JPH04244327A - 自動車の組立方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、台車により搬送される
状態におかれた主車体構成部材に作業ロボットを用いて
各種部品を組み付けることにより自動車を組み立ててい
く自動車の組立方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車製造工程における車体生産ライン
にあっては、例えば、複数の部材が結合せしめられて形
成されるとともにキャビン形成部分に配されるドア，エ
ンジンルーム形成部分に配されるエンジンフッド，トラ
ンクスペース形成部分に配されるトランクリッド等が仮
止めされて一体化された車体本体が、塗装ライン区分に
おいて、シーリング剤が塗布された後に下塗りから上塗
りまでの各部の必要に応じた塗装が施され、その後、ド
ア，エンジンフッド，トランクリッド等が外されて、車
体本体とドア，エンジンフッド，トランクリッド等とが
各々別個の作業ライン区分に投入され、夫々が各作業ラ
イン区分において各種部品の組付けによる組立がなされ
た後、再度、種々の部品の組付けがなされた車体本体に
、種々の部品の組付けがなされたドア，エンジンフッド
，トランクリッド等が正規に取り付けられて車体が完成
せしめられる。

【０００３】このような車体生産ラインにおける車体本
体のための作業ライン区分では、車体本体が台車に載置
されて、あるいは、コンベアにより支持されて搬送され
る状態のもとで、車体本体についての各種部品の組付け
による組立が作業員による作業と設置された作業ロボッ
トによる作業とが併用されて行われるのが一般的である
が、斯かる車体本体についての組立作業を簡易なものと
してより一層の自動化を図るべく、例えば、実開昭６２
−１０８１８３号公報あるいは特開昭６３−２６５７７
９号公報にも示される如くに、車体本体を複数の車体構
成部材、例えば、上側車体構成部材とフロア部材あるい
はフロア部材を含んだ下側車体構成部材とに分割し、各
車体構成部材を予め各種部品の組付けによる組立がなさ
れたものとした後、相互に結合させて車体本体を形成す
るようになすことが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、例えば
、上側車体構成部材及びフロア部材あるいはフロア部材
を含んだ下側車体構成部材の如くの、相互結合されて車
体本体を形成する複数の車体構成部材の夫々を、それに
ついての各種部品の組付けによる組立を行うにあたって
は、複数の車体構成部材の夫々に対応して複数の作業ラ
イン区分が設けられ、複数の車体構成部材のうちの上側
車体構成部材の如くの主要部をなす車体構成部材、即ち
、主車体構成部材は、それに対応する作業ライン区分に
おいて、例えば、台車に載置されて搬送される状態にお
かれたもとで、その作業ライン区分に固定設置された作
業ロボットにより、予め用意された部品の組付けが行わ
れるものとされる。従って、斯かる作業ライン区分にお
いては、そこに順次投入される多数の同種の主車体構成
部材の夫々が、固定設置された作業ロボットの位置に搬
送されたとき、各主車体構成部材についてその外部から
作業ロボットによる部品の組付けがなされることによる
組立が行われるので、作業ロボットに対する各主車体構
成部材の位置設定が充分な精度をもってなされることが
困難とされ、各作業ロボットが主車体構成部材の位置ず
れを吸収しての組立作業を行うことを要求されて大なる
作業負担を負うことになり、特に、各作業ロボットにと
って各主車体構成部材の内部に対する部品の組付けを適
正に行うことは容易でない作業とされる。

【０００５】また、各作業ロボットは、作業ライン区分
内を搬送される主車体構成部材に関する待時間をとって
間歇的な作業を行うことになり、それゆえ、作業ロボッ
トが効率良く稼働されない結果となるという不都合があ
る。さらに、各主車体構成部材が単に台車等により搬送
されるだけの状態とされる期間の各車体構成部材に作業
ロボットによる作業が行われる期間に対する比が比較的
大とされて、良好な作業効率が得られないという問題が
ある。

【０００６】斯かる点に鑑み、本発明は、台車により搬
送される主車体構成部材に部品を組付けることによる自
動車の組立作業を、作業ロボットを利用して行ってその
自動化率を向上させるにあたり、作業ロボットの作業負
担を軽減できるとともに、作業ロボットによる主車体構
成部材の内部に対する部品の適正な組付けを容易なもの
となすことができ、さらには、作業ロボットの稼働率を
効果的に向上させることができるとともに、主車体構成
部材が単に台車により搬送されるだけの状態とされる期
間の主車体構成部材に作業ロボットによる作業が行われ
る期間に対する比を比較的小とできて、作業効率の改善
を図ることができることになる自動車の組立方法を提供
することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべく
、本発明に係る自動車の組立方法は、フロア部分開口部
が設けられた主車体構成部材を台車により搬送される状
態となしたもとで、台車上もしくは台車外に設置された
作業ロボットをフロア部分開口部から主車体構成部材の
内部に入り込ませ、その作業ロボットに主車体構成部材
に対する部品の組付作業を行わせる工程を含むものとさ
れる。

【０００８】

【作用】上述の如くの本発明に係る自動車の組立方法に
おいては、台車により搬送される上側車体構成部材の如
くの主車体構成部材が、フロア部分開口部が設けられた
ものとされ、このようなフロア部分開口部を有した主車
体構成部材に対し、台車により搬送される過程において
、台車上あるいは台車外に設置された作業ロボットがフ
ロア部分開口部からその内部に入り込むものとされ、そ
の作業ロボットにより主車体構成部材に対する各種部品
の組付けが行われる。従って、本発明に係る自動車の組
立方法によれば、作業ロボットと主車体構成部材との相
互位置関係の設定が適正になされて作業ロボットの作業
負担が軽減されるとともに、作業ロボットによる主車体
構成部材の内部に対する各種部品の適正な組付けが容易
に行われるものとされる。

【０００９】さらに、主車体構成部材のフロア部分開口
部からその内部に入り込む作業ロボットが台車上に設置
されたものとされる際には、台車により作業ロボットが
主車体構成部材に伴って搬送されるので、作業ロボット
が主車体構成部材に対する作業を待時間をとることなく
行うことになり、それゆえ、作業ロボットの稼働率が効
果的に向上せしめられ、また、主車体構成部材が単に台
車により搬送されるだけの状態とされる期間の主車体構
成部材に作業ロボットによる作業が行われる期間に対す
る比が比較的小とされて、作業効率の改善が図られるこ
とになる。

【００１０】

【実施例】図１は、本発明に係る自動車の組立方法が実
施される自動車組立ラインの一例の配置態様を概略的に
示し、斯かる自動車組立ラインの例においては、自動車
の車体の主要部を構成する主車体構成部材である上側車
体部材が、本発明に係る自動車の組立方法に従っての組
立作業が行われるワークを成すものとされる。

【００１１】図１に示される自動車組立ラインは、車体
搬入路形成部Ｔ１，上側車体部材搬送路形成部Ｔ２，フ
ロア部材搬送路形成部Ｔ３，外装部材搬送路形成部Ｔ４
，フロア部材処理ライン区分ＬＦ，外装部材処理ライン
区分ＬＥ１〜ＬＥ６，作業ステーションＳ１及びＳ２，
部品組付作業ライン区分ＬＰ１及びＬＰ２，フロア部材
組付作業ライン区分ＬＦＡ、及び、外装部材組付作業ラ
イン区分ＬＥＡを含むものとされている。フロア部材処
理ライン区分ＬＦは、フロア部材搬送路形成部Ｔ３に沿
って設けられており、また、外装部材処理ライン区分Ｌ
Ｅ１〜ＬＥ６は分岐した６個の外装部材搬送路形成部Ｔ
４の夫々に沿って設けられている。

【００１２】部品組付作業ライン区分ＬＰ１は、ワーク
搬送巡回路Ｒ１が形成されており、そのワーク搬送巡回
路Ｒ１上を複数の自走台車５が走行するものとされてい
る。さらに、部品組付作業ライン区分ＬＰ２も、ワーク
搬送巡回路Ｒ２が形成されており、そのワーク搬送巡回
路Ｒ２上を複数の自走台車４が走行するものとされてい
る。ワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端部には、
上側車体部材搬送路形成部Ｔ２の終端部が連結されてお
り、部分Ｒ１ａの他端部は、ハンガーコンベアＨ１を介
してワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ａの一端部に連結
されている。部分Ｒ２ａの他端部は、ワーク搬送巡回路
Ｒ２の部分Ｒ２ｂの一端部に連結されており、部分Ｒ２
ｂの他端部がハンガーコンベアＨ２を介してワーク搬送
巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの一端部に連結されている。そ
して、部分Ｒ１ｂの他端部が、ハンガーコンベアＨ３を
介してフロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡに連結され
ており、また、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡは
、外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡに連結されている
。さらに、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡには、
フロア部材搬送路形成部Ｔ３の終端部が連結されており
、同様に、外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡには、６
個の外装部材搬送路形成部Ｔ４の夫々の終端部が連結さ
れている。

【００１３】車体搬入路形成部Ｔ１においては、図２に
示される如くの、フロントドア２１Ｆ，リアドア２１Ｒ
，エンジンフッド２２，トランクリッド２３等の外装部
材を含む各種の構成部材が一体化されて構成された車体
２０が、塗装ライン区分においてシーリング剤が塗布さ
れた後に下塗りから上塗りまでの各部の必要に応じた塗
装が施された状態で搬入される。そして、車体搬入路形
成部Ｔ１に搬入された車体２０は、作業ステーションＳ
１へと搬送され、作業ステーションＳ１において、図３
に示される如くに、フロントドア２１Ｆ，リアドア２１
Ｒ，エンジンフッド２２，トランクリッド２３等の外装
部材を備えた上側車体部材２４とフロア部材２５とに分
割される。斯かる分割により得られる上側車体部材２４
は、フロントドア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒが配された
キャビン形成部Ａ１，エンジンフッド２２が配されたエ
ンジンルーム形成部Ａ２及びトランクリッド２３が配さ
れたトランクスペース形成部Ａ３を有しており、そのキ
ャビン形成部Ａ１の底面部には、フロア部材２５が外さ
れたことにより、フロア部分開口部が設けられたものと
される。

【００１４】作業ステーションＳ１において得られた上
側車体部材２４及びフロア材２５は、上側車体部材搬送
路形成部Ｔ２及びフロア部材搬送路形成部Ｔ３に夫々送
出され、上側車体部材２４が上側車体部材搬送路形成部
Ｔ２に設けられた作業ステーションＳ２へと搬送される
とともに、フロア部材２５がフロア部材搬送路形成部Ｔ
３を通じてフロア部材処理ライン区分ＬＦに搬入される
。フロア部材処理ライン区分ＬＦにおいては、フロア部
材２５に対してシーリング処理，二次防錆処理等の種々
の処理及び部品取付け等が施され、その後、各種の処理
及び部品取付け等が施されたフロア部材２５が、再度フ
ロア部材搬送路形成部Ｔ３を通じてフロア部材組付作業
ライン区分ＬＦＡへと搬送される。

【００１５】作業ステーションＳ２においては、図４に
示される如く、作業ステーションＳ１から搬入された上
側車体部材２４が、キャビン形成部Ａ１からフロントド
ア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒが外され、エンジンルーム
形成部Ａ２からエンジンフッド２２，フロントフェンダ
２６及びフロントシュラウド２７が外され、さらに、ト
ランクスペース形成部Ａ３からトランクリッド２３及び
リアパネル２８が外されるものとされる。それにより、
作業ステーションＳ２において、上側車体部材２４が、
キャビン形成部Ａ１における底面部及び左右両側部に、
夫々、フロア部分開口部Ｋ１、及び、センターピラー１
ａを挾んで形成されたフロントドア部分開口部Ｋ２及び
リアドア部分開口部Ｋ３が設けられ、また、エンジンル
ーム形成部Ａ２にエンジンルーム部分開口部Ｋ４が設け
られ、さらに、トランクスペース形成部Ａ３にトランク
スペース部分開口部Ｋ５が設けられたものとされる。

【００１６】そして、作業ステーションＳ２において得
られた、そのキャビン形成部Ａ１にフロア部分開口部Ｋ
１が設けられた上側車体部材２４が、上側車体部材搬送
経路形成部Ｔ２を通じて部品組付作業ライン区分ＬＰ１
へと搬送され、また、作業ステーションＳ２において上
側車体部材２４から外された、フロントドア２１Ｆ及び
リアドア２１Ｒ，エンジンフッド２２，フロントフェン
ダ２６，フロントシュラウド２７，トランクリッド２３
、及び、リアパネル２８の各種の外装部材が、６個に分
岐する外装部材搬送路形成部Ｔ４を通じて外装部材処理
ライン区分ＬＥ１〜ＬＥ６に夫々搬入される。

【００１７】外装部材処理ライン区分ＬＥ１においては
フロントシュラウド２７にそれに必要な処理が、外装部
材処理ライン区分ＬＥ２においてはトランクリッド２３
にそれに必要な処理が、外装部材処理ライン区分ＬＥ３
においてはリアパネル２８にそれに必要な処理及び部品
取付けが、外装部材処理ライン区分ＬＥ４においてはエ
ンジンフッド２２にそれに必要な処理が、外装部材処理
ライン区分ＬＥ５においてはフロントドア２１Ｆ及びリ
アドア２１Ｒにそれに必要な処理及び部品取付けが、さ
らに、外装部材処理ライン区分ＬＥ６においてはフロン
トフェンダ２６にそれに必要な処理及び部品取付けが夫
々行われ、必要な処理あるいはそれに加えて部品取付け
がなされたフロントシュラウド２７，トランクリッド２
３，リアパネル２８，エンジンフッド２２，フロントド
ア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒ、及び、フロントフェンダ
２６が、６個の外装部材搬送路形成部Ｔ４を通じて、外
装部材組付作業ライン区分ＬＥＡへと夫々搬送される。

【００１８】上述の如くにして上側車体部材搬送路形成
部Ｔ２を通じて部品組付作業ライン区分ＬＰ１へ搬送さ
れる上側車体部材２４について、本発明に係る自動車の
組立方法に従っての組立作業が、部品組付作業ライン区
分ＬＰ１及びそれに続く部品組付作業ライン区分ＬＰ２
を通じて行われ、斯かる際には、先ず、上側車体部材２
４を、部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬
送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端部に設けられたワーク
載置部Ｐ１ａにおいて自走台車５に載置する。そして、
自走台車５に載置した上側車体部材２４を、自走台車５
によってワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａをその一端
部から他端部へと矢印Ｘ１の方向に搬送し、その間に、
上側車体部材２４にワイヤーハーネス，グロメット，ク
リップ等の各種部品を組み付ける。その後、ワーク搬送
巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａにおいて各種部品が組み付けら
れた上側車体部材２４を、部分Ｒ１ａの他端部に設けら
れたワーク退避部Ｑ１ａにおいて、自走台車５から退避
させて部品組付作業ライン区分ＬＰ２へと移送すべくハ
ンガーコンベアＨ１に移載し、ハンガーコンベアＨ１を
介して、部品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワーク
搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ａの一端部に設けられたワー
ク載置部Ｐ２において自走台車４に載置する。

【００１９】そして、自走台車４に載置された上側車体
部材２４を、自走台車４によりワーク搬送巡回路Ｒ２の
部分Ｒ２ａにおける一端部からその他端部へと搬送し、
さらに、ワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ｂの一端部か
らその他端部へと矢印Ｘ２の方向に搬送して、その間に
、上側車体部材２４に内装ユニット，ダッシュボードユ
ニット，リア・シート，フロント及びリアウインドシー
ルドガラス等の各種部品を組み付ける。続いて、ワーク
搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ａ及びＲ２ｂにおいて各種部
品が組み付けられた上側車体部材２４を、部分Ｒ２ｂの
他端部に設けられたワーク退避部Ｑ２において、自走台
車４から退避させて部品組付作業ライン区分ＬＰ１へと
移送すべくハンガーコンベアＨ２に移載し、ハンガーコ
ンベアＨ２を介して、部品組付作業ライン区分ＬＰ１に
おけるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの一端部に設
けられたワーク載置部Ｐ１ｂにおいて自走台車５に載置
する。

【００２０】次に、再び自走台車５に載置された上側車
体部材２４を、自走台車５によりワーク搬送巡回路Ｒ１
の部分Ｒ１ｂにおける一端部からその他端部へと搬送し
、その間に、上側車体部材２４に組み付けられた各種部
品について組付螺子部材の増締めを行って上側車体部材
２４についての組立作業を完了し、その後、組立作業が
完了した上側車体部材２４を、部分Ｒ１ｂの他端部に設
けられたワーク退避部Ｑ１ｂにおいて、自走台車５から
退避させてフロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡへと移
送すべくハンガーコンベアＨ３に移載し、ハンガーコン
ベアＨ３を介して、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦ
Ａに設けられた上側車体部材搬入部ＷＳへと搬送する。

【００２１】このようにして、部品組付作業ライン区分
ＬＰ１及びＬＰ２において各種部品の組付け及び増締め
がなされて組み立てられた上側車体部材２４が上側車体
部材搬入部ＷＳから搬入されるフロア部材組付作業ライ
ン区分ＬＦＡにおいては、上側車体部材２４に、フロア
部材搬送路形成部Ｔ３を通じてフロア部材搬入部ＦＳか
ら導入されたフロア部材２５が組み付けられる。そして
、フロア部材２５が組み付けられた上側車体部材２４が
、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡから外装部材組
付作業ライン区分ＬＥＡへと移送される。

【００２２】外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡにおい
ては、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡからのフロ
ア部材２５が組み付けられた上側車体部材２４に、外装
部材搬入部ＥＳ１から導入されるフロントシュラウド２
７，外装部材搬入部ＥＳ２から導入されるトランクリッ
ド２３，外装部材搬入部ＥＳ３から導入されるリアパネ
ル２８，外装部材搬入部ＥＳ４から導入されるエンジン
フッド２２，外装部材搬入部ＥＳ５から導入されるフロ
ントドア２１Ｆ及びリアドア２１Ｒ、及び、外装部材搬
入部ＥＳ６から導入されるフロントフェンダ２６が順次
組み付けられて、自動車が組み立てられる。

【００２３】なお、部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
けるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａの他端部に設け
られたワーク退避部Ｑ１ａにおいて、その上に載置され
た上側車体部材２４が除去された自走台車５は、ワーク
搬送巡回路Ｒ１に沿って、ワーク退避部Ｑ１ａから部分
Ｒ１ｂの一端部に設けられたワーク載置部Ｐ１ｂへと移
動し、また、部品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワ
ーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ｂの他端部に設けられた
ワーク退避部Ｑ２において、その上に載置された上側車
体部材２４が除去された自走台車４は、ワーク搬送巡回
路Ｒ２に沿って、ワーク退避部Ｑ２から部分Ｒ２ａの一
端部に設けられたワーク載置部Ｐ２へと移動し、さらに
、部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送巡
回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの他端部に設けられたワーク退避
部Ｑ１ｂにおいて、その上に載置された上側車体部材２
４が除去された自走台車５は、ワーク搬送巡回路Ｒ１に
沿って、ワーク退避部Ｑ１ｂから部分Ｒ１ａの一端部に
設けられたワーク載置部Ｐ１ａへと移動する。

【００２４】上述の如くに上側車体部材２４の組立てが
行われるにあたり、部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
いてワーク搬送巡回路Ｒ１に沿って移動し、上側車体部
材２４が載置されるものとなされる自走台車５は、図５
に示される如くに、それに取り付けられたモータ６によ
り車輪が駆動されて、ワーク搬送巡回路Ｒ１を形成する
一対のレール３上を走行するものとされる。そして、自
走台車５のワーク支持面部５Ａには、載置される上側車
体部材２４の位置決め用のメインパレット７と、メイン
パレット７により位置決めされた上側車体部材２４に対
する作業を行う作業ロボット８Ａ及び８Ｂと、作業ロボ
ット８Ａ及び８Ｂに対して夫々設けられた２基のロボッ
ト用工具配置台９Ａ及び９Ｂと、作業ロボット８Ａ及び
８Ｂの動作制御を夫々行う２個の制御ユニット１０Ａ及
び１０Ｂとが設置されている。

【００２５】メインパレット７は、フレーム状に形成さ
れており、複数個所において柱状支持部材３２が植立せ
しめられていて、柱状支持部材３２の夫々の頂部に設け
られた係合ピン３１が上側車体部材２４の底面部に設け
られた係合孔に係合せしめられる状態をもって、柱状支
持部材３２により上側車体部材２４が支持されるととも
に位置決めされる。

【００２６】作業ロボット８Ａは、自走台車５のワーク
支持面部５Ａ上にメインパレット７の中央部により包囲
される状態で固定された基台１４Ａ上に回動部１５Ａが
据えられ、回動部１５Ａによって支持された可動アーム
部１６Ａを、メインパレット７により位置決めされた上
側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１における底面部に
設けられたフロア部分開口部Ｋ１を通じてキャビン形成
部Ａ１の内部に入り込ませるものとされている。そして
、その可動アーム部１６Ａを支持する回動部１５Ａは、
基台１４Ａ上を上側車体部材２４の長手方向に沿って移
動し得るものとされている。このようにして作業ロボッ
ト８Ａの回動部１５Ａが配される基台１４Ａ上には、部
品が載置されるサブパレット１２Ａが配されており、そ
の上面には、上側車体部材２４における主としてキャビ
ン形成部Ａ１の内側に組み付けられるべきグロメット，
ワイヤーハーネス等の各種部品Ｐが予め定められた態様
をもって配置される。

【００２７】作業ロボット８Ｂは、自走台車５のワーク
支持面部５Ａ上にメインパレット７のコ字状端部により
部分的に包囲される状態で固定された基台１４Ｂ上に回
動部１５Ｂが据えられ、回動部１５Ｂによって支持され
た可動アーム部１６Ｂを、メインパレット７により位置
決めされた上側車体部材２４のエンジンルーム形成部Ａ
２に設けられたエンジンルーム部分開口部Ｋ４内に入り
込ませるものとされている。そして、その可動アーム部
１６Ｂを支持する回動部１５Ｂは、基台１４Ｂ上を上側
車体部材２４の長手方向に沿って移動し得るものとされ
ている。このようにして作業ロボット８Ｂの回動部１５
Ｂが配される基台１４Ｂ上には、部品が載置されるサブ
パレット１２Ｂがエンジンルーム部分開口部Ｋ４内に対
応する位置をもって配されており、その上面には、上側
車体部材２４における主としてエンジンルーム形成部Ａ
２の内側に組み付けられるべきグロメット，ワイヤーハ
ーネス等の各種部品Ｐ’が予め定められた態様をもって
配置される。

【００２８】作業ロボット８Ａ及び８Ｂは、多関節型ロ
ボットとされ、夫々の可動アーム部１６Ａもしくは１６
Ｂは、夫々、回動部１５Ａもしくは１５Ｂによって回動
せしめられるとともに複数個所での屈伸動作を行い得る
ものとされ、その先端部にリスト部１７Ａもしくは１７
Ｂが設けられている。

【００２９】ロボット用工具配置台９Ａは、メインパレ
ット７によって支持された上側車体部材２４のキャビン
形成部Ａ１の外方における、作業ロボット８Ａの可動ア
ーム部１６Ａに設けられたリスト部１７Ａが到達できる
位置に配されており、その工具載置面上に作業ロボット
８Ａのリスト部１７Ａに着脱自在に取り付けられる各種
工具Ｑが予め定められた態様をもって配置される。また
、ロボット用工具配置台９Ｂは、メインパレット７によ
って支持された上側車体部材２４のエンジンルーム形成
部Ａ２の近傍における、作業ロボット８Ｂの可動アーム
部１６Ｂに設けられたリスト部１７Ｂが到達できる位置
に配されており、その工具載置面上に作業ロボット８Ｂ
のリスト部１７Ｂに着脱自在に取り付けられる各種工具
Ｑ’が予め定められた態様をもって配置される。

【００３０】２個の制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂは、
自走台車５のワーク支持面部５Ａにおける端部に配設さ
れており、作業ロボット８Ａ及び８Ｂの夫々に、例えば
、予め設定された制御プログラムに従った動作制御信号
を供給して、それらの動作制御を行う。

【００３１】このような作業ロボット８Ａ及び８Ｂが設
置された自走台車５を備える部品組付作業ライン区分Ｌ
Ｐ１において、上側車体部材搬送路形成部Ｔ２を通じて
ワーク載置部Ｐ１ａに搬送された上側車体部材２４につ
いての、本発明に係る自動車の組立方法に従った各種部
品の組付け及び増締めをなすことによる組立てを行うに
あたっては、ワーク載置部Ｐ１ａにおいて、上側車体部
材２４を、部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワー
ク搬送巡回路Ｒ１を構成する一対のレール３上を走行す
るものとされた複数の自走台車５のうちの一個にその上
方から載置するが、その際、自走台車５のワーク支持面
部５Ａに設置された作業ロボット８Ａを、その可動アー
ム部１６Ａが上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１に
設けられたフロア部分開口部Ｋ１を通じてキャビン形成
部Ａ１の内部に入り込むものとなすとともに、同じく、
自走台車５のワーク支持面部５Ａに設置された作業ロボ
ット８Ｂを、その可動アーム部１６Ｂが上側車体部材２
４のエンジンルーム形成部Ａ２に設けられたエンジンル
ーム部分開口部Ｋ４の内部に入り込むものとなしたもと
で、自走台車５のワーク支持面部５Ａ上に設置されたメ
インパネル７に植立せしめられた複数の柱状支持部材３
２の夫々に設けられた係合ピン３１に、上側車体部材２
４のエンジンルーム形成部Ａ２及びトランクスペース形
成部Ａ３に設けられた係合孔を嵌合させて、図５に示さ
れる如くの、上側車体部材２４が複数の柱状支持部材３
２によって支持されるとともに位置決めされる状態とな
す。

【００３２】次に、上側車体部材２４が載置された自走
台車５を、そのモータ６が作動状態とされて、一対のレ
ール３上を所定の速度をもって部品組付作業ライン区分
ＬＰ２に向かう方向に走行し、上側車体部材２４を作業
ロボット８Ａ及び８Ｂと共に部品組付作業ライン区分Ｌ
Ｐ２に向けて搬送する状態となす。

【００３３】続いて、走行中の自走台車５に設置された
制御ユニット１０Ａから予め設定された制御プログラム
に従って送出される動作制御信号を作業ロボット８Ａに
供給し、作業ロボット８Ａに、その回動部１５Ａが自走
台車５のワーク支持面部５Ａ上に固定された基台１４Ａ
上で必要に応じて移動するとともに、その可動アーム部
１６Ａが、それに設けられたリスト部１７Ａを、上側車
体部材２４のキャビン形成部Ａ１に設けられたフロント
ドア部分開口部Ｋ２、あるいは、リアドア部分開口部Ｋ
３を通じて、ロボット用工具配置台９Ａの位置に到達さ
せて、ロボット用工具配置台９Ａに配置された工具Ｑの
うちの１個がリスト部１７Ａに装着される状態をとった
後、装着された工具Ｑを用いて、サブパレット１２Ａに
配置された各種の部品Ｐを、主として上側車体部材２４
のキャビン形成部Ａ１の内側に順次組み付けていく動作
を行う状態をとらせる。斯かる状態においては、作業ロ
ボット８Ａは、図６において実線及び破線により示され
る如くに、リスト部１７Ａに取り付けられた工具Ｑによ
り、サブパレット１２Ａに配置された各種部品Ｐのうち
から特定のものを選択保持して、それを上側車体部材２
４のキャビン形成部Ａ１におけるサブパレット１２Ａの
周囲の部分に組み付ける。そして、このような上側車体
部材２４に対する各種部品Ｐの組付作業にあたっては、
作業ロボット８Ａに、そのリスト部１７Ａに装着される
工具Ｑを、上側車体部材２４に組み付けられる部品Ｐに
応じて、それを扱うに適したものに適宜交換する動作も
行わせる。

【００３４】また、それとともに、走行中の自走台車５
に設置された制御ユニット１０Ｂから予め設定された制
御プログラムに従って送出される動作制御信号を作業ロ
ボット８Ｂに供給し、作業ロボット８Ｂに、その回動部
１５Ｂが自走台車５のワーク支持面部５Ａ上に固定され
た基台１４Ｂ上で必要に応じて移動するとともに、その
可動アーム部１６Ｂが、それに設けられたリスト部１７
Ｂを、ロボット用工具配置台９Ｂの位置に到達させ、ロ
ボット用工具配置台９Ｂに配置された工具Ｑ’のうちの
１個がリスト部１７Ｂに装着される状態とした後、装着
された工具Ｑ’を用いて、サブパレット１２Ｂに配置さ
れた各種部品Ｐ’を、主として上側車体部材２４のエン
ジンルーム形成部Ａ２の内側に順次組み付けていく動作
を行うものとなる状態をとらせる。斯かる上側車体部材
２４に対する各種部品Ｐ’の組付作業にあたっても、作
業ロボット８Ｂに、そのリスト部１７Ｂに装着される工
具Ｑ’を、上側車体部材２４に組み付けられる部品Ｐ’
に応じて、それを扱うに適したものに適宜交換する動作
も行わせる。

【００３５】以上よりして、各種部品Ｐ及びＰ’の組付
けがなされたものとされる上側車体部材２４を得ること
ができ、斯かる上側車体部材２４を、自走台車５から部
品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワーク搬送巡回路
Ｒ２を走行するものとされた複数の自走台車４のうちの
一個に移載する。

【００３６】このようにして、上側車体部材２４，サブ
パレット１２Ａ及び１２Ｂ，作業ロボット８Ａ及び８Ｂ
，制御ユニト１０Ａ及び１０Ｂ、及び、ロボット用工具
配置台９Ａ及び９Ｂが、共通の自走台車５に設置されて
搬送されつつ、作業ロボット８Ａ及び８Ｂによる上側車
体部材２４に対してのサブパレット１２Ａ及び１２Ｂに
配置された各種部品Ｐ及びＰ’の組み付けが行われ、し
かも、その際、作業ロボット８Ａが、主として上側車体
部材２４におけるキャビン形成部Ａ１の内側に対する各
種部品Ｐの組付けを、その可動アーム部１６Ａがフロア
部分開口部Ｋ１を通じてキャビン形成部Ａ１内に配置さ
れた状態で行うものとされ、また、作業ロボット８Ｂが
、主として上側車体部材２４におけるエンジンルーム形
成部Ａ２の内側に対する各種部品Ｐ’の組付けを、その
可動アーム部１６Ｂがエンジンルーム部分開口部Ｋ４内
に配置された状態で行うものとされることにより、作業
ロボット８Ａ及び８Ｂによる部品組付作業中、上側車体
部材２４の作業ロボット８Ａ及び８Ｂに対する位置決め
が精度良く行われた状態が維持されて、作業ロボット８
Ａ及び８Ｂの作業負荷が軽減され、また、作業ロボット
８Ａ及び８Ｂにとって、夫々、上側車体部材２４におけ
るキャビン形成部Ａ１の内部における部品Ｐの組付け及
び上側車体部材２４におけるエンジンルーム形成部Ａ２
の内部における部品Ｐ’の組付けを適正に行うことが容
易な作業とされる。さらに、作業ロボット８Ａ及び８Ｂ
が上側車体部材２４の到来を待つことになる待時間が無
くされ、それに加えて、作業ロボット８Ａ及び８Ｂの夫
々についての必要に応じた工具交換が極めて短時間のう
ちに行われて、作業ロボット８Ａ及び８Ｂの稼働率が著
しく向上せしめられる。

【００３７】また、上側車体部材２４の組立てが行われ
るにあたり、部品組付作業ライン区分ＬＰ２においてワ
ーク搬送巡回路Ｒ２に沿って移動し、上側車体部材２４
が載置されるものとなされる自走台車４は、図７に示さ
れる如くに、それに取り付けられたモータ３６により車
輪３７が駆動されて、ワーク搬送巡回路Ｒ２を形成する
一対のレール３８上を走行するものとされた基板３９を
備えている。基板３９の一対のレール３８に沿う方向に
おける両端部には、夫々上方に向かって伸びる支持ポス
ト４０及び４１が立設されている。

【００３８】支持ポスト４０は、それを貫通して伸びる
昇降シャフト４２が配されたものとされており、昇降シ
ャフト４２はその一側部に全体に亙ってラック４３が形
成されたものとされている。また、支持ポスト４０には
、昇降シャフト４２に形成されたラック４３に係合する
ピニオンギア４４，ピニオンギア４４と軸を共通にする
ギア４５、及び、ギア４５に噛合したギア４６が、夫々
の軸が固定されて内蔵されている。同様に、支持ポスト
４１は、それを貫通して伸びる昇降シャフト４７が配さ
れたものとされており、昇降シャフト４７はその一側部
に全体に亙ってラック４８が形成されたものとされてい
る。また、支持ポスト４１には、昇降シャフト４７に形
成されたラック４８に係合するピニオンギア４９，ピニ
オンギア４９と軸を共通にするギア５０、及び、ギア５
０に噛合したギア５１が、夫々の軸が固定されて内蔵さ
れている。

【００３９】また、基板３９の中央部には、支持ポスト
４０の基部と支持ポスト４１の基部とを結ぶ方向に伸び
る回動軸５５及びモータ５６が内蔵されており、回動軸
５５の中間部に固定されたギア５７にモータ５６の軸に
固定された駆動ギア５８が噛合している。従って、回動
軸５５は、モータ５６の軸の回転が駆動ギア５８及びギ
ア５７を介して伝達されて回転せしめられる。そして、
回動軸５５の両端部には、駆動ギア５９及び６０が取り
付けられており、駆動ギア５９が支持ポスト４０に内蔵
されたギア４６に噛合し、また、駆動ギア６０が支持ポ
スト４１に内蔵されたギア５１に噛合している。従って
、回動軸５５の回転が、駆動ギア５９，ギア４６及びギ
ア４５を介してピニオンギア４４に伝達されるとともに
、駆動ギア６０，ギア５１及びギア５０を介してピニオ
ンギア４９に伝達されて、ピニオンギア４４及び４９は
、回動軸５５によって同時にかつ同方向に回転せしめら
れるべく駆動される。このようにピニオンギア４４及び
４９が同時にかつ同方向に回転せしめられるべく駆動さ
れることにより、昇降シャフト４２及び４７は、同期し
て支持ポスト４０及び４１に対する昇降動を行うものと
されている。

【００４０】昇降シャフト４２の上端部には、車体部材
支持機構部６１が設けられており、車体部材支持機構部
６１は、固定部６２と、固定部６２に回動軸５５に平行
な回動中心軸をもって回動可能に取り付けられた車体部
材支持腕部材６３とを含んで構成されている。車体部材
支持腕部材６３には、固定部６２に対向する側面部に多
数の突起６４が環状配置されて形成されたギア６５、及
び、車体部材係合部６６が設けられており、車体部材係
合部６６は、車体部材に螺子止め係合せしめられるもの
とされている。さらに、固定部６２には、その上端部分
に、図８に示される如くの、ギア６５に対するロック機
構６７がその位置が固定されて設けられており、ロック
機構６７はその操作ロッド６８が図８における矢印ＤＲ
の方向に移動せしめられることにより、一対の可動部６
９がギア６５に形成された突起６４を挾持するものとさ
れて、ギア６５に対するロック状態をとり、操作ロッド
６８が図８における矢印ＤＬの方向に移動せしめられる
ことにより、一対の可動部６９がギア６５に形成された
突起６４を挾持しないものとされて、ギア６５に対する
噛付解除状態をとるものとされている。

【００４１】また、昇降シャフト４７の上端部にも、車
体部材支持機構部７１が設けられており、車体部材支持
機構部７１は、固定部７２と、固定部７２に回動軸５５
に平行な回動中心軸をもって回動可能に取り付けられた
車体部材支持腕部材７３とを含んで構成されている。車
体部材支持腕部材７３には、固定部７２に対向する側面
部に多数の突起７４が環状配置されて形成された円板７
５、及び、車体部材係合部７６が設けられており、車体
部材係合部７６は、車体部材に螺子止め係合せしめられ
るものとされている。さらに、固定部７２には、その上
端部分に、図８に示されるロック機構６７と同様に構成
された、円板７５に対するロック機構７７がその位置が
固定されて設けられている。

【００４２】上述の如くの構成を有した自走台車４が走
行するものとされた部品組付作業ライン区分ＬＰ２にお
いては、その複数箇所において、図７に示される如くの
一対の台車係合機構８１及び８２が、ワーク搬送巡回路
Ｒ２を構成する一対のレール３８上を走行する自走台車
４の上方となる位置に設置されている。台車係合機構８
１は、モータ８３を備えて固定された昇降駆動部８４と
、昇降駆動部８４によって昇降せしめられる係合部８５
とから成り、係合部８５は、モータ８６によって回転駆
動される駆動ギア８７と、アクチュエータ８８によって
駆動されるロック機構制御部８９とを備えている。そし
て、係合部８５は、昇降駆動部８４によって下降位置を
とるものとされるとき、駆動ギア８７を自走台車４の支
持ポスト４０に設けられた車体部材支持機構部６１にお
けるギア６５に噛合させるとともに、ロック機構制御部
８９を車体部材支持機構部６１におけるロック機構６７
に係合させる。駆動ギア８７は、ギア６５に噛合せしめ
られたもとでモータ８６により駆動されて回転せしめら
れ、それによりギア６５を回転させ、それに伴って、車
体部材支持機構部６１における車体部材支持腕部材６３
を回動させる。また、ロック機構制御部８９は、ロック
機構６７における操作ロッド６８に係合し、アクチュエ
ータ８８によって駆動されることにより、ロック機構６
７における操作ロッド６８を図８における矢印ＤＲもし
くは矢印ＤＬの方向に移動させ、それにより、ロック機
構６７にギア６５に対するロック状態もしくはロック解
除状態をとらせる。

【００４３】一方、台車係合機構８２は、モータ９０を
備えて固定された昇降駆動部９１と、昇降駆動部９１に
よって昇降せしめられる係合部９２とから成り、係合部
９２は、アクチュエータ９３によって駆動されるロック
機構制御部９４を備えている。そして、係合部９２は、
昇降駆動部９１によって下降位置をとるものとされると
き、ロック機構制御部９４を自走台車４の支持ポスト４
１に設けられた車体部材支持機構部７１におけるロック
機構７７に係合させる。ロック機構制御部９４は、ロッ
ク機構７７に係合してアクチュエータ９３により駆動さ
れることによって、ロック機構７７に円板７５に対する
ロック状態もしくはロック解除状態をとらせる。

【００４４】このような自走台車４及び一対の台車係合
機構８１及び８２を備える部品組付作業ライン区分ＬＰ
２において、部品組付作業ライン区分ＬＰ１からハンガ
ーコンベアＨ１を介してワーク載置部Ｐ２に搬送された
上側車体部材２４についての、本発明に係る自動車の組
立方法に従った各種部品の組付けをなすことによる組立
てを行うにあたっては、ワーク載置部Ｐ２において、上
側車体部材２４を、ワーク搬送巡回路Ｒ２を構成する一
対のレール３８上を走行するものとされた複数の自走台
車４のうちの一個にその上方から載置するが、その載置
は、図７に示される如くに、上側車体部材２４の長手方
向の両端部を、自走台車４の支持ポスト４０に設けられ
た車体部材支持機構部６１の車体部材支持腕部材６３に
おける車体部材係合部６６、及び、自走台車４の支持ポ
スト４１に設けられた車体部材支持機構部７１の車体部
材支持腕部材７３における車体部材係合部７６により夫
々支持されるとともに、螺子止係合されるものとなすこ
とにより行う。

【００４５】次に、上側車体部材２４を車体部材支持機
構部６１の車体部材支持腕部材６３及び車体部材支持機
構部７１の車体部材支持腕部材７３によって係合支持し
た自走台車４を、モータ３６の作動制御により一対のレ
ール３８上を間歇的に走行させて、ワーク搬送巡回路Ｒ
２の他端部に設けられたワーク退避部Ｑ２に向けて移動
する状態となし、自走台車４がワーク退避部Ｑ２に到達
するまでに、上側車体部材２４に、シートベルト等を含
む内装ユニット，ダッシュボードユニット，リア・シー
ト，フロント及びリアウインドシールドガラス等を組み
付ける。その際、上側車体部材２４への組付けがなされ
る部品に応じて、自走台車４における車体部材支持機構
部６１の車体部材支持腕部材６３及び車体部材支持機構
部７１の車体部材支持腕部材７３を所定の回転角だけ回
動させるとともに、車体部材支持腕部材６３及び７３に
夫々設けられたギア６５及び円板７５を、車体部材支持
機構部６１及び７１に夫々設けられたロック機構６７及
び７７にギア６５及び円板７５に対するロック状態をと
らせることにより回転規制されたものとなして、車体部
材支持腕部材６３及び７３によって係合支持された上側
車体部材２４に部品の組付作業に都合の良い姿勢をとら
せるとともに、基板３９に内蔵されたモータ５６を作動
させて回動軸５５を回転させ、それにより、昇降シャフ
ト４２及び４７を同期して昇降させて、車体部材支持腕
部材６３及び７３によって係合支持された上側車体部材
２４に部品の組付作業を行い易い高さ位置をとらせる。

【００４６】例えば、上側車体部材２４にシートベルト
の組付けを行うにあたっては、それに先立ち、上側車体
部材２４を係合支持した自走台車４を、図７に示される
如くに、一対の台車係合機構８１及び８２の下方位置に
停止させる。そして、台車係合機構８１のモータ８３及
び台車係合機構８２のモータ９０を作動させて、台車係
合機構８１及び８２に下降位置をとらせ、それにより、
台車係合機構８１に設けられた係合部８５に、駆動ギア
８７を車体部材支持腕部材６３に設けられたギア６５に
噛合させるとともに、ロック機構制御部８９を車体部材
支持機構部６１におけるロック機構６７に係合させる状
態をとらせ、また、台車係合機構８２に設けられた係合
部９２に、ロック機構制御部９４を車体部材支持機構部
７１におけるロック機構７７に係合させる状態をとらせ
る。続いて、台車係合機構８１の係合部８５に備えられ
たモータ８６を作動させて駆動ギア８７を回転させ、車
体部材支持腕部材６３に設けられたギア６５を駆動して
車体部材支持腕部材６３を回動させる。その際、車体部
材支持腕部材６３の回動が上側車体部材２４を介して車
体部材支持腕部材７３に伝達され、車体部材支持腕部材
７３も車体部材支持腕部材６３に伴って回動する。

【００４７】車体部材支持腕部材６３及び７３の回動に
より、車体部材支持腕部材６３及び７３によって係合支
持された上側車体部材２４が、シートベルトの組付けに
都合の良い姿勢となる回転角位置をとるものとされたと
き、台車係合機構８１の係合部８５に備えられたモータ
８６の作動を停止させるとともに、台車係合機構８１の
係合部８５に備えられたアクチュエータ８８及び台車係
合機構８２の係合部９２に備えられたアクチュエータ９
３を作動させて、台車係合機構８１の係合部８５に備え
られたロック機構制御部８９を、車体部材支持機構部６
１におけるロック機構６７にギア６５に対するロック状
態をとらせるものとなすとともに、台車係合機構８２の
係合部９２に備えられたロック機構制御部９４を、車体
部材支持機構部７１におけるロック機構７７に円板７５
に対するロック状態をとらせるものとなす。それにより
、車体部材支持腕部材６３及び７３によって係合支持さ
れた上側車体部材２４が、シートベルトの組付けに都合
の良い姿勢に維持される。

【００４８】次に、自走台車４における基板３９に内蔵
されたモータ５６を作動させて回動軸５５を回転させ、
それにより、昇降シャフト４２及び４７を同期して昇降
させて、車体部材支持腕部材６３及び７３により、所定
の回転角位置を維持する状態で係合支持された上側車体
部材２４に、シートベルトの組付作業を行い易い高さ位
置をとらせる。その結果、図９に示される如くに、自走
台車４により支持された上側車体部材２４が、シートベ
ルトの組付けに都合の良い姿勢と、シートベルトの組付
作業を行い易い高さ位置とを有するものとされる。

【００４９】その後、シートベルトの組付けに都合の良
い姿勢と、シートベルトの組付作業を行い易い高さ位置
とを有する状態におかれた上側車体部材２４に対して、
図９に示される如くに、自走台車４外に設置された作業
ロボット９５の可動アーム部９５Ａを、上側車体部材２
４に設けられたフロア部分開口部Ｋ１から上側車体部材
２４におけるキャビン形成部Ａ１の内部に入り込ませ、
作業ロボット９５に、その可動アーム部９５Ａの先端部
に装着された工具Ｗによって、上側車体部材２４におけ
るキャビン形成部Ａ１の内部にシートベルト９７を組み
付ける動作を行わせる。

【００５０】このように、部品組付作業ライン区分ＬＰ
２においては、上側車体部材２４に対する各種の部品の
組付けが、自走台車４により支持された上側車体部材２
４が各部品の組付けに都合の良い姿勢と、各部品の組付
作業を行い易い高さ位置とを有する状態とされたもとで
、自走台車４外に設置された作業ロボット９５の如くの
作業ロボットの可動アーム部が、上側車体部材２４に設
けられたフロア部分開口部Ｋ１から上側車体部材２４に
おけるキャビン形成部Ａ１の内部に入り込む状態とされ
、その作業ロボットの可動アーム部の先端部に装着され
た工具Ｗによって、上側車体部材２４におけるキャビン
形成部Ａ１の内部にシートベルト９７等の各部品が組み
付けられることによりなされ、上側車体部材２４に対す
る各種部品の組付作業が効率良く行われることになる。

【００５１】なお、部品組付作業ライン区分ＬＰ２にお
いては、上側車体部材２４に対する部品が、作業ロボッ
トによって行われるのみならず、作業者による手動作業
によっても行われる。

【００５２】さらに、部品組付作業ライン区分ＬＰ１に
おけるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂにおいて、上
側車体部材２４に組み付けられた各種部品について組付
螺子部材の増締めを行うにあたっては、部品組付作業ラ
イン区分ＬＰ２におけるワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ
２ａ及びＲ２ｂにおいて各種部品が組み付けられた上側
車体部材２４を、部分Ｒ２ｂの他端部に設けられたワー
ク退避部Ｑ２からハンガーコンベアＨ２を介して、部品
組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送巡回路Ｒ
１の部分Ｒ１ｂへと搬送し、部分Ｒ１ｂに設けられたワ
ーク載置部Ｐ１ｂにおいて再び自走台車５に載置する。 斯かる際にも、自走台車５上に設置された作業ロボット
８Ａが、上側車体部材２４に設けられたフロア部分開口
部Ｋ１から上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１の内
部に入り込む状態とされるとともに、自走台車５上に設
置された作業ロボット８Ｂが、上側車体部材２４におけ
るエンジンルーム形成部Ａ２に設けられたエンジンルー
ム部分開口部Ｋ４内に入り込む状態とされる。

【００５３】そして、自走台車５に載置された上側車体
部材２４を、自走台車５によりワーク搬送巡回路Ｒ１の
部分Ｒ１ｂにおける一端部からその他端部へと搬送し、
その間に、作業ロボット８Ａに、主として上側車体部材
２４のキャビン形成部Ａ１の内部に組み付けられた各種
部品についての組付螺子部材の増締め動作を行わせると
ともに、作業ロボット８Ｂに、主として上側車体部材２
４のエンジンルーム形成部Ａ２の内部に組み付けられた
各種部品についての組付螺子部材の増締め動作を行わせ
る。

【００５４】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る自動車の組立方法によれば、台車により搬送される
主車体構成部材に部品を組付けることによる自動車の組
立作業を、作業ロボットを利用して行ってその自動化率
を向上させるにあたり、主車体構成部材がフロア部分開
口部が設けられたものとされ、このようなフロア部分開
口部を有した主車体構成部材に対し、台車により搬送さ
れる過程において、台車上あるいは台車外に設置された
作業ロボットがフロア部分開口部からその内部に入り込
むものとされ、その作業ロボットにより主車体構成部材
に対する各種部品の組付けが行われるので、作業ロボッ
トと主車体構成部材との相互位置関係の設定が適正にな
されて作業ロボットの作業負担が軽減されるとともに、
作業ロボットによる主車体構成部材の内部に対する各種
部品の適正な組付けが容易に行われるものとされる。

【００５５】さらに、主車体構成部材のフロア部分開口
部からその内部に入り込む作業ロボットが台車上に設置
されたものとされることにより、作業ロボットが台車に
より主車体構成部材に伴って搬送されて、主車体構成部
材に対する作業を待時間をとることなく行うものとされ
、それゆえ、作業ロボットの稼働率が効果的に向上せし
められ、また、主車体構成部材が単に台車により搬送さ
れるだけの状態とされる期間の主車体構成部材に作業ロ
ボットによる作業が行われる期間に対する比が比較的小
とされて、作業効率の改善が図られることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの一例の配置態様を示す構成図である。

【図２】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの作業工程の説明に供される斜視図であ
る。

【図３】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの作業工程の説明に供される分解斜視図
である。

【図４】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの作業工程の説明に供される分解斜視図
である。

【図５】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインに備えられる台車の一例を上側車体部材
と共に示す側面図である。

【図６】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの作業工程の説明に供される断面図であ
る。

【図７】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインに備えられる台車の一例を他の機構及び
上側車体部材と共に示す側面図である。

【図８】図７に示される台車の一部分を示す部分拡大図
である。

【図９】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの作業工程の説明に供される斜視図であ
る。

【符号の説明】

Ａ１　　キャビン形成部 Ａ２　　エンジンルーム形成部 Ｋ１　　フロア部分開口部 Ｋ４　　エンジンルーム部分開口部 ＬＰ１　　部品組付作業ライン区分 ＬＰ２　　部品組付作業ライン区分 ＬＦＡ　　フロア部材組付作業ライン区分ＬＥＡ　　外
装部材組付作業ライン区分Ｒ１　　ワーク搬送巡回路 Ｒ２　　ワーク搬送巡回路 Ｈ１　　ハンガーコンベア Ｈ２　　ハンガーコンベア Ｈ３　　ハンガーコンベア ４　　自走台車 ５　　自走台車 ８Ａ　　作業ロボット ８Ｂ　　作業ロボット １０Ａ　　制御ユニット １０Ｂ　　制御ユニット ２４　　上側車体部材 ２５　　フロア部材 ９５　　作業ロボット

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】フロア部分開口部が設けられた主車体構成
   部材を台車により搬送される状態となし、上記台車上も
   しくは上記台車外に設置された作業ロボットを上記フロ
   ア部分開口部から上記主車体構成部材の内部に入り込ま
   せ、該作業ロボットに上記主車体構成部材に対する部品
   の組付作業を行わせる工程を含んで成る自動車の組立方
   法。
2. 【請求項２】主車体構成部材に組み付けられるべきフロ
   ア部材を、上記主車体構成部材とは別個に組み立て、組
   み立てられたフロア部材を、上記作業ロボットによる部
   品の組付けがなされた上記主車体構成部材における上記
   フロア部分開口部が設けられた部分に組み付けることを
   特徴とする請求項１記載の自動車の組立方法。
3. 【請求項３】作業ロボットによる上記主車体構成部材に
   対する部品の組付作業を、第１の作業域内において上記
   台車上に設置された作業ロボットにより行われる第１の
   部品組付作業と、第２の作業域内において上記台車外に
   設置された作業ロボットにより行われる第２の部品組付
   作業とに分け、上記第１及び第２の部品組付作業が終了
   した後、上記第１の作業域内において上記台車上に設置
   された作業ロボットに上記主車体構成部材に組み付けら
   れた部品に対する増締めを行わせることを特徴とする請
   求項１記載の自動車の組立方法。
4. 【請求項４】台車上に設置された作業ロボットと台車外
   に設置された作業ロボットのうちの少なくとも一方を、
   上記主車体構成部材に対する部品組付作業の内容に応じ
   て装着される工具の交換を行うものとなすことを特徴と
   する請求項３記載の自動車の組立方法。
5. 【請求項５】第２の作業域内においては、上記台車外に
   設置された作業ロボットにより行われる第２の部品組付
   作業に加えて、手動による上記主車体構成部材に対する
   部品の組付作業を行うことを特徴とする請求項３記載の
   自動車の組立方法。
6. 【請求項６】第１の作業域内においては、上記主車体構
   成部材を上記作業ロボットが設置された台車に、上記作
   業ロボットが上記フロア部分開口部を通じて上記主車体
   構成部材の内部に配される状態をもって載置し、第２の
   作業域内においては、上記主車体構成部材を、車体構成
   部材を支持するとともに所定の方向に伸びる回転中心軸
   をもって回転させる支持手段を備えた台車に、上記支持
   手段により支持される状態をもって載置することを特徴
   とする請求項３記載の自動車の組立方法。
7. 【請求項７】主車体構成部材を支持するとともに所定の
   方向に伸びる回転中心軸をもって回転させる支持手段を
   備えた台車を、上記支持手段により支持されるとととも
   に回転せしめられる上記主車体構成部材の高さ位置を調
   整すべく、上記支持手段を上昇もしくは降下させる昇降
   手段を備えたものとなすことを特徴とする請求項６記載
   の自動車の組立方法。