CN111515582A - 加工装置和加工方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种加工装置和加工方法。加工装置(10)具有至少一个台车(12)、和机器人(16)，其中，至少一个台车(12)用于搭载工件(车身地板VF)；机器人(16)搭载于台车(12)，在该台车(12)的移动过程中使用加工工具(焊枪WG)对工件进行规定加工(正式焊接)。根据本发明，能够提高加工生产率。

Description

加工装置和加工方法
技术领域
本发明涉及一种使用加工工具对工件进行规定加工的加工装置和加工方法。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2003-145276号中公开了一种车身焊接系统，其在将车身(工件)配置在生产线上的状态下，从左右对该车身的各部进行正式焊接(re-spotwelding)(规定加工)。
发明内容
日本发明专利公开公报特开2003-145276号所公开的车身焊接系统使车身依次移动到生产线上的多个焊接作业区域，在焊接作业区域之间对车身的不同部分进行正式焊接。在该车身焊接系统中，由于在焊接作业区域间的车身的移动过程中无法进行正式焊接，因此，无法提高加工生产率。
本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高加工生产率的加工装置和加工方法。
本发明的第一方面是：一种加工装置，具有至少一个台车、和机器人，其中，所述至少一个台车用于搭载工件；所述机器人搭载于所述台车，在所述台车的移动过程中使用加工工具对所述工件进行规定加工。
本发明的第二方面是：一种加工方法，包括：将工件搭载于搭载有工件加工用的机器人的台车的步骤；和一边使所述台车移动一边通过所述机器人对搭载在所述台车上的所述工件进行规定加工的步骤。
根据本发明，能够在搭载有工件的台车的移动过程中(在工件的移动过程中)对工件进行规定加工，因此，能够提高加工生产率。
根据参照附图说明的以下的实施方式的说明，可以容易地理解上述目的、特征和优点。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的加工装置的整体结构的俯视图。
图2是表示正式焊接前的车身地板被搬入到加工装置的第一台车的状态的俯视图。
图3是表示正式焊接前的车身地板被搬入到加工装置的第二台车的状态的俯视图。
图4是表示正式焊接前的车身地板被搬入到加工装置的第三台车的状态的俯视图。
图5是表示正式焊接前的车身地板被搬入到加工装置的第四台车的状态的俯视图。
图6是表示正式焊接后的车身地板从加工装置的第一台车被搬出的状态的俯视图。
图7是表示在正式焊接后的车身地板从加工装置的第一台车被搬出之后，正式焊接前的工件立即被搬入到第一台车的状态的俯视图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，参照附图对本发明所涉及的加工装置和加工方法详细地进行说明。
图1是表示加工装置10的结构一例的俯视图。加工装置10设置在工厂(例如汽车工厂)的地上。加工装置10是对工件一例、即车身地板VF进行焊接加工(详细而言是正式焊接加工)的装置。如图1所示，加工装置10具有多个(例如，四个)用于搭载车身地板VF的台车12(第一台车12A、第二台车12B、第三台车12C和第四台车12D)。
此外，加工装置10的焊接加工对象的工件不限于车身地板VF，例如也可以是车身、车身以外的金属制的结构体。搭载于各台车12的加工对象的工件的数量不限于一个，也可以是多个。作为加工装置10的加工，也可以是使用焊接以外的加工工具的加工(例如研磨加工、切割加工、压力加工、涂装加工、螺纹固定加工、组装加工等)。
四个台车12在规定的循环路径14上循环移动(环绕移动)。各台车12例如是无人搬运车(AGV：Automated Guided Vehicle)。各台车12具有通过电力而工作的驱动部11。作为该驱动部11，例如可列举电动马达。
此外，作为台车12的引导方式，只要是能够引导台车12使其不会从循环路径14上脱离的方式即可，例如可列举电磁感应式、光学感应式、磁感应式、图像识别感应式、自主感应式等。
加工装置10还具有：蓄电池13，其搭载于各台车12，向该台车12的驱动部11供给电力；和充电系统15，其以无线方式对该蓄电池13进行充电。在此，充电系统15具有送电部15a和受电部15b。充电系统15也被称为非接触供电系统。
送电部15a具有用于发送电能的发射线圈，并设置于多个台车12的移动区域外侧的地面上。
受电部15b具有用于接收所发送的电能的接收线圈，并将所接收到的电能传输到蓄电池13。受电部15b设置在各台车12的下表面。设置于各台车12上的受电部15b在与送电部15a靠近并相向时，受电部15b接收来自送电部15a的电能，并将该电能传输到搭载于该台车12的蓄电池13。
在如上那样构成的充电系统15中，通过使各台车12移动到设置有送电部15a的位置(地面上)，并使设置于该台车12的受电部15b和送电部15a彼此靠近并相向，能够以无线方式对搭载于该台车12的蓄电池13进行充电。
此外，充电系统15是如上述那样使送电部15a和受电部15b靠近来进行充电的近距离无线充电系统，但也可以是从送电部发送电波并由受电部接收该电波而将其转换为电力的远距离无线充电系统。
作为一例，循环路径14为圆形。四个台车12在初始状态下在循环路径14上沿着该循环路径14等间隔地配置，在循环路径14上向同一方向、即循环路径14上的各台车12的循环方向(图1的箭头S方向)等速地移动。即，各台车12在圆形的循环路径14上，在相对于沿着循环路径14相邻的其他台车12维持90°的相位差的同时移动，并且在维持90°的相位差的同时停止。在此，在循环路径14上，在与上述循环方向相反的方向上按第一台车12A、第二台车12B、第三台车12C、第四台车12D的顺序排列。各台车12的移动由加工装置10所具有的控制部25来控制。由于各台车12在圆形的循环路径14上(圆周上)移动，因此，如上述那样，使用适当角度(相位)来表示台车12在循环路径14上的移动量。
此外，循环路径14的大小和形状能够适当变更。循环路径14的形状例如也可以是椭圆形状、多边形状等圆形以外的其他循环(环绕)的形状。台车12的数量例如能够根据台车12的大小、循环路径14的大小、循环路径14的形状等来适当变更。
加工装置10还具有搭载(设置)于各台车12的多个(例如七个)机器人16。上述多个机器人16分别使用作为加工工具的焊枪WG对车身地板VF进行正式焊接(规定加工)。多个机器人16分别例如是具有多关节臂的多关节型机器人，在多关节臂的顶端安装有焊枪WG。多个机器人16以能够焊接该车身地板VF的彼此不同的部位的方式配置于搭载有车身地板VF的台车12上。即，多个机器人16配置在台车12上搭载车身地板VF的区域(下面也称为“VF搭载区域19”)的周围。
此外，搭载于各台车12的机器人16的数量例如能够根据车身地板VF中的被焊接部位的数量等来适当变更。
搭载于各台车12的多个机器人16分别在该台车12移动过程中对车身地板VF进行正式焊接。具体而言，搭载于各台车12的多个机器人16在该台车12在循环路径14上循环(环绕)N次(在此为一次)期间完成对车身地板VF的正式焊接。即，在车身地板VF之间，正式焊接所需的时间T大致相同，并且以使各台车12在循环路径14上环绕一周的时间为所需时间T以上(优选所需时间T左右)的方式来设定各台车12的移动速度和停止时间。在此，各机器人16按照对车身地板VF的正式焊接用控制程序，使用焊枪WG自动地进行正式焊接。此外，上述N次也可以是多次。
加工装置10还具有工件搬入台18，该工件搬入台18将正式焊接前的车身地板VF搬入位于循环路径14上的台车12。正式焊接前的车身地板VF意思是指车身地板VF的多个结构部以能够作为车身地板VF整体而维持姿势的程度被定位焊接(tack welding)后的车身地板VF。在此，工件搬入台18将正式焊接前的车身地板VF搬入位于循环路径14上的规定位置PP的台车12。
工件搬入台18配置在与循环路径14上的规定位置PP相邻的位置。工件搬入台18包括载置定位焊接后的(正式焊接前的)车身地板VF的基部18a。工件搬入台18还包括搬入搬出用机器人22，该搬入搬出用机器人22将载置于基部18a上的车身地板VF抬起，使其移动(搬入)到位于规定位置PP的台车12上。
例如通过搬运用机器人(未图示)将定位焊接后的车身地板VF从进行定位焊接的轨道(lane)上搬运到基部18a上。
加工装置10还具有工件搬出台20，该工件搬出台20将正式焊接后的车身地板VF从位于循环路径14上的台车12搬出。在此，工件搬出台20将正式焊接后的车身地板VF从位于循环路径14上的规定位置PP的台车12搬出。
此外，车身地板VF被搬入时的台车12在循环路径14上的位置(下面也称为“第一位置”)和车身地板VF被搬出时的台车12在循环路径14上的位置(下面也称为“第二位置”)可以彼此不同。例如，第一位置和第二位置可以是在循环路径14上彼此错开90°或180°的位置。
工件搬出台20相对于工件搬入台18配置在与循环路径14相反一侧的、与工件搬入台18相邻的位置。此外，工件搬出台20和工件搬入台18的位置关系也可以相反。工件搬出台20包括用于载置正式焊接后的车身地板VF的基部20a。工件搬出台20还包括搬入搬出用机器人22，该搬入搬出用机器人22将位于规定位置PP的台车12上的正式焊接后的车身地板VF抬起，使其移动(搬出)到基部20a上。即，工件搬入台18和工件搬出台20共用(共有)搬入搬出用机器人22。此外，也可以是工件搬入台18具有搬入专用的机器人，工件搬出台20具有搬出专用的机器人。
被搬出到基部20a的正式焊接后的车身地板VF例如通过搬运用机器人(未图示)被搬到进行下一加工的轨道上。
由以上的说明可知，规定位置PP由于是将车身地板VF相对于各台车12搬入搬出的位置，因此也可以被称为“搬入搬出位置”。
接着，说明如上述那样构成的加工装置10的动作。
在初始状态下，如图1所示，未搭载有车身地板VF的第一台车12A停在规定位置PP。未搭载有车身地板VF的第二台车12B停在上述循环方向上的相对于第一台车12A成90°的上游侧的位置。未搭载有车身地板VF的第三台车12C停在上述循环方向上的相对于第二台车12B成90°的上游侧的位置。未搭载有车身地板VF的第四台车12D停在上述循环方向上的相对于第三台车12C的成90°的上游侧的位置。
首先，如图2所示，加工装置10使用工件搬入台18将车身地板VF搬入到(搭载于)搭载有多个(例如七个)机器人16的第一台车12A上的VF搭载区域19(参照图1)。具体而言，加工装置10通过搬入搬出用机器人22将基部18a上的车身地板VF抬起，并使其移动(搬入)到第一台车12A的VF搭载区域19上。
接着，加工装置10使各台车12在循环路径14上开始循环移动，并且在第一台车12A上使多个机器人16开始车身地板VF的正式焊接。即，加工装置10一边使搭载有车身地板VF的第一台车12A和未搭载有车身地板VF的第二台车12B、第三台车12C和第四台车12D循环移动，一边通过多个机器人16对搭载在第一台车12A上的车身地板VF进行正式焊接。然后，如图3所示，当各台车12的相位前进90°时，即，当第二台车12B到达规定位置PP时，加工装置10使用工件搬入台18将车身地板VF搬入到(搭载于)搭载有多个(例如，七个)机器人16的第二台车12B上的VF搭载区域19。在将车身地板VF搭载于第二台车12B的作业中，各台车12也以恒定速度继续移动(循环)，并在移动着的第一台车12A上对车身地板VF进行正式焊接。
此外，加工装置10也可以在各台车12从图2的位置向图3的位置前进了90°时、即在第二台车12B移动到规定位置PP时，使各台车12的循环移动停止。在该情况下，加工装置10使用工件搬入台18将车身地板VF搬入到(搭载于)停止的第二台车12B上的VF搭载区域19。在第一台车12A上，在停止过程中也继续通过多个机器人16进行正式焊接。此外，在下面的说明中，在第二～第四台车12B～12C分别移动到规定位置PP时，也可以与第一台车12A同样地使各台车12的循环移动停止。
接着，加工装置10使各台车12在循环路径14上重新开始循环移动，并且在第二台车12B上使多个机器人16开始车身地板VF的正式焊接。即，加工装置10一边使搭载有车身地板VF的第一台车12A和第二台车12B以及未搭载有车身地板VF的第三台车12C和第四台车12D循环移动，一边通过多个机器人16对分别搭载在第一台车12A和第二台车12B上的车身地板VF进行正式焊接。然后，如图4所示，当各台车12的相位前进90°时，即，当第三台车12C到达规定位置PP时，加工装置10使用工件搬入台18将车身地板VF搬入到(搭载于)搭载有多个(例如，七个)机器人16的第三台车12C上的VF搭载区域19。在将车身地板VF搭载于第三台车12C的作业中，各台车12也以恒定速度继续移动(循环)，并在移动着的第一台车12A上和第二台车12B上对车身地板VF进行正式焊接。
接着，加工装置10使各台车12在循环路径14上重新开始循环移动，并且在第三台车12C上使多个机器人16开始车身地板VF的正式焊接。即，加工装置10一边使搭载有车身地板VF的第一台车12A、第二台车12B和第三台车12C以及未搭载有车身地板VF的第四台车12D循环移动，一边通过多个机器人16对分别搭载在第一台车12A、第二台车12B和第三台车12C上的车身地板VF进行正式焊接。然后，如图5所示，当各台车12的相位前进90°时，即，当第四台车12D到达规定位置PP时，加工装置10使用工件搬入台18将车身地板VF搬入到(搭载于)搭载有多个(例如，七个)机器人16的第四台车12D上的VF搭载区域19。在将车身地板VF搭载于第四台车12D的作业中，各台车12也以恒定速度继续移动(循环)，并在移动着的第一台车12A上、第二台车12B和第三台车12C上对车身地板VF进行正式焊接。使各台车12的循环移动停止。此外，在第一台车12A、第二台车12B以及第三台车12C的各个台车中，即使处于停止状态也继续通过多个机器人16进行正式焊接。
接着，加工装置10使各台车12在循环路径14上重新开始循环移动，并且在第四台车12D上使多个机器人16开始车身地板VF的正式焊接。即，加工装置10一边使搭载有车身地板VF的第一台车12A、第二台车12B、第三台车12C和第四台车12D循环移动，一边通过多个机器人16对分别搭载在第一台车12A、第二台车12B、第三台车12C和第四台车12D上的车身地板VF进行正式焊接。然后，当各台车12的相位前进90°时，即，当第一台车12A到达规定位置PP时，如图6所示，加工装置10使用工件搬出台20从第一台车12A上搬出(回收)正式焊接后的车身地板VF。即，加工装置10通过搬入搬出用机器人22将位于第一台车12A的VF搭载区域19上的正式焊接后的车身地板VF抬起，使其移动(搬出)到基部20a上。被搬出到基部20a上的正式焊接后的车身地板VF从基部20a被搬到进行下一加工的轨道上。在从第一台车12A回收车身地板VF的作业中，各台车12也以恒定速度继续移动(循环)，并在移动着的第二台车12B上、第三台车12C上和第四车12D上对车身地板VF进行正式焊接。
接着，如图7所示，加工装置10使用工件搬入台18将定位焊接后(正式焊接前)的车身地板VF搬入到(搭载于)移动着的第一台车12A上。即，加工装置10通过搬入搬出用机器人22将基部18a上的定位焊接后的车身地板VF抬起，使其移动(搬入)到第一台车12A的VF搭载区域19上。在将车身地板VF搭载于第一台车12A的作业中，在第二台车12B、第三台车12C上和第四台车12D上也对车身地板VF进行正式焊接。新的定位焊接后的车身地板VF被搬到定位焊接后的车身地板VF被搬走的基部18a上。
如此，加工装置10连续地进行以下动作：将正式焊接后的车身地板VF从移动到规定位置PP的第一台车12A上搬出(回收)以及将定位焊接后的车身地板VF搬入到(搭载于)移动到规定位置PP的第一台车12A上。
之后，每当在循环路径14上使各台车12前进90°时，加工装置10以与上述相同的方式连续地进行以下动作：将正式焊接后的车身地板VF从移动到规定位置PP的台车12上搬出(回收)以及将定位焊接后的车身地板VF搬入到(搭载于)移动到规定位置PP的台车12。
在以上所说明的加工装置10的动作中，在将车身地板VF搭载于台车12的作业中以及在从台车12上回收工件的作业中，在其他台车12上对车身地板VF进行正式焊接，但是并不限于此。例如，可以仅在上述搭载作业中和上述回收作业中的一种作业中，在其他台车12上对车身地板VF进行正式焊接，也可以在上述搭载作业中和上述回收作业中的两种作业中，均不在其他台车12上对车身地板VF进行正式焊接。
接着，对如上述那样构成的加工装置10和使用了该加工装置10的加工方法的效果进行说明。
本实施方式的加工装置10具有：至少一个台车12，其用于搭载车身地板VF(工件)；和机器人16，其搭载于该台车12上，并在该台车12的移动过程中使用焊枪WG(加工工具)对车身地板VF进行正式焊接(规定加工)。
据此，能够在搭载有车身地板VF的台车12的移动过程中(在工件的移动过程中)，对车身地板VF进行正式焊接，因此，能够提高加工生产率。
至少一个台车12是多个台车12。据此，能够在多个台车12的各台车12上并行地对车身地板VF进行正式焊接。即，能够并行地进行对多个车身地板VF的各车身地板VF的正式焊接。其结果，能够提高加工生产率。
多个台车12在规定的循环路径14上循环移动，搭载于多个台车12的各台车12上的机器人16在该台车12在循环路径14上循环移动的过程中进行正式焊接。据此，能够有效地使多个台车12移动。另外，通过将循环速度设定为低速，能够缩短循环路径，减小设置面积。
加工装置10还具有：工件搬入台18，其将正式焊接前的车身地板VF搬入到位于循环路径14上的台车12；和工件搬出台20，其将正式焊接后的车身地板VF从位于循环路径14上的台车12搬出。据此，能够对位于循环路径14上的台车12直接进行工件的搬入搬出，因此，能够不影响台车12的循环搬运而提高加工生产率。
工件搬入台18将正式焊接前的车身地板VF搬入到位于循环路径14上的规定位置PP的台车12上，工件搬出台20将正式焊接后的车身地板VF从位于循环路径14上的规定位置PP的台车12搬出。据此，能够在每个位于循环路径14上的规定位置PP的台车12上连续地进行正式焊接后的车身地板VF的回收和正式焊接前的车身地板VF的搭载，因此，能够提高加工生产率。
在多个台车12的各台车12上搭载有多个机器人16。据此，能够在台车12上通过多个机器人16在时间上并行地对车身地板VF的多个部位进行正式焊接，从而能够提高加工生产率。
规定加工是焊接，加工工具是焊枪。焊接作业不像螺钉紧固作业那样要求打点位置精度，因此，能够在循环搬运作业中顺畅地进行焊接。
车身地板VF在被定位焊接之后搭载于台车12，被进行正式焊接。据此，能够在维持车身地板VF的整体姿态的状态下，即在车身地板VF的待焊接的结构部彼此被预固定的状态下进行正式焊接，因此，不需要将车身地板VF的待焊接的结构部彼此保持为可焊接。即，由于能够对完成了预固定的车身地板VF进行正式处理，因此，能够极大地削减车身地板固定夹具，实现台车的轻量化、干涉物削减，从而提高作业性。
台车12具有通过电力而工作的驱动部11，加工装置10还具有：蓄电池13，其搭载于台车12，向驱动部11供给电力；和充电系统15，其以无线方式对蓄电池13进行充电。据此，能够不使用充电线等而对搭载于台车12的蓄电池13进行充电。
本实施方式的加工方法包括：将车身地板VF搭载于搭载有车身地板VF加工用(工件加工用)的机器人16的台车12的步骤；和一边使台车12移动，一边通过机器人16对搭载在台车12上的车身地板VF进行正式焊接的步骤。
据此，能够在搭载有车身地板VF的台车12的移动过程中(在工件的移动过程中)对车身地板VF进行正式焊接，因此，能够提高加工生产率。
本实施方式的加工方法还包括从台车12回收正式焊接后的车身地板VF的步骤。据此，能够将正式焊接前的其他车身地板VF搭载于已被回收了正式焊接后的车身地板VF的台车12，并进行正式焊接。
在搭载车身地板VF的步骤中，在台车12位于循环路径14上时将车身地板VF搭载在台车12上，在使台车12移动的步骤中，使台车12在循环路径14上循环移动，在回收车身地板VF的步骤中，在台车12位于循环路径14上时从台车12上回收正式焊接后的车身地板VF。据此，能够有效地使台车12移动，且能够对位于循环路径14上的台车12直接进行车身地板VF的搬入搬出，因此，能够提高加工生产率。
在搭载车身地板VF的步骤中，在台车12位于循环路径14上的规定位置PP时将车身地板VF搭载在台车12上，在回收车身地板VF的步骤中，在台车12位于循环路径14上的规定位置PP时从台车12上回收正式焊接后的车身地板VF。据此，能够对位于循环路径14上的规定位置PP的台车12连续地进行正式焊接后的车身地板VF的回收和正式焊接前的车身地板VF的搭载，因此，能够提高加工生产率。
在本实施方式的加工方法中，在将车身地板VF搭载于台车12的作业中和从台车12回收工件的作业中的至少一种作业中，在其他台车12上对车身地板VF进行正式焊接。据此，能够提高加工生产率。即，能够在不需要移载工件的台车12上继续进行焊接作业，从而能够不中断作业而有效地活用作业工时。
[变形例]
上述实施方式中的加工装置10的结构能够适当变更。
在上述实施方式中，加工装置10具有多个台车12，但也可以具有一个台车12。在该情况下，循环路径14不是必须的。
在上述实施方式中，多个台车12在循环路径14上循环移动，但不限于此。例如，也可以使至少一个台车12在规定的不循环的路径上往复移动。在该情况下，可以将工件搬入台18和工件搬出台20设置在路径的一端侧，在路径的一端侧对台车12进行车身地板VF的搬入搬出。另外，也可以将工件搬入台18设置在路径的一端侧，且将工件搬出台20设置在路径的另一端侧，在路径的一端侧将车身地板VF搬入到台车12，而在路径的另一端侧将车身地板VF从台车12搬出。
在上述实施方式中，加工装置10使台车12停在循环路径14上的规定位置PP，对该台车12进行车身地板VF的搬入和搬出，但是并不限于此。例如，加工装置10也可以一边使台车12在循环路径14上移动一边对该台车12进行车身地板VF的搬入和搬出。具体而言，加工装置10可以在台车12到达规定位置PP时，对该台车12进行车身地板VF的搬入和搬出。但是，在该情况下，需要使搬入搬出用机器人22与台车12的移动同步地进行动作。

Claims (14)

1.一种加工装置，其特征在于，
具有至少一个台车、和机器人，其中，
所述至少一个台车用于搭载工件；
所述机器人搭载于所述台车，在所述台车的移动过程中使用加工工具对所述工件进行规定加工。
2.根据权利要求1所述的加工装置，其特征在于，
所述至少一个台车是多个台车。
3.根据权利要求2所述的加工装置，其特征在于，
所述多个台车在规定的循环路径上循环移动，
搭载在所述多个台车的各台车上的所述机器人在该台车在所述循环路径上循环移动的过程中进行所述规定加工。
4.根据权利要求3所述的加工装置，其特征在于，
还具有工件搬入台和工件搬出台，其中，
所述工件搬入台将所述规定加工前的所述工件搬入到位于所述循环路径上的所述台车；
所述工件搬出台将所述规定加工后的所述工件从位于所述循环路径上的所述台车搬出。
5.根据权利要求4所述的加工装置，其特征在于，
所述工件搬入台将所述规定加工前的所述工件搬入到位于所述循环路径上的规定位置的所述台车，
所述工件搬出台将所述规定加工后的所述工件从位于所述循环路径上的所述规定位置的所述台车搬出。
6.根据权利要求2或3所述的加工装置，其特征在于，
在所述多个台车的各台车上搭载有多个所述机器人。
7.权利要求1～5中任一项所述的加工装置，其特征在于，
所述规定加工是焊接，
所述加工工具是焊枪。
8.根据权利要求7所述的加工装置，其特征在于，
所述工件在被定位焊接后，被搭载于所述台车而进行所述规定加工，
所述规定加工是正式焊接。
9.根据权利要求1～5中任一项所述的加工装置，其特征在于，
所述台车具有通过电力而工作的驱动部，
所述加工装置还具有蓄电池和充电系统，其中，
所述蓄电池搭载于所述台车，向所述驱动部供给电力；
所述充电系统以无线方式对所述蓄电池进行充电。
10.一种加工方法，其特征在于，
包括：
将工件搭载于搭载有工件加工用的机器人的台车的步骤；和
一边使所述台车移动一边通过所述机器人对搭载在所述台车上的所述工件进行规定加工的步骤。
11.根据权利要求10所述的加工方法，其特征在于，
还包括从所述台车回收所述规定加工后的所述工件的步骤。
12.根据权利要求11所述的加工方法，其特征在于，
在搭载所述工件的步骤中，在所述台车位于循环路径上时将工件搭载于所述台车上，
在使所述台车移动的步骤中，使所述台车在所述循环路径上循环移动，
在回收所述工件的步骤中，在所述台车位于所述循环路径上时从所述台车上回收所述规定加工后的所述工件。
13.根据权利要求12所述的加工方法，其特征在于，
在搭载所述工件的步骤中，在所述台车位于所述循环路径上的规定位置时将工件搭载于所述台车上，
在回收所述工件的步骤中，在所述台车位于所述循环路径上的所述规定位置时从所述台车上回收所述规定加工后的所述工件。
14.根据权利要求12或13所述的加工方法，其特征在于，
在将所述工件搭载于台车的作业中和从所述台车回收所述工件的作业中的至少一种作业的过程中，在其他所述台车上对所述工件进行所述规定加工。
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