JP3004367B2 - ワークの加工または組立方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークについての加工
または組立作業を、作業ロボットを用いてワークの搬送
時に自動的に行うようになすワークの加工または組立方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両製造工程における車体生産ラインに
あっては、例えば、複数の部材が結合せしめられて形成
されるとともにキャビン形成部分に配されるドア，エン
ジンルーム形成部分に配されるエンジンフッド，トラン
クスペース形成部分に配されるトランクリッド等が仮止
めされて一体化された車体本体が、塗装ライン区分にお
いて、シーリング剤が塗布された後に下塗りから上塗り
までの各部の必要に応じた塗装が施され、その後、ド
ア，エンジンフッド，トランクリッド等が外されて、車
体本体とドア，エンジンフッド，トランクリッド等とが
各々別個の作業ライン区分に投入され、夫々が各作業ラ
イン区分において加工または各種部品の組付けによる組
立がなされた後、再度、加工または種々の部品の組付け
がなされた車体本体に、加工または種々の部品の組付け
がなされたドア，エンジンフッド，トランクリッド等が
正規に取り付けられて車体が完成せしめられる。

【０００３】このような車体生産ラインにおける車体本
体のための作業ライン区分では、車体本体が台車に載置
されて、あるいは、コンベアにより支持されて搬送され
る状態のもとで、車体本体についての加工または各種部
品の組付けによる組立が作業員による作業と設置された
作業ロボットによる作業とが併用されて行われるのが一
般的であるが、斯かる車体本体についての加工または組
立作業を簡易なものとしてより一層の自動化を図るべ
く、例えば、実開昭62−108183号公報あるいは特開昭63
−265779号公報にも示される如くに、車体本体を複数の
車体構成部材、例えば、上側車体構成部材とフロア部材
あるいはフロア部材を含んだ下側車体構成部材とに分割
し、各車体構成部材を予め加工または各種部品の組付け
による組立がなされたものとした後、相互に結合させて
車体本体を形成するようになすことが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、例え
ば、上側車体構成部材及びフロア部材あるいはフロア部
材を含んだ下側車体構成部材の如くに、相互結合されて
車体本体を形成する複数の車体構成部材の夫々を、それ
についての加工または各種部品の組付けによる組立を行
うにあたっては、複数の車体構成部材の夫々に対応して
複数の作業ライン区分が設けられ、複数の車体構成部材
のうちの上側車体構成部材の如くの主要部をなす車体構
成部材は、それに対応する作業ライン区分において、例
えば、台車に載置されて搬送される状態におかれたもと
で、その作業ライン区分に固定設置された作業ロボット
により、加工または予め用意された部品の組付けが行わ
れるものとされる。従って、斯かる作業ライン区分にお
いては、そこに順次投入される多数の同種の車体構成部
材の夫々が、固定設置された作業ロボットの位置に搬送
されたとき、作業ロボットによる車体構成部材について
の加工または部品の組付けによる組立が行われるので、
作業ロボットに対する各車体構成部材の位置設定が充分
な精度をもってなされることが困難とされて、各作業ロ
ボットが車体構成部材の位置ずれを吸収しての加工また
は組立作業を行うことを要求されることになり、また、
各作業ロボットは、作業ライン区分内を搬送される車体
構成部材に関する待時間をとって間歇的な作業を行うこ
とになり、それゆえ、作業ロボットが効率良く稼働され
ない結果となるという不都合がある。さらに、各車体構
成部材が単に台車等により搬送されるだけの状態とされ
る期間の各車体構成部材に作業ロボットによる作業が行
われる期間に対する比が比較的大とされて、良好な作業
効率が得られないという問題がある。

【０００５】斯かる点に鑑み、本発明は、台車に載置さ
れて搬送される車体構成部材等のワークについての加工
または組立作業を、作業ロボットを利用して行ってその
自動化を図るにあたり、作業ロボットの作業負担を軽減
できるとともに、作業ロボットの稼働率を効果的に向上
させることができ、さらに、ワークが単に台車により搬
送されるだけの状態とされる期間のワークに作業ロボッ
トによる作業が行われる期間に対する比を比較的小とで
きて、作業効率の改善を図ることができることになるワ
ークの加工または組立方法を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係るワークの加工または組立方法は、ワー
ク搬送巡回路を伴うワーク作業ラインにおいて、ワーク
支持面部に作業ロボットが設置されるとともに部品が載
置されてワーク搬送巡回路を走行するものとされた台車
が、そのワーク搬送巡回路を所定の方向に一巡する間
に、第１のワークを台車のワーク支持面部に載置し、台
車により作業ロボット，部品及び第１のワークが搬送さ
れる状態のもとで、作業ロボットに第１のワークに部品
を組み付けることによる第１のワークについての組立作
業を行わせ、その後第１のワークを台車から退避させる
第１の作業工程と、それに続いて第２のワークを台車の
ワーク支持面部に載置し、台車により作業ロボット及び
第２のワークの両者が搬送される状態のもとで作業ロボ
ットに第２のワークについての加工または組立作業を行
わせ、その後第２のワークを台車から退避させる第２の
作業工程とを実行するものとされる。

【０００７】

【作 用】上述の如くの本発明に係るワークの加工また
は組立方法においては、ワーク支持面部に作業ロボット
が設置されるとともに部品が載置されてワーク搬送巡回
路を走行するものとされた台車に関連して、その台車が
ワーク搬送巡回路を一巡する間に、ワークが台車に載置
され、台車により載置されたワークが、それに組み付け
られるべき部品及び作業ロボットと共に搬送されて、そ
の搬送中に作業ロボットによるワークに対する作業が行
われ、その後台車からワークが退避せしめられるという
作業工程が、少なくとも２回行われることになり、それ
により、ワークについての加工または組立作業の自動化
が効率良く図られることになる。具体的には、ワークと
それに組み付けられるべき部品と作業ロボットとが共通
の台車により搬送されつつ、作業ロボットによるワーク
についての加工または組立作業が行われることにより、
作業ロボットによる作業が行われる間、ワーク本体の作
業ロボットに対する位置決めが精度良く行われた状態が
維持されて、作業ロボットの作業負荷が軽減され、ま
た、作業ロボットがワーク本体及び部品の到来を待つこ
とになる待時間が無くされて、作業ロボットの稼働率が
著しく向上せしめられる。さらに、台車がワーク搬送巡
回路を一巡する間に、台車へのワークの載置、作業ロボ
ットによるワークに対する作業、及び、台車からのワー
クの退避が、少なくとも２回行われることにより、ワー
クが単に台車により搬送されるだけの状態とされる期間
のワークに作業ロボットによる作業が行われる期間に対
する比が小とされて、作業効率が大幅に改善される。

【０００８】

【実施例】図１は、本発明に係るワークの加工または組
立方法が実施される車体組立ラインの一例の配置態様を
概略的に示し、斯かる車体組立ラインの例においては、
車両の車体の主要部を構成する上側車体部材が、本発明
に係るワークの加工または組立方法に従っての加工また
は組立作業が行われるワークをなすものとされる。

【０００９】図１に示される車体組立ラインは、車体搬
入路形成部Ｔ１，上側車体部材搬送路形成部Ｔ２，フロ
ア部材搬送路形成部Ｔ３，外装部材搬送路形成部Ｔ４，
フロア部材処理ライン区分ＬＦ，外装部材処理ライン区
分ＬＥ１〜ＬＥ６，作業ステーションＳ１及びＳ２，部
品組付作業ライン区分ＬＰ１及びＬＰ２，フロア部材組
付作業ライン区分ＬＦＡ、及び、外装部材組付作業ライ
ン区分ＬＥＡを含むものとされている。フロア部材処理
ライン区分ＬＦは、フロア部材搬送路形成部Ｔ３に沿っ
て設けられており、また、外装部材処理ライン区分ＬＥ
１〜ＬＥ６は分岐した６個の外装部材搬送路形成部Ｔ４
の夫々に沿って設けられている。

【００１０】部品組付作業ライン区分ＬＰ１は、ワーク
搬送巡回路Ｒ１が形成されており、そのワーク搬送巡回
路Ｒ１上を複数の自走台車５が走行するものとされてい
る。さらに、部品組付作業ライン区分ＬＰ２も、ワーク
搬送巡回路Ｒ２が形成されており、そのワーク搬送巡回
路Ｒ２上を複数の自走台車４が走行するものとされてい
る。ワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端部には、
上側車体部材搬送路形成部Ｔ２の終端部が連結されてお
り、部分Ｒ１ａの他端部は、ハンガーコンベアＨ１を介
してワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ａの一端部に連結
されている。部分Ｒ２ａの他端部は、ワーク搬送巡回路
Ｒ２の部分Ｒ２ｂの一端部に連結されており、部分Ｒ２
ｂの他端部がハンガーコンベアＨ２を介してワーク搬送
巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの一端部に連結されている。そ
して、部分Ｒ１ｂの他端部が、ハンガーコンベアＨ３を
介してフロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡに連結され
ており、また、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡ
は、外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡに連結されてい
る。さらに、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡに
は、フロア部材搬送路形成部Ｔ３の終端部が連結されて
おり、同様に、外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡに
は、６個の外装部材搬送路形成部Ｔ４の夫々の終端部が
連結されている。

【００１１】車体搬入路形成部Ｔ１においては、図２に
示される如くの、フロントドア２１Ｆ，リアドア２１
Ｒ，エンジンフッド２２，トランクリッド２３等の外装
部材を含む各種の構成部材が一体化されて構成された車
体２０が、塗装ライン区分においてシーリング剤が塗布
された後に下塗りから上塗りまでの各部の必要に応じた
塗装が施された状態で搬入される。そして、車体搬入路
形成部Ｔ１に搬入された車体２０は、作業ステーション
Ｓ１へと搬送され、作業ステーションＳ１において、図
３に示される如くに、フロントドア２１Ｆ，リアドア２
１Ｒ，エンジンフッド２２，トランクリッド２３等の外
装部材を備えた上側車体部材２４とフロア部材２５とに
分割される。斯かる分割により得られる上側車体部材２
４は、フロントドア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒが配され
たキャビン形成部Ａ１，エンジンフッド２２が配された
エンジンルーム形成部Ａ２及びトランクリッド２３が配
されたトランクスペース形成部Ａ３を有しており、その
キャビン形成部Ａ１の底面部には、フロア部材２５が外
されたことにより、フロア部分開口部が設けられたもの
とされる。

【００１２】作業ステーションＳ１において得られた上
側車体部材２４及びフロア材２５は、上側車体部材搬送
路形成部Ｔ２及びフロア部材搬送路形成部Ｔ３に夫々送
出され、上側車体部材２４が上側車体部材搬送路形成部
Ｔ２に設けられた作業ステーションＳ２へと搬送される
とともに、フロア部材２５がフロア部材搬送路形成部Ｔ
３を通じてフロア部材処理ライン区分ＬＦに搬入され
る。フロア部材処理ライン区分ＬＦにおいては、フロア
部材２５に対してシーリング処理，二次防錆処理等の種
々の処理及び部品取付け等が施され、その後、各種の処
理及び部品取付け等が施されたフロア部材２５が、再度
フロア部材搬送路形成部Ｔ３を通じてフロア部材組付作
業ライン区分ＬＦＡへと搬送される。

【００１３】作業ステーションＳ２においては、図４に
示される如く、作業ステーションＳ１から搬入された上
側車体部材２４が、キャビン形成部Ａ１からフロントド
ア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒが外され、エンジンルーム
形成部Ａ２からエンジンフッド２２，フロントフェンダ
２６及びフロントシュラウド２７が外され、さらに、ト
ランクスペース形成部Ａ３からトランクリッド２３及び
リアパネル２８が外されるものとされる。それにより、
作業ステーションＳ２において、上側車体部材２４が、
キャビン形成部Ａ１における底面部及び左右両側部に、
夫々、フロア部分開口部Ｋ１、及び、センターピラー１
ａを挾んで形成されたフロントドア部分開口部Ｋ２及び
リアドア部分開口部Ｋ３が設けられ、また、エンジンル
ーム形成部Ａ２にエンジンルーム部分開口部Ｋ４が設け
られ、さらに、トランクスペース形成部Ａ３にトランク
スペース部分開口部Ｋ５が設けられたものとされる。

【００１４】そして、作業ステーションＳ２において得
られた、そのキャビン形成部Ａ１にフロア部分開口部Ｋ
１が設けられた上側車体部材２４が、上側車体部材搬送
経路形成部Ｔ２を通じて部品組付作業ライン区分ＬＰ１
へと搬送され、また、作業ステーションＳ２において上
側車体部材２４から外された、フロントドア２１Ｆ及び
リアドア２１Ｒ，エンジンフッド２２，フロントフェン
ダ２６，フロントシュラウド２７，トランクリッド２
３、及び、リアパネル２８の各種の外装部材が、６個に
分岐する外装部材搬送路形成部Ｔ４を通じて外装部材処
理ライン区分ＬＥ１〜ＬＥ６に夫々搬入される。

【００１５】外装部材処理ライン区分ＬＥ１においては
フロントシュラウド２７にそれに必要な処理が、外装部
材処理ライン区分ＬＥ２においてはトランクリッド２３
にそれに必要な処理が、外装部材処理ライン区分ＬＥ３
においてはリアパネル２８にそれに必要な処理及び部品
取付けが、外装部材処理ライン区分ＬＥ４においてはエ
ンジンフッド２２にそれに必要な処理が、外装部材処理
ライン区分ＬＥ５においてはフロントドア２１Ｆ及びリ
アドア２１Ｒにそれに必要な処理及び部品取付けが、さ
らに、外装部材処理ライン区分ＬＥ６においてはフロン
トフェンダ２６にそれに必要な処理及び部品取付けが夫
々行われ、必要な処理あるいはそれに加えて部品取付け
がなされたフロントシュラウド２７，トランクリッド２
３，リアパネル２８，エンジンフッド２２，フロントド
ア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒ、及び、フロントフェンダ
２６が、６個の外装部材搬送路形成部Ｔ４を通じて、外
装部材組付作業ライン区分ＬＥＡへと夫々搬送される。

【００１６】上述の如くにして上側車体部材搬送路形成
部Ｔ２を通じて部品組付作業ライン区分ＬＰ１へ搬送さ
れる上側車体部材２４について、本発明に係るワークの
加工または組立方法に従っての加工または組立作業が、
部品組付作業ライン区分ＬＰ１及びそれに続く部品組付
作業ライン区分ＬＰ２を通じて行われ、斯かる際には、
先ず、上側車体部材２４を、部品組付作業ライン区分Ｌ
Ｐ１におけるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端
部に設けられたワーク載置部Ｐ１ａにおいて自走台車５
に載置する。そして、自走台車５に載置した上側車体部
材２４を、自走台車５によってワーク搬送巡回路Ｒ１の
部分Ｒ１ａをその一端部から他端部へと矢印Ｘ１の方向
に搬送し、その間に、上側車体部材２４にワイヤーハー
ネス，グロメット，クリップ等の各種部品を組み付け
る。その後、ワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａにおい
て各種部品が組み付けられた上側車体部材２４を、部分
Ｒ１ａの他端部に設けられたワーク退避部Ｑ１ａにおい
て、自走台車５から退避させて部品組付作業ライン区分
ＬＰ２へと移送すべくハンガーコンベアＨ１に移載し、
ハンガーコンベアＨ１を介して、部品組付作業ライン区
分ＬＰ２におけるワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ａの
一端部に設けられたワーク載置部Ｐ２において自走台車
４に載置する。

【００１７】そして、自走台車４に載置された上側車体
部材２４を、自走台車４によりワーク搬送巡回路Ｒ２の
部分Ｒ２ａにおける一端部からその他端部へと搬送し、
さらに、ワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ｂの一端部か
らその他端部へと矢印Ｘ２の方向に搬送して、その間
に、上側車体部材２４に内装ユニット，ダッシュボード
ユニット，リア・シート，フロント及びリアウインドシ
ールドガラス等の各種部品を組み付ける。続いて、ワー
ク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ａ及びＲ２ｂにおいて各種
部品が組み付けられた上側車体部材２４を、部分Ｒ２ｂ
の他端部に設けられたワーク退避部Ｑ２において、自走
台車４から退避させて部品組付作業ライン区分ＬＰ１へ
と移送すべくハンガーコンベアＨ２に移載し、ハンガー
コンベアＨ２を介して、部品組付作業ライン区分ＬＰ１
におけるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの一端部に
設けられたワーク載置部Ｐ１ｂにおいて自走台車５に載
置する。

【００１８】次に、再び自走台車５に載置された上側車
体部材２４を、自走台車５によりワーク搬送巡回路Ｒ１
の部分Ｒ１ｂにおける一端部からその他端部へと搬送
し、その間に、上側車体部材２４に組み付けられた各種
部品について組付螺子部材の増締めを行って上側車体部
材２４についての組立作業を完了し、その後、組立作業
が完了した上側車体部材２４を、部分Ｒ１ｂの他端部に
設けられたワーク退避部Ｑ１ｂにおいて、自走台車５か
ら退避させてフロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡへと
移送すべくハンガーコンベアＨ３に移載し、ハンガーコ
ンベアＨ３を介して、フロア部材組付作業ライン区分Ｌ
ＦＡに設けられた上側車体部材搬入部ＷＳへと搬送す
る。

【００１９】このようにして、部品組付作業ライン区分
ＬＰ１及びＬＰ２において各種部品の組付け及び増締め
がなされて組み立てられた上側車体部材２４が上側車体
部材搬入部ＷＳから搬入されるフロア部材組付作業ライ
ン区分ＬＦＡにおいては、上側車体部材２４に、フロア
部材搬送路形成部Ｔ３を通じてフロア部材搬入部ＦＳか
ら導入されたフロア部材２５が組み付けられる。そし
て、フロア部材２５が組み付けられた上側車体部材２４
が、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡから外装部材
組付作業ライン区分ＬＥＡへと移送される。

【００２０】外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡにおい
ては、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡからのフロ
ア部材２５が組み付けられた上側車体部材２４に、外装
部材搬入部ＥＳ１から導入されるフロントシュラウド２
７，外装部材搬入部ＥＳ２から導入されるトランクリッ
ド２３，外装部材搬入部ＥＳ３から導入されるリアパネ
ル２８，外装部材搬入部ＥＳ４から導入されるエンジン
フッド２２，外装部材搬入部ＥＳ５から導入されるフロ
ントドア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒ、及び、外装部材搬
入部ＥＳ６から導入されるフロントフェンダ２６が順次
組み付けられて、車体が組み立てられる。

【００２１】なお、部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
けるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａの他端部に設け
られたワーク退避部Ｑ１ａにおいて、その上に載置され
た上側車体部材２４が除去された自走台車５は、ワーク
搬送巡回路Ｒ１に沿って、ワーク退避部Ｑ１ａから部分
Ｒ１ｂの一端部に設けられたワーク載置部Ｐ１ｂへと移
動し、また、部品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワ
ーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ｂの他端部に設けられた
ワーク退避部Ｑ２において、その上に載置された上側車
体部材２４が除去された自走台車４は、ワーク搬送巡回
路Ｒ２に沿って、ワーク退避部Ｑ２から部分Ｒ２ａの一
端部に設けられたワーク載置部Ｐ２へと移動し、さら
に、部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送
巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの他端部に設けられたワーク退
避部Ｑ１ｂにおいて、その上に載置された上側車体部材
２４が除去された自走台車５は、ワーク搬送巡回路Ｒ１
に沿って、ワーク退避部Ｑ１ｂから部分Ｒ１ａの一端部
に設けられたワーク載置部Ｐ１ａへと移動する。

【００２２】上述の如くに上側車体部材２４の組立てが
行われるにあたり、部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
いてワーク搬送巡回路Ｒ１に沿って移動し、上側車体部
材２４が載置されるものとなされる自走台車５は、図５
に示される如くに、それに取り付けられたモータ６によ
り車輪が駆動されて、ワーク搬送巡回路Ｒ１を形成する
一対のレール３上を走行するものとされる。そして、自
走台車５のワーク支持面部５Ａには、載置される上側車
体部材２４の位置決め用のメインパレット７と、メイン
パレット７により位置決めされた上側車体部材２４に対
する作業を行う第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８
Ｂと、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂに対し
て夫々設けられた２基のロボット用工具配置台９Ａ及び
９Ｂと、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂの動
作制御を行う２個の制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂとが
設置されている。

【００２３】メインパレット７は、フレーム状に形成さ
れており、複数個所において柱状支持部材３２が植立せ
しめられていて、柱状支持部材３２の夫々の頂部に設け
られた係合ピン３１が上側車体部材２４の底面部に設け
られた係合孔に係合せしめられる状態をもって、柱状支
持部材３２により上側車体部材２４が支持されるととも
に位置決めされる。

【００２４】第１の作業ロボット８Ａは、自走台車５の
ワーク支持面部５Ａ上にメインパレット７の中央部によ
り包囲される状態で固定された基台１４Ａ上に回動部１
５Ａが据えられ、回動部１５Ａによって支持された可動
アーム部１６Ａを、メインパレット７により位置決めさ
れた上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１における底
面部に設けられたフロア部分開口部Ｋ１を通じてキャビ
ン形成部Ａ１の内部に入り込ませるものとされている。
そして、その可動アーム部１６Ａを支持する回動部１５
Ａは、基台１４Ａ上を上側車体部材２４の長手方向に沿
って移動し得るものとされている。このようにして第１
の作業ロボット８Ａの回動部１５Ａが配される基台１４
Ａ上には、部品が載置されるサブパレット１２Ａが配さ
れており、その上面には、上側車体部材２４における主
としてキャビン形成部Ａ１の内側に組み付けられるべき
グロメット，ワイヤーハーネス等の各種部品Ｐが予め定
められた態様をもって配置される。

【００２５】第２の作業ロボット８Ｂは、自走台車５の
ワーク支持面部５Ａ上にメインパレット７のコ字状端部
により部分的に包囲される状態で固定された基台１４Ｂ
上に回動部１５Ｂが据えられ、回動部１５Ｂによって支
持された可動アーム部１６Ｂを、メインパレット７によ
り位置決めされた上側車体部材２４のエンジンルーム形
成部Ａ２に設けられたエンジンルーム部分開口部Ｋ４内
に入り込ませるものとされている。そして、その可動ア
ーム部１６Ｂを支持する回動部１５Ｂは、基台１４Ｂ上
を上側車体部材２４の長手方向に沿って移動し得るもの
とされている。このようにして第２の作業ロボット８Ｂ
の回動部１５Ｂが配される基台１４Ｂ上には、部品が載
置されるサブパレット１２Ｂがエンジンルーム部分開口
部Ｋ４内に対応する位置をもって配されており、その上
面には、上側車体部材２４における主としてエンジンル
ーム形成部Ａ２の内側に組み付けられるべきグロメッ
ト，ワイヤーハーネス等の各種部品Ｐ’が予め定められ
た態様をもって配置される。

【００２６】第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂ
は、多関節型ロボットとされ、夫々の可動アーム部１６
Ａもしくは１６Ｂは、夫々、回動部１５Ａもしくは１５
Ｂによって回動せしめられるとともに複数個所での屈伸
動作を行い得るものとされ、その先端部にリスト部１７
Ａもしくは１７Ｂが設けられている。

【００２７】ロボット用工具配置台９Ａは、メインパレ
ット７によって支持された上側車体部材２４のキャビン
形成部Ａ１の外方における、第１の作業ロボット８Ａの
可動アーム部１６Ａに設けられたリスト部１７Ａが到達
できる位置に配されており、その工具載置面上に第１の
作業ロボット８Ａのリスト部１７Ａに着脱自在に取り付
けられる各種工具Ｑが予め定められた態様をもって配置
される。また、ロボット用工具配置台９Ｂは、メインパ
レット７によって支持された上側車体部材２４のエンジ
ンルーム形成部Ａ２の近傍における、第２の作業ロボッ
ト８Ｂの可動アーム部１６Ｂに設けられたリスト部１７
Ｂが到達できる位置に配されており、その工具載置面上
に第２の作業ロボット８Ｂのリスト部１７Ｂに着脱自在
に取り付けられる各種工具Ｑ’が予め定められた態様を
もって配置される。

【００２８】２個の制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂは、
自走台車５のワーク支持面部５Ａにおける端部に配設さ
れており、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂの
夫々に、例えば、予め設定された制御プログラムに従っ
た動作制御信号を供給して、それらの動作制御を行う。

【００２９】このような第１及び第２の作業ロボット８
Ａ及び８Ｂが設置された自走台車５を備える部品組付作
業ライン区分ＬＰ１において、上側車体部材搬送路形成
部Ｔ２を通じてワーク載置部Ｐ１ａに搬送された上側車
体部材２４についての、本発明に係るワークの加工また
は組立方法に従った各種部品の組付け及び増締めをなす
ことによる組立てを行うにあたっては、ワーク載置部Ｐ
１ａにおいて、上側車体部材２４を、部品組付作業ライ
ン区分ＬＰ１におけるワーク搬送巡回路Ｒ１を構成する
一対のレール３上を走行するものとされた複数の自走台
車５のうちの一個にその上方から載置するが、その際、
自走台車５のワーク支持面部５Ａに設置された第１の作
業ロボット８Ａを、その可動アーム部１６Ａが上側車体
部材２４のキャビン形成部Ａ１に設けられたフロア部分
開口部Ｋ１を通じてキャビン形成部Ａ１の内部に入り込
むものとなすとともに、同じく、自走台車５のワーク支
持面部５Ａに設置された第２の作業ロボット８Ｂを、そ
の可動アーム部１６Ｂが上側車体部材２４のエンジンル
ーム形成部Ａ２に設けられたエンジンルーム部分開口部
Ｋ４の内部に入り込むものとなしたもとで、自走台車５
のワーク支持面部５Ａ上に設置されたメインパネル７に
植立せしめられた複数の柱状支持部材３２の夫々に設け
られた係合ピン３１に、上側車体部材２４のエンジンル
ーム形成部Ａ２及びトランクスペース形成部Ａ３に設け
られた係合孔を嵌合させて、図１に示される如くの、上
側車体部材２４が複数の柱状支持部材３２によって支持
されるとともに位置決めされる状態となす。

【００３０】次に、上側車体部材２４が載置された自走
台車５を、そのモータ６が作動状態とされて、一対のレ
ール３上を所定の速度をもって部品組付作業ライン区分
ＬＰ２に向かう方向に走行し、上側車体部材２４を第１
及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂと共に部品組付作
業ライン区分ＬＰ２に向けて搬送する状態となす。

【００３１】続いて、走行中の自走台車５に設置された
制御ユニット１０Ａから予め設定された制御プログラム
に従って送出される動作制御信号を第１の作業ロボット
８Ａに供給し、第１の作業ロボット８Ａに、その回動部
１５Ａが自走台車５のワーク支持面部５Ａ上に固定され
た基台１４Ａ上で必要に応じて移動するとともに、その
可動アーム部１６Ａが、それに設けられたリスト部１７
Ａを、上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１に設けら
れたフロントドア部分開口部Ｋ２、あるいは、リアドア
部分開口部Ｋ３を通じて、ロボット用工具配置台９Ａの
位置に到達させて、ロボット用工具配置台９Ａに配置さ
れた工具Ｑのうちの１個がリスト部１７Ａに装着される
状態をとった後、装着された工具Ｑを用いて、サブパレ
ット１２Ａに配置された各種の部品Ｐを、主として上側
車体部材２４のキャビン形成部Ａ１の内側に順次組み付
けていく動作を行う状態をとらせる。斯かる状態におい
ては、第１の作業ロボット８Ａは、図６において実線及
び破線により示される如くに、リスト部１７Ａに取り付
けられた工具Ｑにより、サブパレット１２Ａに配置され
た各種部品Ｐのうちから特定のものを選択保持して、そ
れを上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１におけるサ
ブパレット１２Ａの周囲の部分に組み付ける。そして、
このような上側車体部材２４に対する各種の部品Ｐの組
付作業にあたっては、第１の作業ロボット８Ａに、その
リスト部１７Ａに装着される工具Ｑを、上側車体部材２
４に組み付けられる部品Ｐに応じて、それを扱うに適し
たものに適宜交換する動作も行わせる。

【００３２】また、それとともに、走行中の自走台車５
に設置された制御ユニット１０Ｂから予め設定された制
御プログラムに従って送出される動作制御信号を第２の
作業ロボット８Ｂに供給し、第２の作業ロボット８Ｂ
に、その回動部１５Ｂが自走台車５のワーク支持面部５
Ａ上に固定された基台１４Ｂ上で必要に応じて移動する
とともに、その可動アーム部１６Ｂが、それに設けられ
たリスト部１７Ｂを、ロボット用工具配置台９Ｂの位置
に到達させ、ロボット用工具配置台９Ｂに配置された工
具Ｑ’のうちの１個がリスト部１７Ｂに装着される状態
とした後、装着された工具Ｑ’を用いて、サブパレット
１２Ｂに配置された各種の部品Ｐ’を、主として上側車
体部材２４のエンジンルーム形成部Ａ２の内側に順次組
み付けていく動作を行うものとなる状態をとらせる。斯
かる上側車体部材２４に対する各種の部品Ｐ’の組付作
業にあたっても、第２の作業ロボット８Ｂに、そのリス
ト部１７Ｂに装着される工具Ｑ’を、上側車体部材２４
に組み付けられる部品Ｐ’に応じて、それを扱うに適し
たものに適宜交換する動作も行わせる。

【００３３】以上よりして、各種の部品Ｐ及びＰ’の組
付けがなされたものとされる上側車体部材２４を得るこ
とができ、斯かる上側車体部材２４を、自走台車５から
部品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワーク搬送巡回
路Ｒ２を走行するものとされた複数の自走台車４のうち
の一個に移載する。

【００３４】このようにして、上側車体部材２４，サブ
パレット１２Ａ及び１２Ｂ，第１及び第２の作業ロボッ
ト８Ａ及び８Ｂ，制御ユニト１０Ａ及び１０Ｂ、及び、
ロボット用工具配置台９Ａ及び９Ｂが、共通の自走台車
５に設置されて搬送されつつ、第１及び第２の作業ロボ
ット８Ａ及び８Ｂによる上側車体部材２４に対してのサ
ブパレット１２Ａ及び１２Ｂに配置された各種部品Ｐ及
びＰ’の組み付けが行われ、しかも、その際、第１の作
業ロボット８Ａが、主として上側車体部材２４における
キャビン形成部Ａ１の内側に対する各種部品Ｐの組付け
を、その可動アーム部１６Ａがフロア部分開口部Ｋ１を
通じてキャビン形成部Ａ１内に配置された状態で行うも
のとされ、また、第２の作業ロボット８Ｂが、主として
上側車体部材２４におけるエンジンルーム形成部Ａ２の
内側に対する各種部品Ｐ’の組付けを、その可動アーム
部１６Ｂがエンジンルーム部分開口部Ｋ４内に配置され
た状態で行うものとされることにより、第１及び第２の
作業ロボット８Ａ及び８Ｂによる部品組付作業中、上側
車体部材２４の第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８
Ｂに対する位置決めが精度良く行われた状態が維持され
て、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂの作業負
荷が軽減され、また、第１及び第２の作業ロボット８Ａ
及び８Ｂが上側車体部材２４の到来を待つことになる待
時間が無くされ、それに加えて、第１及び第２の作業ロ
ボット８Ａ及び８Ｂの夫々についての必要に応じた工具
交換が極めて短時間のうちに行われて、第１及び第２の
作業ロボット８Ａ及び８Ｂの稼働率が著しく向上せしめ
られる。

【００３５】また、上側車体部材２４の組立てが行われ
るにあたり、部品組付作業ライン区分ＬＰ２においてワ
ーク搬送巡回路Ｒ２に沿って移動し、上側車体部材２４
が載置されるものとなされる自走台車４は、図７に示さ
れる如くに、それに取り付けられたモータ３６により車
輪３７が駆動されて、ワーク搬送巡回路Ｒ２を形成する
一対のレール３８上を走行するものとされた基板３９を
備えている。基板３９の一対のレール３８に沿う方向に
おける両端部には、夫々上方に向かって伸びる支持ポス
ト４０及び４１が立設されている。

【００３６】支持ポスト４０は、それを貫通して伸びる
昇降シャフト４２が配されたものとされており、昇降シ
ャフト４２はその一側部に全体に亙ってラック４３が形
成されたものとされている。また、支持ポスト４０に
は、昇降シャフト４２に形成されたラック４３に係合す
るピニオンギア４４，ピニオンギア４４と軸を共通にす
るギア４５、及び、ギア４５に噛合したギア４６が、夫
々の軸が固定されて内蔵されている。同様に、支持ポス
ト４１は、それを貫通して伸びる昇降シャフト４７が配
されたものとされており、昇降シャフト４７はその一側
部に全体に亙ってラック４８が形成されたものとされて
いる。また、支持ポスト４１には、昇降シャフト４７に
形成されたラック４８に係合するピニオンギア４９，ピ
ニオンギア４９と軸を共通にするギア５０、及び、ギア
５０に噛合したギア５１が、夫々の軸が固定されて内蔵
されている。

【００３７】また、基板３９の中央部には、支持ポスト
４０の基部と支持ポスト４１の基部とを結ぶ方向に伸び
る回動軸５５及びモータ５６が内蔵されており、回動軸
５５の中間部に固定されたギア５７にモータ５６の軸に
固定された駆動ギア５８が噛合している。従って、回動
軸５５は、モータ５６の軸の回転が駆動ギア５８及びギ
ア５７を介して伝達されて回転せしめられる。そして、
回動軸５５の両端部には、駆動ギア５９及び６０が取り
付けられており、駆動ギア５９が支持ポスト４０に内蔵
されたギア４６に噛合し、また、駆動ギア６０が支持ポ
スト４１に内蔵されたギア５１に噛合している。従っ
て、回動軸５５の回転が、駆動ギア５９，ギア４６及び
ギア４５を介してピニオンギア４４に伝達されるととも
に、駆動ギア６０，ギア５１及びギア５０を介してピニ
オンギア４９に伝達されて、ピニオンギア４４及び４９
は、回動軸５５によって同時にかつ同方向に回転せしめ
られるべく駆動される。このようにピニオンギア４４及
び４９が同時にかつ同方向に回転せしめられるべく駆動
されることにより、昇降シャフト４２及び４７は、同期
して支持ポスト４０及び４１に対する昇降動を行うもの
とされている。

【００３８】昇降シャフト４２の上端部には、車体部材
支持機構部６１が設けられており、車体部材支持機構部
６１は、固定部６２と、固定部６２に回動軸５５に平行
な回動中心軸をもって回動可能に取り付けられた車体部
材支持腕部材６３とを含んで構成されている。車体部材
支持腕部材６３には、固定部６２に対向する側面部に多
数の突起６４が環状配置されて形成されたギア６５、及
び、車体部材係合部６６が設けられており、車体部材係
合部６６は、車体部材に螺子止め係合せしめられるもの
とされている。さらに、固定部６２には、その上端部分
に、図８に示される如くの、ギア６５に対するロック機
構６７がその位置が固定されて設けられており、ロック
機構６７はその操作ロッド６８が図８における矢印ＤＲ
の方向に移動せしめられることにより、一対の可動部６
９がギア６５に形成された突起６４を挾持するものとさ
れて、ギア６５に対するロック状態をとり、操作ロッド
６８が図８における矢印ＤＬの方向に移動せしめられる
ことにより、一対の可動部６９がギア６５に形成された
突起６４を挾持しないものとされて、ギア６５に対する
噛付解除状態をとるものとされている。

【００３９】また、昇降シャフト４７の上端部にも、車
体部材支持機構部７１が設けられており、車体部材支持
機構部７１は、固定部７２と、固定部７２に回動軸５５
に平行な回動中心軸をもって回動可能に取り付けられた
車体部材支持腕部材７３とを含んで構成されている。車
体部材支持腕部材７３には、固定部７２に対向する側面
部に多数の突起７４が環状配置されて形成された円板７
５、及び、車体部材係合部７６が設けられており、車体
部材係合部７６は、車体部材に螺子止め係合せしめられ
るものとされている。さらに、固定部７２には、その上
端部分に、図８に示されるロック機構６７と同様に構成
された、円板７５に対するロック機構７７がその位置が
固定されて設けられている。

【００４０】上述の如くの構成を有した自走台車４が走
行するものとされた部品組付作業ライン区分ＬＰ２にお
いては、その複数箇所において、図７に示される如くの
一対の台車係合機構８１及び８２が、ワーク搬送巡回路
Ｒ２を構成する一対のレール３８上を走行する自走台車
４の上方となる位置に設置されている。台車係合機構８
１は、モータ８３を備えて固定された昇降駆動部８４
と、昇降駆動部８４によって昇降せしめられる係合部８
５とから成り、係合部８５は、モータ８６によって回転
駆動される駆動ギア８７と、アクチュエータ８８によっ
て駆動されるロック機構制御部８９とを備えている。そ
して、係合部８５は、昇降駆動部８４によって下降位置
をとるものとされるとき、駆動ギア８７を自走台車４の
支持ポスト４０に設けられた車体部材支持機構部６１に
おけるギア６５に噛合させるとともに、ロック機構制御
部８９を車体部材支持機構部６１におけるロック機構６
７に係合させる。駆動ギア８７は、ギア６５に噛合せし
められたもとでモータ８６により駆動されて回転せしめ
られ、それによりギア６５を回転させ、それに伴って、
車体部材支持機構部６１における車体部材支持腕部材６
３を回動させる。また、ロック機構制御部８９は、ロッ
ク機構６７における操作ロッド６８に係合し、アクチュ
エータ８８によって駆動されることにより、ロック機構
６７における操作ロッド６８を図８における矢印ＤＲも
しくは矢印ＤＬの方向に移動させ、それにより、ロック
機構６７にギア６５に対するロック状態もしくはロック
解除状態をとらせる。

【００４１】一方、台車係合機構８２は、モータ９０を
備えて固定された昇降駆動部９１と、昇降駆動部９１に
よって昇降せしめられる係合部９２とから成り、係合部
９２は、アクチュエータ９３によって駆動されるロック
機構制御部９４を備えている。そして、係合部９２は、
昇降駆動部９１によって下降位置をとるものとされると
き、ロック機構制御部９４を自走台車４の支持ポスト４
１に設けられた車体部材支持機構部７１におけるロック
機構７７に係合させる。ロック機構制御部９４は、ロッ
ク機構７７に係合してアクチュエータ９３により駆動さ
れることによって、ロック機構７７に円板７５に対する
ロック状態もしくはロック解除状態をとらせる。

【００４２】このような自走台車４及び一対の台車係合
機構８１及び８２を備える部品組付作業ライン区分ＬＰ
２において、部品組付作業ライン区分ＬＰ１からハンガ
ーコンベアＨ１を介してワーク載置部Ｐ２に搬送された
上側車体部材２４についての、本発明に係るワークの加
工または組立方法に従った各種部品の組付けをなすこと
による組立てを行うにあたっては、ワーク載置部Ｐ２に
おいて、上側車体部材２４を、ワーク搬送巡回路Ｒ２を
構成する一対のレール３８上を走行するものとされた複
数の自走台車４のうちの一個にその上方から載置する
が、その載置は、図７に示される如くに、上側車体部材
２４の長手方向の両端部を、自走台車４の支持ポスト４
０に設けられた車体部材支持機構部６１の車体部材支持
腕部材６３における車体部材係合部６６、及び、自走台
車４の支持ポスト４１に設けられた車体部材支持機構部
７１の車体部材支持腕部材７３における車体部材係合部
７６により夫々支持されるとともに、螺子止係合される
ものとなすことにより行う。

【００４３】次に、上側車体部材２４を車体部材支持機
構部６１の車体部材支持腕部材６３及び車体部材支持機
構部７１の車体部材支持腕部材７３によって係合支持し
た自走台車４を、モータ３６の作動制御により一対のレ
ール３８上を間歇的に走行させて、ワーク搬送巡回路Ｒ
２の他端部に設けられたワーク退避部Ｑ２に向けて移動
する状態となし、自走台車４がワーク退避部Ｑ２に到達
するまでに、上側車体部材２４に、シートベルト等を含
む内装ユニット，ダッシュボードユニット，リア・シー
ト，フロント及びリアウインドシールドガラス等を組み
付ける。その際、上側車体部材２４への組付けがなされ
る部品に応じて、自走台車４における車体部材支持機構
部６１の車体部材支持腕部材６３及び車体部材支持機構
部７１の車体部材支持腕部材７３を所定の回転角だけ回
動させるとともに、車体部材支持腕部材６３及び７３に
夫々設けられたギア６５及び円板７５を、車体部材支持
機構部６１及び７１に夫々設けられたロック機構６７及
び７７にギア６５及び円板７５に対するロック状態をと
らせることにより回転規制されたものとなして、車体部
材支持腕部材６３及び７３によって係合支持された上側
車体部材２４に部品の組付作業に都合の良い姿勢をとら
せるとともに、基板３９に内蔵されたモータ５６を作動
させて回動軸５５を回転させ、それにより、昇降シャフ
ト４２及び４７を同期して昇降させて、車体部材支持腕
部材６３及び７３によって係合支持された上側車体部材
２４に部品の組付作業を行い易い高さ位置をとらせる。

【００４４】例えば、上側車体部材２４にシートベルト
の組付けを行うにあたっては、それに先立ち、上側車体
部材２４を係合支持した自走台車４を、図７に示される
如くに、一対の台車係合機構８１及び８２の下方位置に
停止させる。そして、台車係合機構８１のモータ８３及
び台車係合機構８２のモータ９０を作動させて、台車係
合機構８１及び８２に下降位置をとらせ、それにより、
台車係合機構８１に設けられた係合部８５に、駆動ギア
８７を車体部材支持腕部材６３に設けられたギア６５に
噛合させるとともに、ロック機構制御部８９を車体部材
支持機構部６１におけるロック機構６７に係合させる状
態をとらせ、また、台車係合機構８２に設けられた係合
部９２に、ロック機構制御部９４を車体部材支持機構部
７１におけるロック機構７７に係合させる状態をとらせ
る。続いて、台車係合機構８１の係合部８５に備えられ
たモータ８６を作動させて駆動ギア８７を回転させ、車
体部材支持腕部材６３に設けられたギア６５を駆動して
車体部材支持腕部材６３を回動させる。その際、車体部
材支持腕部材６３の回動が上側車体部材２４を介して車
体部材支持腕部材７３に伝達され、車体部材支持腕部材
７３も車体部材支持腕部材６３に伴って回動する。

【００４５】車体部材支持腕部材６３及び７３の回動に
より、車体部材支持腕部材６３及び７３によって係合支
持された上側車体部材２４が、シートベルトの組付けに
都合の良い姿勢となる回転角位置をとるものとされたと
き、台車係合機構８１の係合部８５に備えられたモータ
８６の作動を停止させるとともに、台車係合機構８１の
係合部８５に備えられたアクチュエータ８８及び台車係
合機構８２の係合部９２に備えられたアクチュエータ９
３を作動させて、台車係合機構８１の係合部８５に備え
られたロック機構制御部８９を、車体部材支持機構部６
１におけるロック機構６７にギア６５に対するロック状
態をとらせるものとなすとともに、台車係合機構８２の
係合部９２に備えられたロック機構制御部９４を、車体
部材支持機構部７１におけるロック機構７７に円板７５
に対するロック状態をとらせるものとなす。それによ
り、車体部材支持腕部材６３及び７３によって係合支持
された上側車体部材２４が、シートベルトの組付けに都
合の良い姿勢に維持される。

【００４６】次に、自走台車４における基板３９に内蔵
されたモータ５６を作動させて回動軸５５を回転させ、
それにより、昇降シャフト４２及び４７を同期して昇降
させて、車体部材支持腕部材６３及び７３により、所定
の回転角位置を維持する状態で係合支持された上側車体
部材２４に、シートベルトの組付作業を行い易い高さ位
置をとらせる。その結果、図９に示される如くに、自走
台車４により支持された上側車体部材２４が、シートベ
ルトの組付けに都合の良い姿勢と、シートベルトの組付
作業を行い易い高さ位置とを有するものとされる。

【００４７】その後、例えば、上側車体部材２４を図９
に示される如くのシートベルトの組付けに都合の良い姿
勢と、シートベルトの組付作業を行い易い高さ位置とを
有する状態をもって支持した自走台車４を走行状態とな
し、上側車体部材２４におけるキャビン形成部Ａ１の内
部に、シートベルト９７を組み付ける。

【００４８】このように、部品組付作業ライン区分ＬＰ
２においては、上側車体部材２４に対する各種の部品
が、自走台車４により支持された上側車体部材２４が各
部品の組付けに都合の良い姿勢と、各部品の組付作業を
行い易い高さ位置とを有する状態とされたもとで組み付
けられるので、上側車体部材２４に対する各種部品の組
付作業が、効率良く行われることになる。

【００４９】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係るワークの加工または組立方法によれば、ワーク支持
面部に作業ロボットが設置されるとともに部品が載置さ
れてワーク搬送巡回路を走行するものとされた台車に関
連して、その台車がワーク搬送巡回路を一巡する間に、
ワークが台車に載置され、台車により載置されたワーク
がそれに組み付けられるべき部品及び作業ロボットと共
に搬送されて、その搬送中に作業ロボットによるワーク
に対する作業が行われ、その後台車からワークが退避せ
しめられるという作業工程が、少なくとも２回行われる
ことにより、作業ロボットによる作業が行われる間、ワ
ークの作業ロボットに対する位置決めが精度良く行われ
た状態が維持されて、作業ロボットの作業負荷が軽減さ
れ、また、作業ロボットがワーク及び部品の到来を待つ
ことになる待時間が無くされて、作業ロボットの稼働率
が著しく向上せしめられ、さらに、ワークが単に台車に
より搬送されるだけの状態とされる期間のワークに作業
ロボットによる作業が行われる期間に対する比が小とさ
れて、作業効率が大幅に改善される。従って、ワークに
ついての加工または組立作業の自動化が効率良く図られ
ることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの一例の配置態様を示す構成図
である。

【図２】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される斜
視図である。

【図３】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される分
解斜視図である。

【図４】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される分
解斜視図である。

【図５】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインに備えられる台車の一例を上側
車体部材と共に示す側面図である。

【図６】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される断
面図である。

【図７】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインに備えられる台車の一例を他の
機構及び上側車体構成部材と共に示す側面図である。

【図８】図７に示される台車の一部分を示す部分拡大図
である。

【図９】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される斜
視図である。

【符号の説明】

Ｔ１ 車体搬入路形成部 ＬＦ フロア部材処理ライン区分 Ｓ１ 作業ステーション Ｓ２ 作業ステーション ＬＰ１ 部品組付作業ライン区分 ＬＰ２ 部品組付作業ライン区分 ＬＦＡ フロア部材組付作業ライン区分 ＬＥＡ 外装部材組付作業ライン区分 Ｐ１ａ ワーク載置部 Ｐ１ｂ ワーク載置部 Ｐ２ ワーク載置部 Ｑ１ａ ワーク退避部 Ｑ１ｂ ワーク退避部 Ｑ２ ワーク退避部 Ｈ１ ハンガーコンベア Ｈ２ ハンガーコンベア Ｈ３ ハンガーコンベア ４ 自走台車 ５ 自走台車 ８Ａ 第１の作業ロボット ８Ｂ 第２の作業ロボット １０Ａ 制御ユニット １０Ｂ 制御ユニット ２０ 車体 ２４ 上側車体部材 ２５ フロア部材 Ｋ１ フロア部分開口部 Ｋ４ エンジンルーム部分開口部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭48−74674（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−8047（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−66637（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−152035（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−292141（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−139037（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23P 21/00 307 B23Q 41/00 B62D 65/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワーク搬送巡回路を伴うワーク作業ライン
   において、ワーク支持面部に作業ロボットが設置される
   とともに部品が載置されて上記ワーク搬送巡回路を走行
   するものとされた台車が、上記ワーク搬送巡回路を所定
   の方向に一巡する間に、第１のワークを上記台車のワー
   ク支持面部に載置し、該台車により上記作業ロボット，
   部品及び第１のワークが搬送される状態のもとで、上記
   作業ロボットに上記第１のワークに上記部品を組み付け
   ることによる該第１のワークについての組立作業を行わ
   せ、その後上記第１のワークを上記台車から退避させる
   第１の作業工程と、それに続いて第２のワークを上記台
   車のワーク支持面部に載置し、該台車により上記作業ロ
   ボット及び第２のワークが搬送される状態のもとで、上
   記作業ロボットに上記第２のワークについての加工また
   は組立作業を行わせ、その後上記第２のワークを上記台
   車から退避させる第２の作業工程とを実行することを特
   徴とするワークの加工または組立方法。
2. 【請求項２】第１の作業工程における上記第１のワーク
   の上記台車からの退避を、上記第１のワークを上記台車
   から上記ワーク搬送巡回路とは異なるワーク搬送巡回路
   を伴った隣接作業ラインへ移送することにより行うとと
   もに、上記第２の作業工程における上記第２のワークの
   上記台車のワーク支持面部への載置を、上記第２のワー
   クを上記隣接作業ラインから上記台車に移載することに
   より行うことを特徴とする請求項１記載のワークの加工
   または組立方法。
3. 【請求項３】台車に、作業ロボットに装着されるべき各
   種工具が配された工具配置台を設置し、上記作業ロボッ
   トを、上記各種工具のうちの上記第１のワークについて
   の組立作業の内容に応じたものが装着されることになる
   工具の交換を行うものとすることを特徴とする請求項１
   記載のワークの加工または組立方法。