構成部材と
される、開口部が設けられたワーク本体が用意され、そ
の開口部が設けられたワーク本体とそれについての加工
または組立作業を行う作業ロボットとが、作業ロボット
がワーク本体に設けられた開口部を通じてワーク本体の
内部に配される状態をもって共通の台車により搬送さ
れ、その搬送中において、作業ロボットによるワーク本
体に対する部品組付け等の各種作業が行われることによ
り、作業ロボットによる作業が行われる間、ワーク本体
の作業ロボットに対する位置決めが精度良く行われた状
態が維持されて、作業ロボットの作業負荷が軽減され、
また、作業ロボットがワーク本体の到来を待つことにな
る待時間が無くされるとともに、作業ロボットのワーク
本体における作業対象個所への到達及び或る作業対象個
所から次の作業対象個所への移転が迅速に行われて、作
業ロボットの稼働率が著しく向上せしめられる。さら
に、台車あるいは作業ロボットに故障が生じた場合、そ
の影響が台車が配設された作業ライン全体に及ぼされる
事態が回避されて、ワーク本体の生産効率の低下が抑制
されるとともに、ワーク本体についての加工または組立
作業工程の変更が、台車が配設された作業ラインに不都
合を生じさせることなく容易に行われ得るものとされ
て、その自由度が向上せしめられる。従って、ワーク本
体についての加工または組立作業の自動化が効率良く図
られることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの部分を上側車体部材と共に示
す側面図である。

【図２】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの部分を上側車体部材と共に示
す平面図である。

【図３】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの配置構成を示す概念図であ
る。

【図４】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される斜
視図である。

【図５】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される分
解斜視図である。

【図６】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される分
解斜視図である。

【図７】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される断
面図である。

【図８】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される斜
視図である。

【符号の説明】

Ｔ１ 車体搬入路形成部 Ｔ２ 上側車体部材搬送路形成部 Ｔ３ フロア部材搬送路形成部 Ｔ４ 外装部材搬送路形成部 ＬＦ フロア部材処理ライン区分 Ｓ１ 作業ステーション Ｓ２ 作業ステーション ＬＰ１ 部品組付作業ライン区分 ＬＰ２ 部品組付作業ライン区分 ＬＦＡ フロア部材組付作業ライン区分 ＬＥＡ 外装部材組付作業ライン区分 ５ 自走台車 ７ メインパレット ８Ａ 第１の作業ロボット ８Ｂ 第２の作業ロボット １０Ａ 制御ユニット １０Ｂ 制御ユニット ２０ 車体 ２４ 上側車体部材 ２５ フロア部材 Ｋ１ フロア部分開口部 Ｋ４ エンジンルーム部分開口部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−8047（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−133579（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−156628（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−155075（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−265779（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−74674（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−292141（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−139037（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23P 21/00 307 B23Q 41/00 B62D 65/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】開口部が設けられたワーク本体と該ワーク
   本体の上記開口部が設けられた部分に組み付けられるべ
   きワーク構成部材とを個別に用意し、上記ワーク本体
   を、作業ロボットが設置された台車に、上記作業ロボッ
   トが上記ワーク本体に設けられた開口部を通じて上記ワ
   ーク本体の内部に配される状態をもって載置し、上記台
   車により上記作業ロボット及びワーク本体が主作業経路
   に沿って搬送される状態のもとで、上記作業ロボットに
   上記ワーク本体についての加工または組立作業を行わせ
   る、ワークの加工または組立方法。
2. 【請求項２】ワーク本体とは別個に用意された上記ワー
   ク構成部材に、上記主作業経路とは異なる副作業経路を
   通じて所定の処理を施した後、該ワーク構成部材を上記
   主作業経路において上記ワーク本体に組み付けることを
   特徴とする請求項１記載のワークの加工または組立方
   法。
3. 【請求項３】作業ロボットを上記ワーク本体についての
   加工または組立作業の内容に応じて装着される工具の交
   換を行うものとなすことを特徴とする請求項１記載のワ
   ークの加工または組立方法。
4. 【請求項４】台車に載置するワーク本体を車体として上
   記台車に該車体に加えてそれに組み付けられるべき部品
   を載置し、上記作業ロボットを上記車体に設けられたフ
   ロア部分開口部及びエンジンルーム部分開口部のうち少
   なくとも一方を通じて上記車体の内部に配置することを
   特徴とする請求項１記載のワークの加工または組立方
   法。