JPWO2020158050A1 - 加工装置及び加工方法 - Google Patents
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Abstract
加工装置(10)は、ワーク(車体フロア(VF))が搭載される少なくとも1つの台車(12)と、台車(12)に搭載され、該台車(12)の移動中にワークに対して加工工具(溶接ガン(WG))を用いて所定の加工(増打溶接)を行うロボット(16)と、を備える。
Description
本発明は、ワークに対して加工工具を用いて所定の加工を行う加工装置及び加工方法に関する。
特開2003−145276号公報には、車体(ワーク)をラインに配置した状態で、該車体の各部を、左右から増打溶接(所定の加工)を行う車体溶接システムが開示されている。
特開2003−145276号公報に開示された車体溶接システムは、車体をライン上の複数の溶接作業領域に順次移動させて、溶接作業領域間で車体の異なる部分に対して増打溶接を行う。この車体溶接システムでは、溶接作業領域間での車体の移動中は、増打溶接を行うことができないため、加工生産性を向上できなかった。
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、加工生産性を向上できる加工装置及び加工方法を提供することを目的とする。
本発明の第1の態様は、ワークが搭載される少なくとも1つの台車と、前記台車に搭載され、前記台車の移動中に前記ワークに対して加工工具を用いて所定の加工を行うロボットと、を備える、加工装置である。
本発明の第2の態様は、ワーク加工用のロボットが搭載された台車にワークを搭載するステップと、前記台車を移動させながら、前記台車に搭載された前記ワークに対して前記ロボットにより所定の加工を行うステップと、を含む、加工方法である。
本発明によれば、ワークが搭載された台車の移動中(ワークの移動中)にワークに対して所定の加工を行うことができるので、加工生産性を向上できる。
上記の目的、特徴及び利点は、添付した図面を参照して説明される以下の実施の形態の説明から容易に了解されるであろう。
以下、本発明に係る加工装置及び加工方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
図1は、加工装置10の構成の一例を示す平面図である。加工装置10は、工場(例えば自動車工場)の床上に設置される。加工装置10は、ワークの一例である車体フロアVFに対して溶接加工(詳しくは増打溶接加工)を行う装置である。加工装置10は、図1に示されるように、車体フロアVFが搭載される複数(例えば4つ)の台車12(第1台車12A、第2台車12B、第3台車12C、第4台車12D)を備える。
なお、加工装置10の溶接加工対象のワークは、車体フロアVFに限らず、例えば車体ボディ、車体以外の金属製の構造体であってもよい。各台車12に搭載される加工対象のワークの数は、1つに限らず、複数であってもよい。加工装置10の加工として、溶接以外の加工工具を用いる加工(例えば研磨加工、切断加工、プレス加工、塗装加工、ネジ止め加工、組立加工等)であってもよい。
4つの台車12は、所定の循環路14上を循環移動(周回移動)する。各台車12は、例えば無人搬送車(AGV:Automated Guided Vehicle)である。各台車12は、電力により作動する駆動部11を有する。この駆動部11としては、例えば電動モータが挙げられる。
なお、台車12の誘導方式としては、台車12を循環路14上から外れないように誘導できるものであれば良く、例えば電磁誘導式、光学誘導式、磁気誘導式、画像認識誘導式、自立誘導式等が挙げられる。
加工装置10は、さらに、各台車12に搭載され、該台車12の駆動部11に電力を供給する蓄電池13と、該蓄電池13に対して、無線で充電する充電システム15とを備える。ここでは、充電システム15は、送電部15aと受電部15bを有する。充電システム15は、非接触給電システムとも呼ばれる。
送電部15aは、電気エネルギを送信する送信コイルを有し、複数の台車12の移動領域の外側の床面上に設置されている。
受電部15bは、送信された電気エネルギを受信する受信コイルを有し、受信した電気エネルギを蓄電池13に伝送する。受電部15bは、各台車12の下面に設けられている。各台車12に設けられた受電部15bは、送電部15aと近接して対向したときに、送電部15aからの電気エネルギを受信して、該台車12に搭載された蓄電池13に伝送する。
以上のように構成される充電システム15では、各台車12を送電部15aが設置された箇所(床面上)に移動させ、該台車12に設けられた受電部15bと送電部15aとを互いに近接して対向させることにより、該台車12に搭載された蓄電池13に対して無線で充電することができる。
なお、充電システム15は、上記のように送電部15aと受電部15bとを近接させて充電する近距離無線充電システムであるが、送電部から電波を送信し、該電波を受電部で受信して電力に変換する遠距離無線充電システムであってもよい。
循環路14は、一例として円形状である。4つの台車12は、初期状態で循環路14上に該循環路14に沿って等間隔で配置され、循環路14上を同一方向、すなわち循環路14上における各台車12の循環方向(図1の矢印S方向)に等速で移動する。すなわち、各台車12は、円形の循環路14上で、循環路14に沿って隣接する他の台車12に対して、90°の位相差を維持しつつ移動し、90°の位相差を維持しつつ停止する。ここでは、循環路14上において、上記循環方向とは反対方向に、第1台車12A、第2台車12B、第3台車12C、第4台車12Dの順に並んでいる。各台車12は、加工装置10が備える制御部25により、移動が制御される。各台車12は円形状の循環路14上(円周上)を移動するので、上記のように、循環路14上での台車12の移動量を、適宜角度(位相)を用いて表す。
なお、循環路14の大きさ及び形状は、適宜変更可能である。循環路14の形状は、例えば楕円形状、多角形状等の円形状以外の他の循環(周回)する形状であってもよい。台車12の数は、例えば台車12の大きさ、循環路14の大きさ、循環路14の形状等に応じて、適宜変更可能である。
加工装置10は、さらに、各台車12に搭載(設置)された複数(例えば7つ)のロボット16を備える。これら複数のロボット16の各々は、車体フロアVFに対して加工工具としての溶接ガンWGを用いて増打溶接(所定の加工)を行う。複数のロボット16の各々は、例えば、多関節アームを備えた多関節型ロボットであり、多関節アームの先端に溶接ガンWGが取り付けられている。複数のロボット16は、車体フロアVFが搭載された台車12上に、該車体フロアVFの互いに異なる箇所を溶接可能に配置されている。すなわち、複数のロボット16は、台車12上における車体フロアVFが搭載される領域(以下「VF搭載領域19」とも呼ぶ)の周囲に配置されている。
なお、各台車12に搭載されるロボット16の数は、例えば車体フロアVFにおける被溶接箇所の数等に応じて、適宜変更可能である。
各台車12に搭載された複数のロボット16の各々は、該台車12が移動中に車体フロアVFに対して増打溶接を行う。具体的には、各台車12に搭載された複数のロボット16は、該台車12が循環路14上をN回(ここでは1回)循環(周回)する間に車体フロアVFに対する増打溶接を完了させる。すなわち、増打溶接に要する所要時間Tは車体フロアVF間で略同一であり、各台車12が循環路14上を1周する時間が所要時間T以上(好ましくは所要時間T近傍)となるように各台車12の移動速度及び停止時間が設定されている。ここでは、各ロボット16は、車体フロアVFに対する増打溶接用制御プログラムに従って、溶接ガンWGを用いて増打溶接を自動的に行う。なお、上記N回は、複数回であってもよい。
加工装置10は、さらに、循環路14上に位置した台車12に、増打溶接前の車体フロアVFを搬入するワーク搬入ステーション18を備える。増打溶接前の車体フロアVFとは、車体フロアVFの複数の構成部が車体フロアVF全体として姿勢が維持できる程度に仮打溶接された車体フロアVFを意味する。ここでは、ワーク搬入ステーション18は、循環路14上の所定位置PPに位置した台車12に増打溶接前の車体フロアVFを搬入する。
ワーク搬入ステーション18は、循環路14上の所定位置PPに隣接する位置に配置されている。ワーク搬入ステーション18は、仮打溶接後の(増打溶接前の)車体フロアVFが載置されるベース部18aを含む。ワーク搬入ステーション18は、さらに、ベース部18a上に載置された車体フロアVFを持ち上げて、所定位置PPに位置する台車12上に移動させる(搬入する)搬入出用ロボット22を含む。
ベース部18aには、例えば運搬用ロボット(不図示)により、仮打溶接が行われるレーンから、仮打溶接後の車体フロアVFが運ばれるようになっている。
加工装置10は、さらに、循環路14上に位置した台車12から、増打溶接後の車体フロアVFを搬出するワーク搬出ステーション20を備える。ここでは、ワーク搬出ステーション20は、循環路14上の所定位置PPに位置した台車12から、増打溶接後の車体フロアVFを搬出する。
なお、車体フロアVFが搬入されるときの台車12の循環路14上における位置(以下「第1位置」とも呼ぶ)及び車体フロアVFが搬出されるときの台車12の循環路14上における位置(以下「第2位置」とも呼ぶ)は、互いに異なっていてもよい。例えば、第1位置と第2位置は、循環路14上で互いに90°又は180°ずれた位置であってもよい。
ワーク搬出ステーション20は、ワーク搬入ステーション18に対して循環路14とは反対側の、ワーク搬入ステーション18に隣接する位置に配置されている。なお、ワーク搬出ステーション20とワーク搬入ステーション18の位置関係は、逆であってもよい。ワーク搬出ステーション20は、増打溶接後の車体フロアVFを載置するためのベース部20aを含む。ワーク搬出ステーション20は、さらに、所定位置PPに位置する台車12上の増打溶接後の車体フロアVFを持ち上げて、ベース部20a上に移動させる(搬出する)搬入出用ロボット22を含む。すなわち、ワーク搬入ステーション18とワーク搬出ステーション20は、搬入出用ロボット22を共用(共有)している。なお、ワーク搬入ステーション18が搬入専用のロボットを有し、ワーク搬出ステーション20が搬出専用のロボットを有していてもよい。
ベース部20aに搬出された増打溶接後の車体フロアVFは、例えば運搬用ロボット(不図示)により、次の加工が行われるレーンへ運ばれるようになっている。
以上の説明から分かるように、所定位置PPは、各台車12に対して、車体フロアVFを搬入出する位置であるため、「搬入出位置」と呼んでもよい。
次に、上記のように構成された加工装置10の動作を説明する。
初期状態では、図1に示されるように、車体フロアVFが搭載されていない第1台車12Aが所定位置PPに停止している。車体フロアVFが搭載されていない第2台車12Bが第1台車12Aに対して上記循環方向の90°上流側の位置に停止している。車体フロアVFが搭載されていない第3台車12Cが第2台車12Bに対して上記循環方向の90°上流側の位置に停止している。車体フロアVFが搭載されていない第4台車12Dが第3台車12Cに対して上記循環方向の90°上流側の位置に停止している。
先ず、加工装置10は、図2に示されるように、ワーク搬入ステーション18を用いて、複数(例えば7つ)のロボット16が搭載された第1台車12A上のVF搭載領域19(図1参照)に車体フロアVFを搬入する(搭載する)。具体的には、加工装置10は、搬入出用ロボット22により、ベース部18a上の車体フロアVFを持ち上げて、第1台車12AのVF搭載領域19上に移動させる(搬入する)。
次に、加工装置10は、循環路14上での各台車12の循環移動を開始させるとともに、第1台車12A上において複数のロボット16に車体フロアVFの増打溶接を開始させる。すなわち、加工装置10は、車体フロアVFが搭載された第1台車12Aと、車体フロアVFが搭載されていない第2台車12B、第3台車12C及び第4台車12Dとを循環移動させながら、第1台車12Aに搭載された車体フロアVFに対して複数のロボット16により増打溶接を行う。そして、加工装置10は、図3に示されるように、各台車12の位相が90°進んだとき、すなわち第2台車12Bが所定位置PPまで到達したら、加工装置10は、ワーク搬入ステーション18を用いて、複数(例えば7つ)のロボット16が搭載された第2台車12B上のVF搭載領域19に車体フロアVFを搬入する(搭載する)。第2台車12Bへの車体フロアVFの搭載作業中にも、各台車12は定速で移動(循環)し続けており、移動している第1台車12A上で車体フロアVFに対して増打溶接が行われている。
なお、加工装置10は、各台車12が図2の位置から図3の位置へと90°進んだとき、すなわち第2台車12Bが所定位置PPに移動したとき、各台車12の循環移動を停止させてもよい。その場合、加工装置10は、ワーク搬入ステーション18を用いて、停止している第2台車12B上のVF搭載領域19に車体フロアVFを搬入する(搭載する)。第1台車12Aにおいて、停止中にも、複数のロボット16による増打溶接は継続して行われている。なお、以下の説明において、第2〜第4台車12B〜12Cが所定位置PPにそれぞれ移動したときについても第1台車12Aと同様に、各台車12の循環移動を停止させてもよい。
次に、加工装置10は、循環路14上での各台車12の循環移動を再開させるとともに、第2台車12B上において複数のロボット16に車体フロアVFの増打溶接を開始させる。すなわち、加工装置10は、車体フロアVFが搭載されている第1台車12A及び第2台車12Bと、車体フロアVFが搭載されていない第3台車12C及び第4台車12Dとを循環移動させながら、第1台車12A及び第2台車12Bの各々に搭載された車体フロアVFに対して複数のロボット16により増打溶接を行う。そして、加工装置10は、図4に示されるように、各台車12の位相が90°進んだとき、すなわち第3台車12Cが所定位置PPまで到達したら、加工装置10は、ワーク搬入ステーション18を用いて、複数(例えば7つ)のロボット16が搭載された第3台車12C上のVF搭載領域19に車体フロアVFを搬入する(搭載する)。第3台車12Cへの車体フロアVFの搭載作業中にも、各台車12は定速で移動(循環)し続けており、移動している第1台車12A上及び第2台車12B上で車体フロアVFに対して増打溶接が行われている。
次に、加工装置10は、循環路14上での各台車12の循環移動を再開させるとともに、第3台車12C上において複数のロボット16に車体フロアVFの増打溶接を開始させる。すなわち、加工装置10は、車体フロアVFが搭載されている第1台車12A、第2台車12B及び第3台車12Cと、車体フロアVFが搭載されていない第4台車12Dとを循環移動させながら、第1台車12A、第2台車12B及び第3台車12Cの各々に搭載された車体フロアVFに対して複数のロボット16により増打溶接を行う。そして、加工装置10は、図5に示されるように、各台車12の位相が90°進んだとき、すなわち第4台車12Dが所定位置PPまで到達したら、加工装置10は、ワーク搬入ステーション18を用いて、複数(例えば7つ)のロボット16が搭載された第4台車12D上のVF搭載領域19に車体フロアVFを搬入する(搭載する)。第4台車12Dへの車体フロアVFの搭載作業中にも、各台車12は定速で移動(循環)し続けており、移動している第1台車12A上、第2台車12B上及び第3台車12C上で車体フロアVFに対して増打溶接が行われている。各台車12の循環移動を停止させる。なお、第1台車12A、第2台車12B及び第3台車12Cの各々において、停止中にも、複数のロボット16による増打溶接は継続して行われている。
次に、加工装置10は、循環路14上での各台車12の循環移動を再開させるとともに、第4台車12D上において複数のロボット16に車体フロアVFの増打溶接を開始させる。すなわち、加工装置10は、車体フロアVFが搭載されている第1台車12A、第2台車12B、第3台車12C及び第4台車12Dを循環移動させながら、第1台車12A、第2台車12B、第3台車12C及び第4台車12Dの各々に搭載された車体フロアVFに対して複数のロボット16により増打溶接を行う。そして、加工装置10は、各台車12の位相が90°進んだとき、すなわち第1台車12Aが所定位置PPまで到達したら、加工装置10は、図6に示されるように、ワーク搬出ステーション20を用いて、第1台車12A上から、増打溶接後の車体フロアVFを搬出する(回収する)。すなわち、加工装置10は、搬入出用ロボット22により、第1台車12AのVF搭載領域19上にある増打溶接後の車体フロアVFを持ち上げて、ベース部20a上に移動させる(搬出する)。ベース部20a上に搬出された増打溶接後の車体フロアVFは、ベース部20aから、次の加工が行われるレーンに運ばれる。第1台車12Aからの車体フロアVFの回収作業中にも、各台車12は定速で移動(循環)し続けており、移動している第2台車12B上、第3台車12C上及び第4台車12D上で車体フロアVFに対して増打溶接が行われている。
次に、加工装置10は、図7に示されるように、ワーク搬入ステーション18を用いて、移動している第1台車12A上へ、仮打溶接後(増打溶接前)の車体フロアVFを搬入する(搭載する)。すなわち、加工装置10は、搬入出用ロボット22により、ベース部18a上の仮打溶接後の車体フロアVFを持ち上げて、第1台車12AのVF搭載領域19上に移動させる(搬入する)。第1台車12Aへの車体フロアVFの搭載作業中にも、第2台車12B上、第3台車12C上及び第4台車12D上で車体フロアVFに対して増打溶接が行われている。仮打溶接後の車体フロアVFがなくなったベース部18a上には、新たな仮打溶接後の車体フロアVFが運ばれる。
このように、加工装置10は、所定位置PPにて移動している第1台車12Aに対して、増打溶接後の車体フロアVFを搬出する(回収する)こと、及び仮打溶接後の車体フロアVFを搬入する(搭載する)ことを連続して行う。
以後、加工装置10は、循環路14上で各台車12を90°進ませる毎に、上記と同様に、所定位置PPにて移動している台車12に対して、増打溶接後の車体フロアVFの搬出(回収)及び仮打溶接後の車体フロアVFの搬入(搭載)を連続して行う。
以上説明した加工装置10の動作において、台車12への車体フロアVFの搭載作業中及び台車12からのワークの回収作業中に、他の台車12上で車体フロアVFに対して増打溶接が行われているが、これに限らない。例えば、上記搭載作業中及び上記回収作業中の一方においてのみ、他の台車12上で車体フロアVFに対して増打溶接を行ってもよいし、上記搭載作業中及び上記回収作業中の双方において、他の台車12上で車体フロアVFに対して増打溶接を行わなくてもよい。
次に、上記のように構成された加工装置10及び該加工装置10を用いた加工方法の効果を説明する。
本実施形態の加工装置10は、車体フロアVF(ワーク)が搭載される少なくとも1つの台車12と、該台車12に搭載され、該台車12の移動中に車体フロアVFに対して溶接ガンWG(加工工具)を用いて増打溶接(所定の加工)を行うロボット16と、を備える。
これにより、車体フロアVFが搭載された台車12の移動中(ワークの移動中)に車体フロアVFに対して増打溶接を行うことができるので、加工生産性を向上できる。
少なくとも1つの台車12は、複数の台車12である。これにより、複数の台車12の各々の上で車体フロアVFに対して増打溶接を並行して行うことができる。すなわち、複数の車体フロアVFの各々に対する増打溶接を並行して行うことができる。この結果、加工生産性を向上できる。
複数の台車12は、所定の循環路14上を循環移動し、複数の台車12の各々に搭載されたロボット16は、該台車12が循環路14上を循環移動中に増打溶接を行う。これにより、複数の台車12を効率的に移動させることができる。また、循環速度を低速に設定することにより、循環路を短くし、設置面積を小さくすることが可能となる。
加工装置10は、循環路14上に位置した台車12に、増打溶接前の車体フロアVFを搬入するワーク搬入ステーション18と、循環路14上に位置した台車12から、増打溶接後の車体フロアVFを搬出するワーク搬出ステーション20と、をさらに備える。これにより、循環路14上に位置する台車12に対してワークの搬入出を直接的に行うことができるので、台車12の循環搬送に影響を与えることなく加工生産性を向上できる。
ワーク搬入ステーション18は、循環路14上の所定位置PPに位置した台車12に、増打溶接前の車体フロアVFを搬入し、ワーク搬出ステーション20は、循環路14上の所定位置PPに位置した台車12から、増打溶接後の車体フロアVFを搬出する。これにより、循環路14上の所定位置PPに位置した台車12毎に増打溶接後の車体フロアVFの回収と増打溶接前の車体フロアVFの搭載とを連続して行うことができるので、加工生産性を向上できる。
複数の台車12の各々には、ロボット16が複数搭載される。これにより、台車12上で複数のロボット16により車体フロアVFの複数箇所に対して時間的に並行して増打溶接を行うことができ、加工生産性を向上できる。
所定の加工は、溶接であり、加工工具は、溶接ガンである。溶接作業は、ネジ締結作業ほどには打点位置精度が要求されないため、循環搬送作業において円滑に溶接を行うことができる。
車体フロアVFは、仮打溶接が行われた後に、台車12に搭載されて増打溶接が行われる。これにより、車体フロアVFの全体姿勢が維持された状態、すなわち車体フロアVFの溶接すべき構成部同士が仮固定された状態で増打溶接を行うことができるので、車体フロアVFの溶接すべき構成部同士を溶接可能に保持する必要がない。すなわち、仮固定が完了した車体フロアVFに対して増打ちが行えるため、車体フロア固定治具を極力削減し、台車の軽量化、干渉物削減による作業性向上を行うことができる。
台車12は、電力により作動する駆動部11を有し、加工装置10は、台車12に搭載され、駆動部11に電力を供給する蓄電池13と、蓄電池13に対して、無線で充電する充電システム15と、をさらに備える。これにより、台車12に搭載された蓄電池13を、充電用ケーブル等を用いることなく、充電することができる。
本実施形態の加工方法は、車体フロアVF加工用(ワーク加工用)のロボット16が搭載された台車12に車体フロアVFを搭載するステップと、台車12を移動させながら、台車12に搭載された車体フロアVFに対してロボット16により増打溶接を行うステップと、を含む。
これにより、車体フロアVFが搭載された台車12の移動中(ワークの移動中)に車体フロアVFに対して増打溶接を行うことができるので、加工生産性を向上できる。
本実施形態の加工方法は、台車12から、増打溶接後の車体フロアVFを回収するステップをさらに含む。これにより、増打溶接後の車体フロアVFが回収された台車12に、増打溶接前の別の車体フロアVFを搭載して増打溶接を行うことができる。
車体フロアVFを搭載するステップでは、台車12が循環路14上に位置するとき、台車12上に車体フロアVFを搭載し、台車12を移動させるステップでは、台車12を循環路14上で循環移動させ、車体フロアVFを回収するステップでは、台車12が循環路14上に位置するとき、台車12上から増打溶接後の車体フロアVFを回収する。これにより、台車12を効率的に移動させることができ、且つ、循環路14上に位置する台車12に対して車体フロアVFの搬入出を直接的に行うことができるので、加工生産性を向上できる。
車体フロアVFを搭載するステップでは、台車12が循環路14上の所定位置PPに位置するとき、台車12上に車体フロアVFを搭載し、車体フロアVFを回収するステップでは、台車12が循環路14上の所定位置PPに位置するとき、台車12上から増打溶接後の車体フロアVFを回収する。これにより、循環路14上の所定位置PPに位置した台車12に対して増打溶接後の車体フロアVFの回収と増打溶接前の車体フロアVFの搭載とを連続して行うことができるので、加工生産性を向上できる。
本実施形態の加工方法では、台車12への車体フロアVFの搭載作業中及び台車12からのワークの回収作業中の少なくとも一方に、他の台車12上で車体フロアVFに対して増打溶接を行う。これにより、加工生産性を向上できる。すなわち、ワークの移載が必要でない台車12上では溶接作業を継続して行うことができ、作業を中断することなく作業工数を有効に活用することができる。
[変形例]
上記実施形態における加工装置10の構成は、適宜変更可能である。
上記実施形態における加工装置10の構成は、適宜変更可能である。
上記実施形態では、加工装置10は、複数の台車12を備えているが、単一の台車12を備えていてもよい。この場合、循環路14は、必須ではない。
上記実施形態では、複数の台車12が循環路14上を循環移動するが、これに限らない。例えば、少なくとも1つの台車12を所定の循環しない経路上を往復移動させるようにしてもよい。この場合、経路の一端側にワーク搬入ステーション18及びワーク搬出ステーション20を設置し、経路の一端側で台車12に対して車体フロアVFの搬入出をおこなってもよい。また、経路の一端側にワーク搬入ステーション18を設置し、且つ、他端側にワーク搬出ステーション20を設置し、経路の一端側で台車12に対して車体フロアVFの搬入を行い、経路の他端側で台車12に対して車体フロアVFの搬出を行ってもよい。
上記実施形態では、加工装置10は、循環路14上の所定位置PPで台車12を停止させて、該台車12に対して車体フロアVFの搬入及び搬出を行っているが、これに限らない。例えば、加工装置10は、循環路14上で台車12を移動させながら、該台車12に対して車体フロアVFの搬入及び搬出を行ってもよい。具体的には、加工装置10は、台車12が所定位置PPに差し掛かるときに、該台車12に対して車体フロアVFの搬入及び搬出を行ってもよい。ただし、この場合、搬入出用ロボット22を台車12の移動に同期させて動作させる必要がある。
Claims (14)
- ワーク(VF)が搭載される少なくとも1つの台車(12)と、
前記台車に搭載され、前記台車の移動中に前記ワークに対して加工工具(WG)を用いて所定の加工を行うロボット(16)と、
を備える、加工装置(10)。 - 請求項1に記載の加工装置であって、
前記少なくとも1つの台車は、複数の台車である、加工装置。 - 請求項2に記載の加工装置であって、
前記複数の台車は、所定の循環路(14)上を循環移動し、
前記複数の台車の各々に搭載された前記ロボットは、該台車が前記循環路上を循環移動中に前記所定の加工を行う、加工装置。 - 請求項3に記載の加工装置であって、
前記循環路上に位置した前記台車に、前記所定の加工前の前記ワークを搬入するワーク搬入ステーション(18)と、
前記循環路上に位置した前記台車から、前記所定の加工後の前記ワークを搬出するワーク搬出ステーション(20)と、
をさらに備える、加工装置。 - 請求項4に記載の加工装置であって、
前記ワーク搬入ステーションは、前記循環路上の所定位置に位置した前記台車に、前記所定の加工前の前記ワークを搬入し、
前記ワーク搬出ステーションは、前記循環路上の前記所定位置に位置した前記台車から、前記所定の加工後の前記ワークを搬出する、加工装置。 - 請求項2又は3に記載の加工装置であって、
前記複数の台車の各々には、前記ロボットが複数搭載される、加工装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の加工装置であって、
前記所定の加工は、溶接であり、
前記加工工具は、溶接ガンである、加工装置。 - 請求項7に記載の加工装置であって、
前記ワークは、仮打溶接が行われた後に、前記台車に搭載されて前記所定の加工が行われ、
前記所定の加工は、増打溶接である、加工装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の加工装置であって、
前記台車は、電力により作動する駆動部(11)を有し、
前記台車に搭載され、前記駆動部に電力を供給する蓄電池(13)と、
前記蓄電池に対して、無線で充電する充電システム(15)と、
をさらに備える、加工装置。 - ワーク加工用のロボットが搭載された台車にワークを搭載するステップと、
前記台車を移動させながら、前記台車に搭載された前記ワークに対して前記ロボットにより所定の加工を行うステップと、
を含む、加工方法。 - 請求項10に記載の加工方法であって、
前記台車から、前記所定の加工後の前記ワークを回収するステップをさらに含む、加工方法。 - 請求項11に記載の加工方法であって、
前記ワークを搭載するステップでは、前記台車が循環路上に位置するとき、前記台車上にワークを搭載し、
前記台車を移動させるステップでは、前記台車を前記循環路上で循環移動させ、
前記ワークを回収するステップでは、前記台車が前記循環路上に位置するとき、前記台車上から前記所定の加工後の前記ワークを回収する、加工方法。 - 請求項12に記載の加工方法であって、
前記ワークを搭載するステップでは、前記台車が循環路上の所定位置に位置するとき、前記台車上にワークを搭載し、
前記ワークを回収するステップでは、前記台車が前記循環路上の前記所定位置に位置するとき、前記台車上から前記所定の加工後の前記ワークを回収する、加工方法。 - 請求項12又は13に記載の加工方法であって、
前記台車への前記ワークの搭載作業中及び前記台車からの前記ワークの回収作業中の少なくとも一方に、他の前記台車上で前記ワークに対して前記所定の加工を行う、加工方法。
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