CN117806321A - 一种建筑小车的控制方法、装置、建筑小车及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种建筑小车的控制方法、装置、建筑小车及存储介质。该方法包括：控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点；其中，机器人中心用于停放多种作业工具车；调整建筑小车的位姿，以使建筑小车的尾部正对目标作业工具车的停放点；控制建筑小车倒退至与目标作业工具车对应的接泊点，以与目标作业工具车进行接泊；检测接泊是否完成，若是，则控制建筑小车驶离机器人中心进行施工作业。通过控制建筑小车前往机器人中心挑选对应工序的目标作业工具车进行接泊，实现了作业工具的自动换接，使得单个建筑小车可以实现多种功能，从而降低了施工成本，也节约了占用空间，同时也提高了施工效率，节约了人力。

Description

一种建筑小车的控制方法、装置、建筑小车及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种建筑小车的控制方法、装置、建筑小车及存储介质。

背景技术

在建筑施工的过程中，为了节约人力提高效率，建筑小车逐渐得到了较为广泛的应用。但是目前的建筑小车通常功能单一，而施工过程通常包括多道工序，相应需要准备各道工序所需使用的建筑小车，使得施工成本较高，也需要占用较多的空间。

发明内容

本发明实施例提供一种建筑小车的控制方法、装置、建筑小车及存储介质，以解决目前建筑小车功能单一，从而导致施工成本较高，以及占用过多空间的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种建筑小车的控制方法，该方法包括：

控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点；其中，所述机器人中心用于停放多种作业工具车；

调整所述建筑小车的位姿，以使所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点；

控制所述建筑小车倒退至与所述目标作业工具车对应的接泊点，以与所述目标作业工具车进行接泊；

检测接泊是否完成，若是，则控制所述建筑小车驶离所述机器人中心进行施工作业。

可选的，在所述检测接泊是否完成之后，还包括：

若否，则控制所述建筑小车重新回到所述预备点，并重新调整所述建筑小车的位姿使得所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点，再控制所述建筑小车再次倒退至所述接泊点以与所述目标作业工具车进行接泊。

可选的，所述检测接泊是否完成，包括：

控制所述建筑小车前进预设距离；

若所述机器人中心上与所述目标作业工具车之间的接触式传感器无动作、所述建筑小车上用于检测自身电机力矩输出的传感器所检测到的力矩输出结果出现异常、或者所述建筑小车无法移动，则判定接泊未完成。

可选的，在检测到接泊完成之后，还包括：

控制所述建筑小车上协作机器人末端运动到所述目标作业工具车上作业工具的工具坐标位置；

通过所述协作机器人末端的夹具对所述作业工具进行对接。

可选的，在所述控制所述建筑小车上协作机器人末端运动到所述目标作业工具车上作业工具的工具坐标位置之前，还包括：

控制所述协作机器人末端运动到预设坐标位置并调整姿态，以使所述夹具正对所述作业工具。

可选的，在所述通过所述协作机器人末端的夹具对所述作业工具进行对接之后，还包括：

检测对接是否完成，若否，则控制所述协作机器人末端重新回到所述预设坐标位置并调整姿态，再控制所述协作机器人末端运动到所述工具坐标位置进行对接。

可选的，所述检测对接是否完成，包括：

检测所述协作机器人的运动时力矩；

将所述运动时力矩与对接前力矩进行比较，若所述运动时力矩与所述对接前力矩之间的变动值超过预设范围，则判定对接完成。

第二方面，本发明实施例还提供了一种建筑小车的控制装置，该装置包括：

预备点前往模块，用于控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点；其中，所述机器人中心用于停放多种作业工具车；

位姿调整模块，用于调整所述建筑小车的位姿，以使所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点；

工具车接泊模块，用于控制所述建筑小车倒退至与所述目标作业工具车对应的接泊点，以与所述目标作业工具车进行接泊；

接泊检测模块，用于检测接泊是否完成，若是，则控制所述建筑小车驶离所述机器人中心进行施工作业。

第三方面，本发明实施例还提供了一种建筑小车，该建筑小车包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的建筑小车的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的建筑小车的控制方法。

本发明实施例提供了一种建筑小车的控制方法，首先控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点，其中的机器人中心用于停放多种作业工具车，然后调整建筑小车的位姿，以使建筑小车的尾部正对目标作业工具车的停放点，再控制建筑小车倒退至与目标作业工具车对应的接泊点，以与目标作业工具车进行接泊，随后检测接泊是否完成，若是，则控制建筑小车驶离机器人中心进行施工作业。本发明实施例所提供的建筑小车的控制方法，通过控制建筑小车前往机器人中心挑选对应工序的目标作业工具车进行接泊，实现了作业工具的自动换接，使得单个建筑小车可以实现多种功能，从而降低了施工成本，也节约了占用空间，同时也提高了施工效率，节约了人力。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的建筑小车的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的示例性接泊路线的示意图；

图3为本发明实施例二提供的建筑小车的控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例三提供的建筑小车的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细的讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的建筑小车的控制方法的流程图。本实施例可适用于对建筑室内进行多种类型施工(如喷涂、打磨等等)的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的建筑小车的控制装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，一般可集成于建筑小车中，具体可以由建筑小车中的工控机实现。如图1所示，具体包括如下步骤：

S11、控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点；其中，所述机器人中心用于停放多种作业工具车。

S12、调整所述建筑小车的位姿，以使所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点。

S13、控制所述建筑小车倒退至与所述目标作业工具车对应的接泊点，以与所述目标作业工具车进行接泊。

S14、检测接泊是否完成，若是，则控制所述建筑小车驶离所述机器人中心进行施工作业。

具体的，整个施工过程可以由多功能工程车系统来实现，该多功能工程车系统可以包括建筑小车、多种作业工具车以及机器人中心等等，建筑小车、作业工具车以及机器人中心均可以配备有工控机和通讯模块，以实现对各种控制程序的执行。其中的机器人中心固定于地面，作业工具车没有独立动力，需要由建筑小车搭载来实现运动，建筑小车可以包括四轮四转的底盘，具备任意方向调整和平移的能力。在进行某一项施工工序时，建筑小车可以搭载对应的作业工具车前往作业，其余的作业工具车则可以停放在机器人中心。

则针对某一施工工序，可以首先确定与该工序对应的目标作业工具车，在进行作业之前，需要建筑小车前往机器人中心对目标作业工具车进行接泊。则首先可以控制建筑小车通过雷达和深度相机等导航行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点，该预备点可以是目标作业工具车的接泊点前方一定距离的位置。由于建筑小车本身的重复定位精度约为±2厘米，该精度不满足建筑小车与作业工具车的对接，因此可以控制建筑小车在预备点处进行二次定位。则在控制建筑小车行驶到预备点之后，可以通过机器人中心的视觉模块对建筑小车进行测量，从而根据测量结果微调建筑小车的位姿，以使建筑小车的尾部正对目标作业工具车的停放点。具体可以通过该视觉模块测量得到建筑小车的车体坐标(xc，yc)，然后将测得的车体坐标与预备点的预设坐标(xa，ya)进行比较，若误差超过了预设误差阈值E，如E>xa-xc>-E或者E>ya-yc>-E，则根据误差调整建筑小车的位置，并重新测量车体坐标进行比较，直至误差不超过预设误差阈值，再调整建筑小车的姿态，以使建筑小车尾部正对目标作业工具车的停放点。另外，如图2所示，在控制建筑小车100行驶到预备点402之前，还可以首先统一控制建筑小车100行驶到机器人中心200附近的接泊起始点401，再根据所要选取的目标作业工具车300前往对应的预备点402，以便后续倒退至接泊点403，从而可以使得建筑小车从任意作业位置到机器人中心的路线规划更简单。

在完成建筑小车的位姿调整之后，即可直接控制建筑小车倒退至与目标作业工具车对应的接泊点。具体可以在完成位姿调整之后，打开建筑小车外侧的接泊模块，接泊模块可以包括导向装置和快接装置，通过导向装置可以保证建筑小车倒退过程的路径保持直线，快接装置则可用于建筑小车与目标作业工具车的对接，包括电磁式和半机械式等等。相应的目标作业工具车外侧也可以包括与快接装置对应的第一快接模块用于与建筑小车的接泊，还可以包括第二快接模块用于与机器人中心的连接。当建筑小车倒退到达接泊点后，建筑小车的尾部可以与目标作业工具车发生物理接触，从而可以通过快接装置完成接泊。

在理论完成接泊后，可以检测实际接泊是否完成，若是，则可以控制建筑小车首先直行至目标作业工具车对应的预备点，然后再根据当前规划的作业路径驶离机器人中心进行施工作业，以便将目标作业工具车引出机器人中心，避免发生碰撞。目标作业工具车上可以包括相应施工工序所需使用的作业工具，以及用于供料或辅助的设备等等。

在上述技术方案的基础上，可选的，在所述检测接泊是否完成之后，还包括：若否，则控制所述建筑小车重新回到所述预备点，并重新调整所述建筑小车的位姿使得所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点，再控制所述建筑小车再次倒退至所述接泊点以与所述目标作业工具车进行接泊。具体的，若检测到接泊失败，则可以重复上述接泊过程，并再次进行检测，直至接泊完成。具体在检测到接泊失败后，可以首先关闭接泊模块，然后前进到预备点，并重新通过视觉模块调整建筑小车的位姿，再开启接泊模块，并控制建筑小车倒退至接泊点进行接泊。

进一步可选的，所述检测接泊是否完成，包括：控制所述建筑小车前进预设距离；若所述机器人中心上与所述目标作业工具车之间的接触式传感器无动作、所述建筑小车上用于检测自身电机力矩输出的传感器所检测到的力矩输出结果出现异常、或者所述建筑小车无法移动，则判定接泊未完成。

类似的，当建筑小车完成一项施工工序时，可以首先将其搭载的作业工具车停放回机器人中心，该过程可以参考上述说明，如先到达对应的预备点并调整位姿，再倒退至接泊点以卸下该作业工具车等等。以及当建筑小车完成整个施工过程时，还可以将其自身停放回机器人中心，该过程同样可以参考上述说明，如先到达对应的预备点并调整位姿，再倒退进其停放点等等。具体过程不再赘述。

在上述技术方案的基础上，可选的，在检测到接泊完成之后，还包括：控制所述建筑小车上协作机器人末端运动到所述目标作业工具车上作业工具的工具坐标位置；通过所述协作机器人末端的夹具对所述作业工具进行对接。具体的，可以在完成接泊之后，进一步可以在建筑小车驶离机器人中心之后，将目标作业工具车上的作业工具对接到协作机器人末端，以便协作机器人进行施工作业。建筑小车与目标作业工具车之间的接泊为刚接，目标作业工具车相对建筑小车的位置即确定，精度约±1毫米，则可以直接进行工具对接。具体可以控制协作机器人末端运动到工具坐标位置，并启动协作机器人末端的快接模块，该快接模块可以是电磁式或气动式等等，并可通过控制快接模块的夹具夹紧来实现对作业工具的固定。在完成作业工具的对接之后，还可以按照预定轨迹控制协作机器人末端返回，以准备进行作业。

进一步可选的，在所述控制所述建筑小车上协作机器人末端运动到所述目标作业工具车上作业工具的工具坐标位置之前，还包括：控制所述协作机器人末端运动到预设坐标位置并调整姿态，以使所述夹具正对所述作业工具。具体的，协作机器人末端夹具与作业工具之间可以采用轴与孔对接方式，则可以在控制协作机器人末端运动到工具坐标位置之前，首先控制协作机器人末端运动到预设坐标位置并调整姿态，使得夹具正对作业工具，从而可以保证对接过程夹具沿某方向平动，以直接将作业工具伸入夹具。其中需要调整的姿态可以通过工具坐标减去预设坐标来确定。

进一步可选的，在所述通过所述协作机器人末端的夹具对所述作业工具进行对接之后，还包括：检测对接是否完成，若否，则控制所述协作机器人末端重新回到所述预设坐标位置并调整姿态，再控制所述协作机器人末端运动到所述工具坐标位置进行对接。具体的，若检测到对接失败，则可以重复上述对接过程，并再次进行检测，直至对接完成，也可以在每次检测后，将对接次数加一，并当统计得到对接次数超过预设次数时，停止对接过程并进行报警。具体在检测到对接失败后，可以首先控制协作机器人末端重新回到预设坐标位置并调整姿态，以使协作机器人末端夹具正对作业工具，然后控制作机器人末端运动到工具坐标位置，并启动快接模块动作对作业工具进行对接。

进一步可选的，所述检测对接是否完成，包括：检测所述协作机器人的运动时力矩；将所述运动时力矩与对接前力矩进行比较，若所述运动时力矩与所述对接前力矩之间的变动值超过预设范围，则判定对接完成。具体的，检测对接可以基于协作机器人运动时的力矩检测，当接入作业工具后，协作机器人运动的力矩值将会有明显变化，具体可以当力矩增加超过预设范围时判定完成作业工具的对接。

类似的，当建筑小车完成一项施工工序时，可以首先将其上协作机器人对接的作业工具放回其搭载的作业工具车，该过程可以参考上述说明，如先将协作机器人末端运动到预设坐标位置并调整姿态，以使夹具正对作业工具车上的工具坐标位置，然后控制夹具平动到达工具坐标位置，再通过快接模块放下作业工具，随后同样可以对放回结果进行检测，以及放回失败重复进行放回动作等等。具体过程不再赘述。

本发明实施例所提供的技术方案，首先控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点，其中的机器人中心用于停放多种作业工具车，然后调整建筑小车的位姿，以使建筑小车的尾部正对目标作业工具车的停放点，再控制建筑小车倒退至与目标作业工具车对应的接泊点，以与目标作业工具车进行接泊，随后检测接泊是否完成，若是，则控制建筑小车驶离机器人中心进行施工作业。通过控制建筑小车前往机器人中心挑选对应工序的目标作业工具车进行接泊，实现了作业工具的自动换接，使得单个建筑小车可以实现多种功能，从而降低了施工成本，也节约了占用空间，同时也提高了施工效率，节约了人力。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的建筑小车的控制装置的结构示意图，该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，一般可集成于建筑小车中，用于执行本发明任意实施例所提供的建筑小车的控制方法。如图3所示，该装置包括：

预备点前往模块31，用于控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点；其中，所述机器人中心用于停放多种作业工具车；

位姿调整模块32，用于调整所述建筑小车的位姿，以使所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点；

工具车接泊模块33，用于控制所述建筑小车倒退至与所述目标作业工具车对应的接泊点，以与所述目标作业工具车进行接泊；

接泊检测模块34，用于检测接泊是否完成，若是，则控制所述建筑小车驶离所述机器人中心进行施工作业。

本发明实施例所提供的技术方案，首先控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点，其中的机器人中心用于停放多种作业工具车，然后调整建筑小车的位姿，以使建筑小车的尾部正对目标作业工具车的停放点，再控制建筑小车倒退至与目标作业工具车对应的接泊点，以与目标作业工具车进行接泊，随后检测接泊是否完成，若是，则控制建筑小车驶离机器人中心进行施工作业。通过控制建筑小车前往机器人中心挑选对应工序的目标作业工具车进行接泊，实现了作业工具的自动换接，使得单个建筑小车可以实现多种功能，从而降低了施工成本，也节约了占用空间，同时也提高了施工效率，节约了人力。

在上述技术方案的基础上，可选的，该建筑小车的控制装置，还包括：

重新接泊模块，用于在所述检测接泊是否完成之后，若否，则控制所述建筑小车重新回到所述预备点，并重新调整所述建筑小车的位姿使得所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点，再控制所述建筑小车再次倒退至所述接泊点以与所述目标作业工具车进行接泊。

在上述技术方案的基础上，可选的，接泊检测模块34，包括：

前进控制单元，用于控制所述建筑小车前进预设距离；

接泊判定单元，用于若所述机器人中心上与所述目标作业工具车之间的接触式传感器无动作、所述建筑小车上用于检测自身电机力矩输出的传感器所检测到的力矩输出结果出现异常、或者所述建筑小车无法移动，则判定接泊未完成。

在上述技术方案的基础上，可选的，该建筑小车的控制装置，还包括：

工具坐标前往模块，用于在检测到接泊完成之后，控制所述建筑小车上协作机器人末端运动到所述目标作业工具车上作业工具的工具坐标位置；

工具对接模块，用于通过所述协作机器人末端的夹具对所述作业工具进行对接。

在上述技术方案的基础上，可选的，该建筑小车的控制装置，还包括：

预设坐标前往模块，用于在所述控制所述建筑小车上协作机器人末端运动到所述目标作业工具车上作业工具的工具坐标位置之前，控制所述协作机器人末端运动到预设坐标位置并调整姿态，以使所述夹具正对所述作业工具。

在上述技术方案的基础上，可选的，该建筑小车的控制装置，还包括：

对接检测模块，用于在所述通过所述协作机器人末端的夹具对所述作业工具进行对接之后，检测对接是否完成，若否，则控制所述协作机器人末端重新回到所述预设坐标位置并调整姿态，再控制所述协作机器人末端运动到所述工具坐标位置进行对接。

在上述技术方案的基础上，可选的，对接检测模块，包括：

力矩检测单元，用于检测所述协作机器人的运动时力矩；

对接判定单元，用于将所述运动时力矩与对接前力矩进行比较，若所述运动时力矩与所述对接前力矩之间的变动值超过预设范围，则判定对接完成。

本发明实施例所提供的建筑小车的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的建筑小车的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，在上述建筑小车的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的建筑小车的结构示意图，示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性建筑小车的框图。图4显示的建筑小车仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图4所示，该建筑小车包括处理器41、存储器42、输入装置43及输出装置44；建筑小车中处理器41的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器41为例，建筑小车中的处理器41、存储器42、输入装置43及输出装置44可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器42作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的建筑小车的控制方法对应的程序指令/模块(例如，建筑小车的控制装置中的预备点前往模块31、位姿调整模块32、工具车接泊模块33及接泊检测模块34)。处理器41通过运行存储在存储器42中的软件程序、指令以及模块，从而执行建筑小车的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的建筑小车的控制方法。

存储器42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据建筑小车的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器42可进一步包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至建筑小车。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置43可用于接收控制指令或反馈信息，以及产生与建筑小车的用户设置和功能控制有关的键信号输入等。输出装置44可用于控制建筑小车上各配置设备工作等等。

实施例四

本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种建筑小车的控制方法，该方法包括：

控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点；其中，所述机器人中心用于停放多种作业工具车；

调整所述建筑小车的位姿，以使所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点；

控制所述建筑小车倒退至与所述目标作业工具车对应的接泊点，以与所述目标作业工具车进行接泊；

检测接泊是否完成，若是，则控制所述建筑小车驶离所述机器人中心进行施工作业。

存储介质可以是任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM、兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的建筑小车的控制方法中的相关操作。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种建筑小车的控制方法，其特征在于，包括：

控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点；其中，所述机器人中心用于停放多种作业工具车；

调整所述建筑小车的位姿，以使所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点；

控制所述建筑小车倒退至与所述目标作业工具车对应的接泊点，以与所述目标作业工具车进行接泊；

检测接泊是否完成，若是，则控制所述建筑小车驶离所述机器人中心进行施工作业。

2.根据权利要求1所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，在所述检测接泊是否完成之后，还包括：

若否，则控制所述建筑小车重新回到所述预备点，并重新调整所述建筑小车的位姿使得所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点，再控制所述建筑小车再次倒退至所述接泊点以与所述目标作业工具车进行接泊。

3.根据权利要求1所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，所述检测接泊是否完成，包括：

控制所述建筑小车前进预设距离；

若所述机器人中心上与所述目标作业工具车之间的接触式传感器无动作、所述建筑小车上用于检测自身电机力矩输出的传感器所检测到的力矩输出结果出现异常、或者所述建筑小车无法移动，则判定接泊未完成。

4.根据权利要求1所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，在检测到接泊完成之后，还包括：

控制所述建筑小车上协作机器人末端运动到所述目标作业工具车上作业工具的工具坐标位置；

通过所述协作机器人末端的夹具对所述作业工具进行对接。

5.根据权利要求4所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，在所述控制所述建筑小车上协作机器人末端运动到所述目标作业工具车上作业工具的工具坐标位置之前，还包括：

控制所述协作机器人末端运动到预设坐标位置并调整姿态，以使所述夹具正对所述作业工具。

6.根据权利要求5所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，在所述通过所述协作机器人末端的夹具对所述作业工具进行对接之后，还包括：

检测对接是否完成，若否，则控制所述协作机器人末端重新回到所述预设坐标位置并调整姿态，再控制所述协作机器人末端运动到所述工具坐标位置进行对接。

7.根据权利要求6所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，所述检测对接是否完成，包括：

检测所述协作机器人的运动时力矩；

将所述运动时力矩与对接前力矩进行比较，若所述运动时力矩与所述对接前力矩之间的变动值超过预设范围，则判定对接完成。

8.一种建筑小车的控制装置，其特征在于，包括：

预备点前往模块，用于控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点；其中，所述机器人中心用于停放多种作业工具车；

位姿调整模块，用于调整所述建筑小车的位姿，以使所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点；

工具车接泊模块，用于控制所述建筑小车倒退至与所述目标作业工具车对应的接泊点，以与所述目标作业工具车进行接泊；

接泊检测模块，用于检测接泊是否完成，若是，则控制所述建筑小车驶离所述机器人中心进行施工作业。

9.一种建筑小车，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的建筑小车的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的建筑小车的控制方法。