WO2020158050A1

WO2020158050A1 - 加工装置及び加工方法

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Publication number: WO2020158050A1
Application number: PCT/JP2019/039046
Authority: WO
Inventors: 内山和直; 藤崎明夫
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2019-02-01
Filing date: 2019-10-03
Publication date: 2020-08-06
Also published as: JPWO2020158050A1; CN111515582A; US20220097183A1; CA3128330A1

Abstract

加工装置（１０）は、ワーク（車体フロア（ＶＦ））が搭載される少なくとも１つの台車（１２）と、台車（１２）に搭載され、該台車（１２）の移動中にワークに対して加工工具（溶接ガン（ＷＧ））を用いて所定の加工（増打溶接）を行うロボット（１６）と、を備える。

Description

加工装置及び加工方法

　本発明は、ワークに対して加工工具を用いて所定の加工を行う加工装置及び加工方法に関する。

　特開２００３－１４５２７６号公報には、車体（ワーク）をラインに配置した状態で、該車体の各部を、左右から増打溶接（所定の加工）を行う車体溶接システムが開示されている。

　特開２００３－１４５２７６号公報に開示された車体溶接システムは、車体をライン上の複数の溶接作業領域に順次移動させて、溶接作業領域間で車体の異なる部分に対して増打溶接を行う。この車体溶接システムでは、溶接作業領域間での車体の移動中は、増打溶接を行うことができないため、加工生産性を向上できなかった。

　本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、加工生産性を向上できる加工装置及び加工方法を提供することを目的とする。

　本発明の第１の態様は、ワークが搭載される少なくとも１つの台車と、前記台車に搭載され、前記台車の移動中に前記ワークに対して加工工具を用いて所定の加工を行うロボットと、を備える、加工装置である。

　本発明の第２の態様は、ワーク加工用のロボットが搭載された台車にワークを搭載するステップと、前記台車を移動させながら、前記台車に搭載された前記ワークに対して前記ロボットにより所定の加工を行うステップと、を含む、加工方法である。

　本発明によれば、ワークが搭載された台車の移動中（ワークの移動中）にワークに対して所定の加工を行うことができるので、加工生産性を向上できる。

　上記の目的、特徴及び利点は、添付した図面を参照して説明される以下の実施の形態の説明から容易に了解されるであろう。

図１は、本実施形態に係る加工装置の全体構成を示す平面図である。図２は、加工装置の第１台車に増打溶接前の車体フロアが搬入された状態を示す平面図である。図３は、加工装置の第２台車に増打溶接前の車体フロアが搬入された状態を示す平面図である。図４は、加工装置の第３台車に増打溶接前の車体フロアが搬入された状態を示す平面図である。図５は、加工装置の第４台車に増打溶接前の車体フロアが搬入された状態を示す平面図である。図６は、加工装置の第１台車から増打溶接後の車体フロアが搬出された状態を示す平面図である。図７は、加工装置の第１台車から増打溶接後の車体フロアが搬出された直後に、第１台車に増打溶接前のワークが搬入された状態を示す平面図である。

　以下、本発明に係る加工装置及び加工方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

　図１は、加工装置１０の構成の一例を示す平面図である。加工装置１０は、工場（例えば自動車工場）の床上に設置される。加工装置１０は、ワークの一例である車体フロアＶＦに対して溶接加工（詳しくは増打溶接加工）を行う装置である。加工装置１０は、図１に示されるように、車体フロアＶＦが搭載される複数（例えば４つ）の台車１２（第１台車１２Ａ、第２台車１２Ｂ、第３台車１２Ｃ、第４台車１２Ｄ）を備える。

　なお、加工装置１０の溶接加工対象のワークは、車体フロアＶＦに限らず、例えば車体ボディ、車体以外の金属製の構造体であってもよい。各台車１２に搭載される加工対象のワークの数は、１つに限らず、複数であってもよい。加工装置１０の加工として、溶接以外の加工工具を用いる加工（例えば研磨加工、切断加工、プレス加工、塗装加工、ネジ止め加工、組立加工等）であってもよい。

　４つの台車１２は、所定の循環路１４上を循環移動（周回移動）する。各台車１２は、例えば無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。各台車１２は、電力により作動する駆動部１１を有する。この駆動部１１としては、例えば電動モータが挙げられる。

　なお、台車１２の誘導方式としては、台車１２を循環路１４上から外れないように誘導できるものであれば良く、例えば電磁誘導式、光学誘導式、磁気誘導式、画像認識誘導式、自立誘導式等が挙げられる。

　加工装置１０は、さらに、各台車１２に搭載され、該台車１２の駆動部１１に電力を供給する蓄電池１３と、該蓄電池１３に対して、無線で充電する充電システム１５とを備える。ここでは、充電システム１５は、送電部１５ａと受電部１５ｂを有する。充電システム１５は、非接触給電システムとも呼ばれる。

　送電部１５ａは、電気エネルギを送信する送信コイルを有し、複数の台車１２の移動領域の外側の床面上に設置されている。

　受電部１５ｂは、送信された電気エネルギを受信する受信コイルを有し、受信した電気エネルギを蓄電池１３に伝送する。受電部１５ｂは、各台車１２の下面に設けられている。各台車１２に設けられた受電部１５ｂは、送電部１５ａと近接して対向したときに、送電部１５ａからの電気エネルギを受信して、該台車１２に搭載された蓄電池１３に伝送する。

　以上のように構成される充電システム１５では、各台車１２を送電部１５ａが設置された箇所（床面上）に移動させ、該台車１２に設けられた受電部１５ｂと送電部１５ａとを互いに近接して対向させることにより、該台車１２に搭載された蓄電池１３に対して無線で充電することができる。

　なお、充電システム１５は、上記のように送電部１５ａと受電部１５ｂとを近接させて充電する近距離無線充電システムであるが、送電部から電波を送信し、該電波を受電部で受信して電力に変換する遠距離無線充電システムであってもよい。

　循環路１４は、一例として円形状である。４つの台車１２は、初期状態で循環路１４上に該循環路１４に沿って等間隔で配置され、循環路１４上を同一方向、すなわち循環路１４上における各台車１２の循環方向（図１の矢印Ｓ方向）に等速で移動する。すなわち、各台車１２は、円形の循環路１４上で、循環路１４に沿って隣接する他の台車１２に対して、９０°の位相差を維持しつつ移動し、９０°の位相差を維持しつつ停止する。ここでは、循環路１４上において、上記循環方向とは反対方向に、第１台車１２Ａ、第２台車１２Ｂ、第３台車１２Ｃ、第４台車１２Ｄの順に並んでいる。各台車１２は、加工装置１０が備える制御部２５により、移動が制御される。各台車１２は円形状の循環路１４上（円周上）を移動するので、上記のように、循環路１４上での台車１２の移動量を、適宜角度（位相）を用いて表す。

　なお、循環路１４の大きさ及び形状は、適宜変更可能である。循環路１４の形状は、例えば楕円形状、多角形状等の円形状以外の他の循環（周回）する形状であってもよい。台車１２の数は、例えば台車１２の大きさ、循環路１４の大きさ、循環路１４の形状等に応じて、適宜変更可能である。

　加工装置１０は、さらに、各台車１２に搭載（設置）された複数（例えば７つ）のロボット１６を備える。これら複数のロボット１６の各々は、車体フロアＶＦに対して加工工具としての溶接ガンＷＧを用いて増打溶接（所定の加工）を行う。複数のロボット１６の各々は、例えば、多関節アームを備えた多関節型ロボットであり、多関節アームの先端に溶接ガンＷＧが取り付けられている。複数のロボット１６は、車体フロアＶＦが搭載された台車１２上に、該車体フロアＶＦの互いに異なる箇所を溶接可能に配置されている。すなわち、複数のロボット１６は、台車１２上における車体フロアＶＦが搭載される領域（以下「ＶＦ搭載領域１９」とも呼ぶ）の周囲に配置されている。

　なお、各台車１２に搭載されるロボット１６の数は、例えば車体フロアＶＦにおける被溶接箇所の数等に応じて、適宜変更可能である。

　各台車１２に搭載された複数のロボット１６の各々は、該台車１２が移動中に車体フロアＶＦに対して増打溶接を行う。具体的には、各台車１２に搭載された複数のロボット１６は、該台車１２が循環路１４上をＮ回（ここでは１回）循環（周回）する間に車体フロアＶＦに対する増打溶接を完了させる。すなわち、増打溶接に要する所要時間Ｔは車体フロアＶＦ間で略同一であり、各台車１２が循環路１４上を１周する時間が所要時間Ｔ以上（好ましくは所要時間Ｔ近傍）となるように各台車１２の移動速度及び停止時間が設定されている。ここでは、各ロボット１６は、車体フロアＶＦに対する増打溶接用制御プログラムに従って、溶接ガンＷＧを用いて増打溶接を自動的に行う。なお、上記Ｎ回は、複数回であってもよい。

　加工装置１０は、さらに、循環路１４上に位置した台車１２に、増打溶接前の車体フロアＶＦを搬入するワーク搬入ステーション１８を備える。増打溶接前の車体フロアＶＦとは、車体フロアＶＦの複数の構成部が車体フロアＶＦ全体として姿勢が維持できる程度に仮打溶接された車体フロアＶＦを意味する。ここでは、ワーク搬入ステーション１８は、循環路１４上の所定位置ＰＰに位置した台車１２に増打溶接前の車体フロアＶＦを搬入する。

　ワーク搬入ステーション１８は、循環路１４上の所定位置ＰＰに隣接する位置に配置されている。ワーク搬入ステーション１８は、仮打溶接後の（増打溶接前の）車体フロアＶＦが載置されるベース部１８ａを含む。ワーク搬入ステーション１８は、さらに、ベース部１８ａ上に載置された車体フロアＶＦを持ち上げて、所定位置ＰＰに位置する台車１２上に移動させる（搬入する）搬入出用ロボット２２を含む。

　ベース部１８ａには、例えば運搬用ロボット（不図示）により、仮打溶接が行われるレーンから、仮打溶接後の車体フロアＶＦが運ばれるようになっている。

　加工装置１０は、さらに、循環路１４上に位置した台車１２から、増打溶接後の車体フロアＶＦを搬出するワーク搬出ステーション２０を備える。ここでは、ワーク搬出ステーション２０は、循環路１４上の所定位置ＰＰに位置した台車１２から、増打溶接後の車体フロアＶＦを搬出する。

　なお、車体フロアＶＦが搬入されるときの台車１２の循環路１４上における位置（以下「第１位置」とも呼ぶ）及び車体フロアＶＦが搬出されるときの台車１２の循環路１４上における位置（以下「第２位置」とも呼ぶ）は、互いに異なっていてもよい。例えば、第１位置と第２位置は、循環路１４上で互いに９０°又は１８０°ずれた位置であってもよい。

　ワーク搬出ステーション２０は、ワーク搬入ステーション１８に対して循環路１４とは反対側の、ワーク搬入ステーション１８に隣接する位置に配置されている。なお、ワーク搬出ステーション２０とワーク搬入ステーション１８の位置関係は、逆であってもよい。ワーク搬出ステーション２０は、増打溶接後の車体フロアＶＦを載置するためのベース部２０ａを含む。ワーク搬出ステーション２０は、さらに、所定位置ＰＰに位置する台車１２上の増打溶接後の車体フロアＶＦを持ち上げて、ベース部２０ａ上に移動させる（搬出する）搬入出用ロボット２２を含む。すなわち、ワーク搬入ステーション１８とワーク搬出ステーション２０は、搬入出用ロボット２２を共用（共有）している。なお、ワーク搬入ステーション１８が搬入専用のロボットを有し、ワーク搬出ステーション２０が搬出専用のロボットを有していてもよい。

　ベース部２０ａに搬出された増打溶接後の車体フロアＶＦは、例えば運搬用ロボット（不図示）により、次の加工が行われるレーンへ運ばれるようになっている。

　以上の説明から分かるように、所定位置ＰＰは、各台車１２に対して、車体フロアＶＦを搬入出する位置であるため、「搬入出位置」と呼んでもよい。

　次に、上記のように構成された加工装置１０の動作を説明する。

　初期状態では、図１に示されるように、車体フロアＶＦが搭載されていない第１台車１２Ａが所定位置ＰＰに停止している。車体フロアＶＦが搭載されていない第２台車１２Ｂが第１台車１２Ａに対して上記循環方向の９０°上流側の位置に停止している。車体フロアＶＦが搭載されていない第３台車１２Ｃが第２台車１２Ｂに対して上記循環方向の９０°上流側の位置に停止している。車体フロアＶＦが搭載されていない第４台車１２Ｄが第３台車１２Ｃに対して上記循環方向の９０°上流側の位置に停止している。

　先ず、加工装置１０は、図２に示されるように、ワーク搬入ステーション１８を用いて、複数（例えば７つ）のロボット１６が搭載された第１台車１２Ａ上のＶＦ搭載領域１９（図１参照）に車体フロアＶＦを搬入する（搭載する）。具体的には、加工装置１０は、搬入出用ロボット２２により、ベース部１８ａ上の車体フロアＶＦを持ち上げて、第１台車１２ＡのＶＦ搭載領域１９上に移動させる（搬入する）。

　次に、加工装置１０は、循環路１４上での各台車１２の循環移動を開始させるとともに、第１台車１２Ａ上において複数のロボット１６に車体フロアＶＦの増打溶接を開始させる。すなわち、加工装置１０は、車体フロアＶＦが搭載された第１台車１２Ａと、車体フロアＶＦが搭載されていない第２台車１２Ｂ、第３台車１２Ｃ及び第４台車１２Ｄとを循環移動させながら、第１台車１２Ａに搭載された車体フロアＶＦに対して複数のロボット１６により増打溶接を行う。そして、加工装置１０は、図３に示されるように、各台車１２の位相が９０°進んだとき、すなわち第２台車１２Ｂが所定位置ＰＰまで到達したら、加工装置１０は、ワーク搬入ステーション１８を用いて、複数（例えば７つ）のロボット１６が搭載された第２台車１２Ｂ上のＶＦ搭載領域１９に車体フロアＶＦを搬入する（搭載する）。第２台車１２Ｂへの車体フロアＶＦの搭載作業中にも、各台車１２は定速で移動（循環）し続けており、移動している第１台車１２Ａ上で車体フロアＶＦに対して増打溶接が行われている。

　なお、加工装置１０は、各台車１２が図２の位置から図３の位置へと９０°進んだとき、すなわち第２台車１２Ｂが所定位置ＰＰに移動したとき、各台車１２の循環移動を停止させてもよい。その場合、加工装置１０は、ワーク搬入ステーション１８を用いて、停止している第２台車１２Ｂ上のＶＦ搭載領域１９に車体フロアＶＦを搬入する（搭載する）。第１台車１２Ａにおいて、停止中にも、複数のロボット１６による増打溶接は継続して行われている。なお、以下の説明において、第２～第４台車１２Ｂ～１２Ｃが所定位置ＰＰにそれぞれ移動したときについても第１台車１２Ａと同様に、各台車１２の循環移動を停止させてもよい。

　次に、加工装置１０は、循環路１４上での各台車１２の循環移動を再開させるとともに、第２台車１２Ｂ上において複数のロボット１６に車体フロアＶＦの増打溶接を開始させる。すなわち、加工装置１０は、車体フロアＶＦが搭載されている第１台車１２Ａ及び第２台車１２Ｂと、車体フロアＶＦが搭載されていない第３台車１２Ｃ及び第４台車１２Ｄとを循環移動させながら、第１台車１２Ａ及び第２台車１２Ｂの各々に搭載された車体フロアＶＦに対して複数のロボット１６により増打溶接を行う。そして、加工装置１０は、図４に示されるように、各台車１２の位相が９０°進んだとき、すなわち第３台車１２Ｃが所定位置ＰＰまで到達したら、加工装置１０は、ワーク搬入ステーション１８を用いて、複数（例えば７つ）のロボット１６が搭載された第３台車１２Ｃ上のＶＦ搭載領域１９に車体フロアＶＦを搬入する（搭載する）。第３台車１２Ｃへの車体フロアＶＦの搭載作業中にも、各台車１２は定速で移動（循環）し続けており、移動している第１台車１２Ａ上及び第２台車１２Ｂ上で車体フロアＶＦに対して増打溶接が行われている。

　次に、加工装置１０は、循環路１４上での各台車１２の循環移動を再開させるとともに、第３台車１２Ｃ上において複数のロボット１６に車体フロアＶＦの増打溶接を開始させる。すなわち、加工装置１０は、車体フロアＶＦが搭載されている第１台車１２Ａ、第２台車１２Ｂ及び第３台車１２Ｃと、車体フロアＶＦが搭載されていない第４台車１２Ｄとを循環移動させながら、第１台車１２Ａ、第２台車１２Ｂ及び第３台車１２Ｃの各々に搭載された車体フロアＶＦに対して複数のロボット１６により増打溶接を行う。そして、加工装置１０は、図５に示されるように、各台車１２の位相が９０°進んだとき、すなわち第４台車１２Ｄが所定位置ＰＰまで到達したら、加工装置１０は、ワーク搬入ステーション１８を用いて、複数（例えば７つ）のロボット１６が搭載された第４台車１２Ｄ上のＶＦ搭載領域１９に車体フロアＶＦを搬入する（搭載する）。第４台車１２Ｄへの車体フロアＶＦの搭載作業中にも、各台車１２は定速で移動（循環）し続けており、移動している第１台車１２Ａ上、第２台車１２Ｂ上及び第３台車１２Ｃ上で車体フロアＶＦに対して増打溶接が行われている。各台車１２の循環移動を停止させる。なお、第１台車１２Ａ、第２台車１２Ｂ及び第３台車１２Ｃの各々において、停止中にも、複数のロボット１６による増打溶接は継続して行われている。

　次に、加工装置１０は、循環路１４上での各台車１２の循環移動を再開させるとともに、第４台車１２Ｄ上において複数のロボット１６に車体フロアＶＦの増打溶接を開始させる。すなわち、加工装置１０は、車体フロアＶＦが搭載されている第１台車１２Ａ、第２台車１２Ｂ、第３台車１２Ｃ及び第４台車１２Ｄを循環移動させながら、第１台車１２Ａ、第２台車１２Ｂ、第３台車１２Ｃ及び第４台車１２Ｄの各々に搭載された車体フロアＶＦに対して複数のロボット１６により増打溶接を行う。そして、加工装置１０は、各台車１２の位相が９０°進んだとき、すなわち第１台車１２Ａが所定位置ＰＰまで到達したら、加工装置１０は、図６に示されるように、ワーク搬出ステーション２０を用いて、第１台車１２Ａ上から、増打溶接後の車体フロアＶＦを搬出する（回収する）。すなわち、加工装置１０は、搬入出用ロボット２２により、第１台車１２ＡのＶＦ搭載領域１９上にある増打溶接後の車体フロアＶＦを持ち上げて、ベース部２０ａ上に移動させる（搬出する）。ベース部２０ａ上に搬出された増打溶接後の車体フロアＶＦは、ベース部２０ａから、次の加工が行われるレーンに運ばれる。第１台車１２Ａからの車体フロアＶＦの回収作業中にも、各台車１２は定速で移動（循環）し続けており、移動している第２台車１２Ｂ上、第３台車１２Ｃ上及び第４台車１２Ｄ上で車体フロアＶＦに対して増打溶接が行われている。

　次に、加工装置１０は、図７に示されるように、ワーク搬入ステーション１８を用いて、移動している第１台車１２Ａ上へ、仮打溶接後（増打溶接前）の車体フロアＶＦを搬入する（搭載する）。すなわち、加工装置１０は、搬入出用ロボット２２により、ベース部１８ａ上の仮打溶接後の車体フロアＶＦを持ち上げて、第１台車１２ＡのＶＦ搭載領域１９上に移動させる（搬入する）。第１台車１２Ａへの車体フロアＶＦの搭載作業中にも、第２台車１２Ｂ上、第３台車１２Ｃ上及び第４台車１２Ｄ上で車体フロアＶＦに対して増打溶接が行われている。仮打溶接後の車体フロアＶＦがなくなったベース部１８ａ上には、新たな仮打溶接後の車体フロアＶＦが運ばれる。

　このように、加工装置１０は、所定位置ＰＰにて移動している第１台車１２Ａに対して、増打溶接後の車体フロアＶＦを搬出する（回収する）こと、及び仮打溶接後の車体フロアＶＦを搬入する（搭載する）ことを連続して行う。

　以後、加工装置１０は、循環路１４上で各台車１２を９０°進ませる毎に、上記と同様に、所定位置ＰＰにて移動している台車１２に対して、増打溶接後の車体フロアＶＦの搬出（回収）及び仮打溶接後の車体フロアＶＦの搬入（搭載）を連続して行う。

　以上説明した加工装置１０の動作において、台車１２への車体フロアＶＦの搭載作業中及び台車１２からのワークの回収作業中に、他の台車１２上で車体フロアＶＦに対して増打溶接が行われているが、これに限らない。例えば、上記搭載作業中及び上記回収作業中の一方においてのみ、他の台車１２上で車体フロアＶＦに対して増打溶接を行ってもよいし、上記搭載作業中及び上記回収作業中の双方において、他の台車１２上で車体フロアＶＦに対して増打溶接を行わなくてもよい。

　次に、上記のように構成された加工装置１０及び該加工装置１０を用いた加工方法の効果を説明する。

　本実施形態の加工装置１０は、車体フロアＶＦ（ワーク）が搭載される少なくとも１つの台車１２と、該台車１２に搭載され、該台車１２の移動中に車体フロアＶＦに対して溶接ガンＷＧ（加工工具）を用いて増打溶接（所定の加工）を行うロボット１６と、を備える。

　これにより、車体フロアＶＦが搭載された台車１２の移動中（ワークの移動中）に車体フロアＶＦに対して増打溶接を行うことができるので、加工生産性を向上できる。

　少なくとも１つの台車１２は、複数の台車１２である。これにより、複数の台車１２の各々の上で車体フロアＶＦに対して増打溶接を並行して行うことができる。すなわち、複数の車体フロアＶＦの各々に対する増打溶接を並行して行うことができる。この結果、加工生産性を向上できる。

　複数の台車１２は、所定の循環路１４上を循環移動し、複数の台車１２の各々に搭載されたロボット１６は、該台車１２が循環路１４上を循環移動中に増打溶接を行う。これにより、複数の台車１２を効率的に移動させることができる。また、循環速度を低速に設定することにより、循環路を短くし、設置面積を小さくすることが可能となる。

　加工装置１０は、循環路１４上に位置した台車１２に、増打溶接前の車体フロアＶＦを搬入するワーク搬入ステーション１８と、循環路１４上に位置した台車１２から、増打溶接後の車体フロアＶＦを搬出するワーク搬出ステーション２０と、をさらに備える。これにより、循環路１４上に位置する台車１２に対してワークの搬入出を直接的に行うことができるので、台車１２の循環搬送に影響を与えることなく加工生産性を向上できる。

　ワーク搬入ステーション１８は、循環路１４上の所定位置ＰＰに位置した台車１２に、増打溶接前の車体フロアＶＦを搬入し、ワーク搬出ステーション２０は、循環路１４上の所定位置ＰＰに位置した台車１２から、増打溶接後の車体フロアＶＦを搬出する。これにより、循環路１４上の所定位置ＰＰに位置した台車１２毎に増打溶接後の車体フロアＶＦの回収と増打溶接前の車体フロアＶＦの搭載とを連続して行うことができるので、加工生産性を向上できる。

　複数の台車１２の各々には、ロボット１６が複数搭載される。これにより、台車１２上で複数のロボット１６により車体フロアＶＦの複数箇所に対して時間的に並行して増打溶接を行うことができ、加工生産性を向上できる。

　所定の加工は、溶接であり、加工工具は、溶接ガンである。溶接作業は、ネジ締結作業ほどには打点位置精度が要求されないため、循環搬送作業において円滑に溶接を行うことができる。

　車体フロアＶＦは、仮打溶接が行われた後に、台車１２に搭載されて増打溶接が行われる。これにより、車体フロアＶＦの全体姿勢が維持された状態、すなわち車体フロアＶＦの溶接すべき構成部同士が仮固定された状態で増打溶接を行うことができるので、車体フロアＶＦの溶接すべき構成部同士を溶接可能に保持する必要がない。すなわち、仮固定が完了した車体フロアＶＦに対して増打ちが行えるため、車体フロア固定治具を極力削減し、台車の軽量化、干渉物削減による作業性向上を行うことができる。

　台車１２は、電力により作動する駆動部１１を有し、加工装置１０は、台車１２に搭載され、駆動部１１に電力を供給する蓄電池１３と、蓄電池１３に対して、無線で充電する充電システム１５と、をさらに備える。これにより、台車１２に搭載された蓄電池１３を、充電用ケーブル等を用いることなく、充電することができる。

　本実施形態の加工方法は、車体フロアＶＦ加工用（ワーク加工用）のロボット１６が搭載された台車１２に車体フロアＶＦを搭載するステップと、台車１２を移動させながら、台車１２に搭載された車体フロアＶＦに対してロボット１６により増打溶接を行うステップと、を含む。

　本実施形態の加工方法は、台車１２から、増打溶接後の車体フロアＶＦを回収するステップをさらに含む。これにより、増打溶接後の車体フロアＶＦが回収された台車１２に、増打溶接前の別の車体フロアＶＦを搭載して増打溶接を行うことができる。

　車体フロアＶＦを搭載するステップでは、台車１２が循環路１４上に位置するとき、台車１２上に車体フロアＶＦを搭載し、台車１２を移動させるステップでは、台車１２を循環路１４上で循環移動させ、車体フロアＶＦを回収するステップでは、台車１２が循環路１４上に位置するとき、台車１２上から増打溶接後の車体フロアＶＦを回収する。これにより、台車１２を効率的に移動させることができ、且つ、循環路１４上に位置する台車１２に対して車体フロアＶＦの搬入出を直接的に行うことができるので、加工生産性を向上できる。

　車体フロアＶＦを搭載するステップでは、台車１２が循環路１４上の所定位置ＰＰに位置するとき、台車１２上に車体フロアＶＦを搭載し、車体フロアＶＦを回収するステップでは、台車１２が循環路１４上の所定位置ＰＰに位置するとき、台車１２上から増打溶接後の車体フロアＶＦを回収する。これにより、循環路１４上の所定位置ＰＰに位置した台車１２に対して増打溶接後の車体フロアＶＦの回収と増打溶接前の車体フロアＶＦの搭載とを連続して行うことができるので、加工生産性を向上できる。

　本実施形態の加工方法では、台車１２への車体フロアＶＦの搭載作業中及び台車１２からのワークの回収作業中の少なくとも一方に、他の台車１２上で車体フロアＶＦに対して増打溶接を行う。これにより、加工生産性を向上できる。すなわち、ワークの移載が必要でない台車１２上では溶接作業を継続して行うことができ、作業を中断することなく作業工数を有効に活用することができる。

［変形例］
　上記実施形態における加工装置１０の構成は、適宜変更可能である。

　上記実施形態では、加工装置１０は、複数の台車１２を備えているが、単一の台車１２を備えていてもよい。この場合、循環路１４は、必須ではない。

　上記実施形態では、複数の台車１２が循環路１４上を循環移動するが、これに限らない。例えば、少なくとも１つの台車１２を所定の循環しない経路上を往復移動させるようにしてもよい。この場合、経路の一端側にワーク搬入ステーション１８及びワーク搬出ステーション２０を設置し、経路の一端側で台車１２に対して車体フロアＶＦの搬入出をおこなってもよい。また、経路の一端側にワーク搬入ステーション１８を設置し、且つ、他端側にワーク搬出ステーション２０を設置し、経路の一端側で台車１２に対して車体フロアＶＦの搬入を行い、経路の他端側で台車１２に対して車体フロアＶＦの搬出を行ってもよい。

　上記実施形態では、加工装置１０は、循環路１４上の所定位置ＰＰで台車１２を停止させて、該台車１２に対して車体フロアＶＦの搬入及び搬出を行っているが、これに限らない。例えば、加工装置１０は、循環路１４上で台車１２を移動させながら、該台車１２に対して車体フロアＶＦの搬入及び搬出を行ってもよい。具体的には、加工装置１０は、台車１２が所定位置ＰＰに差し掛かるときに、該台車１２に対して車体フロアＶＦの搬入及び搬出を行ってもよい。ただし、この場合、搬入出用ロボット２２を台車１２の移動に同期させて動作させる必要がある。

Claims

　ワーク（ＶＦ）が搭載される少なくとも１つの台車（１２）と、
　前記台車に搭載され、前記台車の移動中に前記ワークに対して加工工具（ＷＧ）を用いて所定の加工を行うロボット（１６）と、
　を備える、加工装置（１０）。
　請求項１に記載の加工装置であって、
　前記少なくとも１つの台車は、複数の台車である、加工装置。
　請求項２に記載の加工装置であって、
　前記複数の台車は、所定の循環路（１４）上を循環移動し、
　前記複数の台車の各々に搭載された前記ロボットは、該台車が前記循環路上を循環移動中に前記所定の加工を行う、加工装置。
　請求項３に記載の加工装置であって、
　前記循環路上に位置した前記台車に、前記所定の加工前の前記ワークを搬入するワーク搬入ステーション（１８）と、
　前記循環路上に位置した前記台車から、前記所定の加工後の前記ワークを搬出するワーク搬出ステーション（２０）と、
　をさらに備える、加工装置。
　請求項４に記載の加工装置であって、
　前記ワーク搬入ステーションは、前記循環路上の所定位置に位置した前記台車に、前記所定の加工前の前記ワークを搬入し、
　前記ワーク搬出ステーションは、前記循環路上の前記所定位置に位置した前記台車から、前記所定の加工後の前記ワークを搬出する、加工装置。
　請求項２又は３に記載の加工装置であって、
　前記複数の台車の各々には、前記ロボットが複数搭載される、加工装置。
　請求項１～５のいずれか１項に記載の加工装置であって、
　前記所定の加工は、溶接であり、
　前記加工工具は、溶接ガンである、加工装置。
　請求項７に記載の加工装置であって、
　前記ワークは、仮打溶接が行われた後に、前記台車に搭載されて前記所定の加工が行われ、
　前記所定の加工は、増打溶接である、加工装置。
　請求項１～５のいずれか１項に記載の加工装置であって、
　前記台車は、電力により作動する駆動部（１１）を有し、
　前記台車に搭載され、前記駆動部に電力を供給する蓄電池（１３）と、
　前記蓄電池に対して、無線で充電する充電システム（１５）と、
　をさらに備える、加工装置。
　ワーク加工用のロボットが搭載された台車にワークを搭載するステップと、
　前記台車を移動させながら、前記台車に搭載された前記ワークに対して前記ロボットにより所定の加工を行うステップと、
　を含む、加工方法。
　請求項１０に記載の加工方法であって、
　前記台車から、前記所定の加工後の前記ワークを回収するステップをさらに含む、加工方法。
　請求項１１に記載の加工方法であって、
　前記ワークを搭載するステップでは、前記台車が循環路上に位置するとき、前記台車上にワークを搭載し、
　前記台車を移動させるステップでは、前記台車を前記循環路上で循環移動させ、
　前記ワークを回収するステップでは、前記台車が前記循環路上に位置するとき、前記台車上から前記所定の加工後の前記ワークを回収する、加工方法。
　請求項１２に記載の加工方法であって、
　前記ワークを搭載するステップでは、前記台車が循環路上の所定位置に位置するとき、前記台車上にワークを搭載し、
　前記ワークを回収するステップでは、前記台車が前記循環路上の前記所定位置に位置するとき、前記台車上から前記所定の加工後の前記ワークを回収する、加工方法。
　請求項１２又は１３に記載の加工方法であって、
　前記台車への前記ワークの搭載作業中及び前記台車からの前記ワークの回収作業中の少なくとも一方に、他の前記台車上で前記ワークに対して前記所定の加工を行う、加工方法。