JPH05285747A - 部品組立装置 - Google Patents

部品組立装置

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JPH05285747A
JPH05285747A JP4121404A JP12140492A JPH05285747A JP H05285747 A JPH05285747 A JP H05285747A JP 4121404 A JP4121404 A JP 4121404A JP 12140492 A JP12140492 A JP 12140492A JP H05285747 A JPH05285747 A JP H05285747A
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insertion hole
tool
work
assembly tool
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Yasunari Hirata
耕也 平田
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HIRATA IND MACHINERIES
HIRATA KIKO KK
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HIRATA IND MACHINERIES
HIRATA KIKO KK
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 部品を鉛直方向からワークの部品挿入穴へ挿
入できるようにすることにより、組立用工具を移動させ
るための機構を簡単にすると共に部品挿入穴へ部品を安
定して挿入できるようにし、さらに、部品の圧入作業も
可能にする。 【構成】 装置架台２１の上に円筒座標型のロボット２
２を設置する。このロボット２２はアーム機構２５が垂
直軸２３に沿って昇降自在となったものであり、アーム
機構２５の先端に組立用工具４０を垂直に保持する工具
着脱ヘッド３８を設ける。一方、ロボット２２の前方に
テーブル装置５１を設置し、ワーク４４を載置するテー
ブル５２を直交２軸の回りにユニバーサルに回転させる
ようにする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は部品組立装置に関する。
具体的にいうと、本発明は、製品の組み立て工程におい
て、部品をワークへ挿入、圧入あるいは螺合等により組
み付けるための部品組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】機械や装置の組み立て作業のうちでも嵌
め合い作業は基本的なものであって、例えば、穴に軸を
立てたり、ベアリングに軸を挿入したりする作業などが
ある。
【０００３】このような嵌め合い作業に用いられる従来
の部品組立装置の側面図を図１に示す。この従来例の部
品組立装置にあっては、垂直多関節型のロボットＡが用
いられており、このロボットＡのアーム１，２は垂直な
面内でのみ動くように構成されている。すなわち、ロボ
ットＡは２本のアーム１，２を持っており、第１アーム
１はベアリング３を介して基端を固定台４に回動自在に
連結されており、減速機付きのサーボモータ５によって
φ１方向に回動される。この第１アーム１の先端には、
第２アーム２の基端がベアリング６を介して回動自在に
連結されており、減速機付きのサーボモータ７を駆動す
ることによって第２アーム２をφ２方向に回動させるよ
うになっている。さらに、第２アーム２の先端にはベア
リング８を介してメカニカルハンドのようなチャック工
具９が取り付けられており、チャック工具９も減速機付
きのサーボモータ１０によってφ３方向に回動されるよ
うになっている。さらに、固定台４はベアリング１６に
より回動自在となっており、サーボモータ及び減速機
（いずれも図示せず）によりφ４方向に回動される。第
２アーム２もベアリング１７により回動するようになっ
ており、サーボモータ及び減速機（いずれも図示せず）
によってφ５方向に回動するようになっている。チャッ
ク工具９もベアリング１８によって回動するようになっ
ており、サーボモータ及び減速機（いずれも図示せず）
によってφ６方向に回動する。一方、ワーク１１はテー
ブル１２の上に載置される。
【０００４】つぎに、図１のような部品組立装置により
ワーク１１へ部品１３を組み付ける手順を図２（ａ）
（ｂ）に従って説明する。まず、コンベア（図示せず）
からテーブル１２の上にワーク１１が供給されると、ワ
ーク１１はテーブル１２の上で静止する。ワーク１１の
各部品挿入箇所には、部品１３を挿入するための穴１４
ａ，１４ｂ，…が設けられており、部品挿入穴１４ａ，
１４ｂ，…の開口部にはテーパ１５が施されている。一
方、ロボットＡは、チャック工具９によりパーツフィー
ダー等から部品１３を１個取り出して部品挿入穴１４ａ
への挿入角度に合わせて把持し、図２（ａ）に示すよう
にワーク１１の表面に沿って部品１３を移動させる。つ
いで、部品挿入穴１４ａを感知すると、部品１３を部品
挿入穴１４ａに位置合わせし、図２（ｂ）に示すように
そのまま部品１３を部品挿入穴１４ａに真っ直ぐ押し込
み、所定深さまで挿入する。
【０００５】こうして１個の部品１３の挿入が完了する
と、部品挿入穴１４ａの場合と同様にして、部品挿入穴
１４ｂに別な部品１３を挿入する。このようにして全て
の部品１３がワーク１１の部品挿入穴１４ａ，１４ｂ，
…に挿入されると、ワーク１１はテーブル１２からコン
ベア（図示せず）へ搬出される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
部品組立装置にあっては、ワーク１１の部品挿入穴１４
ａ，１４ｂ，…が鉛直方向を向いていない場合には、チ
ャック工具９につかまれている部品１３も鉛直方向を向
かず、図３に示すように斜めにつかまれるので、部品１
３にはチャック工具９からの保持力Ｐと自重Ｇとによっ
てモーメントＭが発生し、部品１３がチャック工具９の
軸心に対して傾き易かった。このため、チャック工具９
が部品挿入穴１４ａ，１４ｂ，…と平行に姿勢制御され
ていても、部品１３が部品挿入穴１４ａ，１４ｂ，…に
対して平行にならず、部品１３の部品挿入穴１４ａ，１
４ｂ，…への挿入が不能になることがあった。さらに
は、部品１３を安定に保持することができないため、部
品１３がチャック工具９から脱落する恐れがあった。
【０００７】また、この部品組立装置にあっては、回転
運動を基本とする垂直多関節型ロボットＡを用いている
ので、部品挿入時にはチャック工具９の方向を部品挿入
穴１４ａ，１４ｂ，…と平行に合わせた後、各アーム
１，２及びチャック工具９の回転運動の組合せを部品挿
入穴１４ａ，１４ｂ，…と平行な直線運動に変換する必
要があり、各アーム１，２及びチャック工具９の動作制
御が複雑であった。このため、部品組立装置（あるい
は、各サーボモータ５，７，１０）の制御回路や制御プ
ログラミング等も複雑となり、操作が難しくなってい
た。
【０００８】また、装置の位置調整も難しく、部品挿入
精度を維持することも困難であるため、ロボットＡの動
作の誤差等によって部品１３が部品挿入穴１４ａ，１４
ｂ，…からずれると、図２（ｂ）に示すように部品挿入
穴１４ａ，１４ｂ，…で部品１３が傾き、部品１３の安
定した挿入が不可能になることが多かった。
【０００９】さらに、部品１３を部品挿入穴１４ａ，１
４ｂ，…に圧入する場合には、ロボットＡの関節部分
（つまり、ベアリングや減速機）に大きな偏荷重（ある
いは、モーメント）が作用するので、図１のような部品
組立装置では部品１３を圧入することができない。した
がって、部品１３を圧入する場合には、ロボットＡによ
り部品１３を部品挿入穴１４ａ，１４ｂ，…へわずかに
挿入した後、別な装置によって圧入せざるを得ず、単一
の装置で部品１３の圧入作業を行なわせることができな
かった。
【００１０】本発明は叙上の従来例の欠点に鑑みてなさ
れたものであり、その目的とするところは、部品を鉛直
方向からワークの部品挿入穴へ挿入できるようにするこ
とにより、組立用工具を移動させるための機構を簡単に
すると共に部品挿入穴へ部品を安定して挿入できるよう
にし、さらに、部品の圧入作業も可能にすることにあ
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の部品組立装置
は、部品を鉛直に保持する組立用工具と、前記組立用工
具を水平面内で移動させるための２次元変位機構と、前
記組立用工具を鉛直方向に移動させるための昇降機構
と、部品を組み付けられるワークを載置する、少なくと
も２軸回りに回動自在となったテーブルとを備えたこと
を特徴としている。
【００１２】また、上記組立用工具は、工具自動交換機
構によって２次元変位機構もしくは昇降機構に着脱自在
に取り付けるのが好ましい。
【００１３】
【作用】本発明の部品組立装置にあっては、テーブルを
少なくとも２軸回りに回動自在にしているので、テーブ
ルをユニバーサルに回転させることができ、ワークの部
品挿入穴がいずれの方向を向いていても、ワークを載置
しているテーブルを回動させることによってワークの部
品挿入穴を鉛直方向に向けることができる。したがっ
て、２次元変位機構により組立用工具を水平に動かし、
鉛直に保持している部品をワークの上方へ移動させて部
品と部品挿入穴を一致させ、昇降機構によって組立用工
具を下降させ、組立用工具を下降させる力によって部品
をワークの部品挿入穴へ挿入することができる。
【００１４】この部品組み付け時においては、部品は組
立用工具によって鉛直に把持されているので、部品には
自重によるモーメントが生じることがなく、組立用工具
によって部品を安定に把持させることができる。このた
め、部品が組立用工具から脱落する恐れがなくなり、部
品の部品挿入穴への挿入も安定する。
【００１５】また、部品を部品挿入穴に位置合わせする
には２次元変位機構だけを駆動すればよく、部品を部品
挿入穴に挿入するには昇降機構だけを駆動すれば良いの
で、組立用工具を移動させるための機構を簡単にするこ
とができ、制御系及び操作も容易になる。さらに、組立
用工具の位置調整も容易になり、部品挿入精度を維持す
ることも容易になるため、部品の部品挿入穴への挿入作
業を精度よく、確実に行なわせることができるようにな
る。
【００１６】また、部品を部品挿入穴に挿入する時に
は、組立用工具を昇降機構によって下降させる力によっ
て部品を部品挿入穴に挿入することができ、しかも、組
立用工具には鉛直方向の反力が加わるが、この反力は２
次元変位機構の可動方向と直交しているため、２次元変
位機構の可動部分に可動方向の偏荷重やモーメントが作
用せず、部品挿入時の大きな反力を支えることができ
る。このため、大きな挿入力で部品を部品挿入穴に挿入
させることが可能になり、嵌め合いの硬い部品挿入穴へ
も部品を圧入することができる。
【００１７】また、工具自動交換機構によって組立用工
具を着脱自在に取り付ければ、寸法や形状の異なる多種
の部品を１台の部品組立装置によって扱うことが可能に
なる。
【００１８】
【実施例】図４及び図５は本発明の一実施例による部品
組立装置Ｂを示す一部破断した側面図及び平面図であ
る。２１は装置架台であって、装置架台２１の上にはロ
ボット２２が設置されている。このロボット２２は円筒
座標型のロボットであって、装置架台２１の上に立設さ
れた垂直軸２３にロボット本体２４を昇降自在に取り付
けてあり、ロボット本体２４には水平面内でのみ回動す
るアーム機構２５を設けている。
【００１９】このロボット２２の詳細を図９に示す。ロ
ボット本体２４の前面に突設された第１関節部２６の上
面には減速機２７を設けてあり、第１関節部２６にベア
リング２８ａを介して垂直な回転軸２９を回転自在に枢
支し、第１関節部２６に固定されたサーボモータ等の制
御用モータ３０を減速機２７を介して回転軸２９に接続
している。この回転軸２９には第１水平アーム３１の基
端部が固定されており、制御用モータ３０を駆動するこ
とにより第１水平アーム３１をθ１方向に回動させるこ
とができる。同様に、第１水平アーム３１の先端に設け
られた第２関節部３２の上面にも減速機３３を設けてあ
り、第２関節部３２にベアリング２８ｂを介して垂直な
回転軸３４を回転自在に枢支し、第２関節部３２に固定
されたサーボモータ等の制御用モータ３５を減速機３３
を介して回転軸３４に接続している。この回転軸３４に
は第２水平アーム３６の基端部を固定してあり、制御用
モータ３５を駆動することにより第２水平アーム３６を
θ２方向に回動させることができる。しかして、制御用
モータ３０，３５によって第１及び第２水平アーム３
１，３６を回動させることにより、第２水平アーム３６
の先端を水平面内において図５に２点鎖線Ｄで示した範
囲内で移動させることができる。
【００２０】第２水平アーム３６の先端には、ベアリン
グ３７を介して、オートハンドチェンジャーのような工
具自動交換機構を備えた工具着脱ヘッド３８が回転自在
に取り付けられており、第２水平アーム３６の先端部上
面に固定された減速機付きサーボモータ等の制御用モー
タ３９を工具着脱ヘッド３８に接続してあって、制御用
モータ３９によって工具着脱ヘッド３８をθ３方向に回
転させることができる。この工具着脱ヘッド３８にはメ
カニカルハンドのような組立用工具４０を着脱自在に取
り付けてあり、組立用工具４０も工具着脱ヘッド３８と
共にθ３方向に回転させることができる。
【００２１】また、図５に示されているように、装置架
台２１の両側には例えばパレットにセットされた部品４
２をロボット２２の移動範囲Ｄ内へ供給するための部品
供給装置４１が設置されている。図５の実施例では２台
の部品供給装置４１が設置されているので、各部品供給
装置４１により少なくとも２種の部品４２を供給するこ
とができる。各部品供給装置４１とロボット２２との間
に設けられたツール交換台４３には交換用の組立用工具
４０ａ，４０ｂが保持されており、工具着脱ヘッド３８
は扱う部品４２の寸法や形状の違いに対応して必要な組
立用工具４０，４０ａ又は４０ｂを用いることができ
る。
【００２２】さらに、ロボット２２の垂直軸２３の下部
前方にはワーク４４を載置するためのテーブル装置５１
が設置されており、テーブル装置５１の両側にはテーブ
ル装置５１を挟んで連続するようにワーク搬送用のコン
ベア４５が設置されている。
【００２３】図６はテーブル装置５１の詳細を示す断面
図であって、ワーク４４を載置するためのテーブル５２
は直交２軸の回りにユニバーサルに回転するようになっ
ている。すなわち、テーブル装置５１は、図７に示すよ
うに、テーブル５２と、テーブル５２をその中心軸（テ
ーブル回転軸Ｒという。）の回りに回転させるための可
動ユニット５３と、可動ユニット５３を水平な回転軸
（テーブル姿勢軸Ｔという。）の回りに回転させる固定
ユニット５４とから構成されている。固定ユニット５４
にあっては、装置架台２１の上に固定された固定ハウジ
ング５５のモータ収納室５６内にテーブル姿勢制御用の
サーボモータ５７ａが収納されており、固定ハウジング
５５にボルト止めされたモータ取付板５８にサーボモー
タ５７ａ及び減速機５７ｂが固定されている。また、固
定ハウジング５５にはベアリング５９を介して姿勢制御
回転盤６０が回転自在に保持されており、姿勢制御回転
盤６０には減速機５７ｂの出力軸５７ｃを介してサーボ
モータ５７ａが結合されており、サーボモータ５７ａを
回転させることによって姿勢制御回転盤６０をテーブル
姿勢軸Ｔの回りに回転させることができる。また、可動
ユニット５３にあっては、可動ケーシング６１のモータ
収納室６２内にテーブル回転用のサーボモータ６３ａ及
び減速機６３ｂが収納されており、可動ケーシング６１
にボルト止めされたモータ取付板６４にサーボモータ６
３ａが固定されている。また、可動ケーシング６１には
ベアリング６５を介して回転盤６６が回転自在に保持さ
れており、回転盤６６には減速機６３ｂの出力軸６３ｃ
を介してサーボモータ６３ａが結合されており、サーボ
モータ６３ａを回転させることによって回転盤６６をテ
ーブル回転軸Ｒの回りに回転させることができる。可動
ユニット５３は、回転盤６６の回転軸（テーブル回転軸
Ｒ）が姿勢制御回転盤６０の回転軸（テーブル姿勢軸
Ｔ）と直交するようにして姿勢制御回転盤６０に固定さ
れており、可動ユニット５３の回転盤６６にはテーブル
５２が固定されている。したがって、サーボモータ５７
ａを駆動して姿勢制御回転盤６０を回転させると可動ユ
ニット５３も一緒に回転し、テーブル回転軸Ｒがテーブ
ル姿勢軸Ｔの回りに回動する。また、サーボモータ６３
ａを駆動して回転盤６６を回転させると、テーブル５２
が回転する。
【００２４】テーブル装置５１は、上記のような構造を
有しているので、２台のサーボモータ５７ａ，６３ａを
駆動することによってテーブル５２をテーブル姿勢軸Ｔ
及びテーブル回転軸Ｒの回りに回転させることができ、
テーブル５２の上に載置されたワーク４４を任意の方向
に向けることができる。例えば、始めに図８（ａ）のよ
うな状態でワーク４４がテーブル５２の上に載置されて
いたとすると、まずワーク４４の部品挿入穴４６がテー
ブル姿勢軸Ｔと垂直な面と平行になるようにテーブル５
２をテーブル回転軸Ｒの回りに回転させ、ついで、図８
（ｂ）のように部品挿入穴４６が鉛直方向を向くように
可動ユニット５３を回転させる。これにより、任意の位
置の部品挿入穴４６を鉛直方向に向けることができる。
【００２５】つぎに、上記部品組立装置Ｂによりワーク
４４の部品挿入穴４６に部品４２を挿入する動作を説明
する。部品組立装置Ｂは、ティーチング方式やプログラ
ム記憶方式などによって予め動作手順が決められてお
り、例えば以下のようにしてワーク４４に部品４２を組
み付ける。まず、コンベア４５からワーク４４が搬送さ
れてくると、コンベア４５からテーブル５２の上にワー
ク４４が搬入される。テーブル５２の上にワーク４４が
載置されると、テーブル装置５１が回転し、最初に部品
４２を挿入する部品挿入穴４６が鉛直方向を向くように
ワーク４４を回転させる。一方、アーム機構２５が下降
し、先端の工具着脱ヘッド３８に必要な組立用工具４０
（あるいは、４０ａ，４０ｂ）を接続し、さらに部品供
給装置４１上のパレット等から必要な部品４２を組立用
工具４０で鉛直につかみ、部品４２が部品挿入穴４６よ
りも上になるようにアーム機構２５を垂直軸２３に沿っ
て上昇させる。この後、アーム機構２５が水平面内で動
いて図１０（ａ）のように部品４２を部品挿入穴４６と
位置合わせする。この部品４２と部品挿入穴４６との位
置決めは、予めティーチングされている位置へ部品４２
を移動させるだけのものでもよく、あるいは力学的セン
サや光学的センサによって部品挿入穴４６を検出し、部
品４２をセンサで検出した部品挿入穴４６と一致させる
ものでもよい。部品４２と部品挿入穴４６とが位置合わ
せされると、アーム機構２５を静止させたままでアーム
機構２５全体を垂直軸２３に沿って下降させ、図１０
（ｂ）に示すように、アーム機構２５を下降させる力に
よって部品４２を鉛直方向に移動させ、部品挿入穴４６
のテーパ４７にガイドさせながら部品４２を部品挿入穴
４６に挿入する。
【００２６】こうして１個の部品４２の挿入が終了する
と、再びテーブル装置５１が回動して次の部品挿入穴４
６を鉛直方向に向ける。この後、必要に応じて組立用工
具４０，４０ａ，４０ｂを持ち替えた後、同様にして次
の部品４２を部品挿入穴４６に挿入する。このようにし
て必要な部品４２を全てワーク４４の部品挿入穴４６に
挿入し終えると、ワーク４４はテーブル５２からコンべ
ア４５へ搬出される。
【００２７】このように本発明の部品組立装置において
は、部品挿入時にアーム機構２５にはアーム回動方向の
力が働かないので、部品挿入時の反力を関節部分で持た
せることができる。さらに、アーム機構２５は装置架台
２１に固定された垂直軸２３に取付けられているので、
ロボットのアーム機構を動かして（変形させて）部品４
２を挿入する場合に較べて機械的剛性を大きくできる。
従って、部品４２の挿入作業をスムーズに行なえること
はもちろん、部品４２の部品挿入穴４６への圧入にも用
いることができる。また、組立用工具４０は回転させる
こともできるので、部品４２を単に押込むだけでなく、
回転させながら押込むこともでき、ボルト等の部品４２
を雌ネジ穴のような部品挿入穴４６に螺入させることも
できる。
【００２８】図１１に示すものは本発明のさらに別な実
施例による部品組立装置Ｃを示す一部破断した側面図で
ある。この部品組立装置Ｃは、装置架台７１の上に直交
座標型のロボット７２を搭載したものである。すなわ
ち、装置架台７１の上面には、部品供給装置４１と直角
に２本のレール７３が敷設されており、レール７３の上
にはベース７４が載置され、ベース７４の下面に設けら
れたランナー７５をレール７３に摺動自在に係合させて
あり、ベース７４と装置架台７１との間に設けられたボ
ールネジ機構７６等の駆動機構によってベース７４を部
品供給装置４１間で側方向に走行させることができるよ
うになっている。ベース７４の上には垂直軸７７が固定
されており、垂直軸７７から前方に向けて横行軸７８が
片持ち状に張り出しており、横行軸７８の基部は昇降自
在に垂直軸７７に保持されている。さらに、横行軸７８
には、組立用工具４０，４０ａ，４０ｂを着脱自在に保
持する工具着脱ヘッド７９が横行軸７８の長さ方向に沿
って走行自在に取り付けられており、工具着脱ヘッド７
９はサーボモータ８０によって組立用工具４０を回転さ
せることができる。
【００２９】しかして、垂直軸７７に沿って昇降する横
行軸７８によって昇降機構が構成されており、横行軸７
８に沿って移動する工具着脱ヘッド７９とレール７３に
沿って移動するベース７４によって２次元移動機構が構
成されている。
【００３０】また、ロボット７２の前方には、図６及び
図７に示したのと同じテーブル装置５１が設置されてい
る。
【００３１】したがって、この部品組立装置Ｃにあって
も、テーブル装置５１によってワーク４４の部品挿入穴
４６を鉛直方向に向けた後、工具着脱ヘッド７９及びベ
ース７４を移動させて組立用工具４０に保持されている
部品４２を部品挿入穴４６と位置合わせし、ついで横行
軸７８を垂直軸７７に沿って下降させることによって部
品４２を部品挿入穴４６に挿入する。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、部品を組立用工具によ
り鉛直に保持しているので、部品を安定につかむことが
でき、部品が組立用工具から脱落する恐れがなくなり、
部品の部品挿入穴への挿入も安定する。
【００３３】また、部品を部品挿入穴に挿入するには昇
降機構だけを駆動すれば良いので、部品組立装置の機構
を簡単にすることができ、制御系及び操作も容易にな
る。さらに、組立用工具の位置調整も容易になり、部品
挿入精度を維持することも容易になるため、部品の部品
挿入穴への挿入作業を精度よく、確実に行なわせること
ができる。
【００３４】また、部品挿入時の反力は２次元変位機構
の可動方向と直交しているため、部品挿入時の大きな反
力を支えることができるので、大きな挿入力で部品を部
品挿入穴に挿入させることが可能になり、嵌め合いの硬
い部品挿入穴へも部品を圧入することができる。
【００３５】また、工具自動交換機構によって組立用工
具を着脱自在に取り付ければ、寸法や形状の異なる多種
の部品を１台の部品組立装置によって扱うことも可能に
なる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の部品組立装置を示す側面図である。
【図２】（ａ）（ｂ）は従来の部品組立装置による部品
挿入時の様子を示す説明図である。
【図３】従来の部品組立装置においてチャック工具につ
かまれている部品を示す側面図である。
【図４】本発明の一実施例による部品組立装置を示す一
部破断した側面図である。
【図５】同上の実施例の平面図である。
【図６】同上の実施例に用いられているテーブル装置を
示す断面図である。
【図７】同上のテーブル装置の一部分解した断面図であ
る。
【図８】（ａ）（ｂ）は同上のテーブル装置の動作説明
図である。
【図９】同上の実施例に用いられている円筒座標型のロ
ボットを示す側面図である。
【図１０】（ａ）（ｂ）は同上の部品挿入時の様子を示
す説明図である。
【図１１】本発明の別な実施例による部品組立装置を示
す一部破断した側面図である。
【符号の説明】
２２ 円筒座標型のロボット ２３ 垂直軸 ２５ アーム機構 ３８ 工具着脱ヘッド ４０，４０ａ，４０ｂ 組立用工具 ４２ 部品 ４４ ワーク ４６ 部品挿入穴 ５１ テーブル装置 ５２ テーブル Ｒ テーブル回転軸 Ｔ テーブル姿勢軸 ７２ 直交座標型のロボット ７３ レール ７４ ベース ７７ 垂直軸 ７８ 横行軸 ７９ 工具着脱ヘッド

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 部品を鉛直に保持する組立用工具と、 前記組立用工具を水平面内で移動させるための２次元変
    位機構と、 前記組立用工具を鉛直方向に移動させるための昇降機構
    と、 部品を組み付けられるワークを載置する、少なくとも２
    軸回りに回動自在となったテーブルとを備えた部品組立
    装置。
  2. 【請求項２】 前記組立用工具が、工具自動交換機構に
    よって２次元変位機構もしくは昇降機構に着脱自在に取
    り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の部
    品組立装置。
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