CN104260113A - 码垛机器人连杆装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了码垛机器人连杆装置，旨在提供一种结构简单、安装方便、维修效率高及能使垛机器人结构更加紧凑的码垛机器人连杆装置。本发明包括连接块(1)和固定设置在所述连接块(1)两侧的连臂轴(2)，所述连接块(1)两侧的所述连臂轴(2)同轴设置，所述连接块(1)上设有与码垛机器人中的丝杆相适配的让位槽(3)或让位孔，所述连接块(1)上还设置有联板(17)，所述联板(17)的一端与所述连接块(1)相连接，另一端上设有轴孔(7)，所述轴孔(7)的中心轴与所述连臂轴(2)的中心轴相互平行。本发明应用于码垛机器人的技术领域。

Description

码垛机器人连杆装置

技术领域

本发明涉及一种连杆装置，特别涉及一种码垛机器人连杆装置。

背景技术

在很多产品的生产过程中，都会用码垛机器人来完成一些工序，不仅能提高生产效率，降低成本，更能提高产品质量。随着科学技术的不断进步，这就要求着码垛机器人的总体体积不能过大，以适应更多的场所，提高码垛机器人的通用性能。而且受空间限制以及对码垛机臂长与机身比例在外观上的设计要求，都需要缩小机身体积。目前垂直丝杆与连杆轴的结构关系限制了机身尺寸的进一步缩小，同时与所述连杆轴一体设计的连接块在安装的时候也很不方便。因此，在不增加成本的前提下，如何通过调节零部件之间的位置关系或设计零部件，来减小码垛机器人的整体体积成了企业研发的项目。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种结构简单、安装方便、维修效率高及能使垛机器人结构更加紧凑的码垛机器人连杆装置。

本发明所采用的技术方案是：本发明包括连接块和固定设置在所述连接块两侧的连臂轴，所述连接块两侧的所述连臂轴同轴设置，所述连接块上设有与码垛机器人中的丝杆相适配的让位槽或让位孔，所述联板的一端与所述连接块相连接，另一端上设有轴孔，所述轴孔的中心轴与所述连臂轴的中心轴相互平行，所述连接块上还设置有联板。

进一步，所述让位槽或所述让位孔位于所述连接块两侧的所述连臂轴之间。

进一步，所述让位槽或所述让位孔位于所述连接块两侧的所述连臂轴之间的中间部位。

进一步，所述让位槽的宽度或所述让位孔的孔径为所述连接块的宽度的1/2-2/3。

进一步，所述连臂轴为阶梯轴，并且由外至内轴径逐渐增大。

进一步，所述阶梯轴为两阶阶梯轴。

进一步，所述连接块设置有若干个螺纹孔，所述联板上设有与所述螺纹孔相适配的通孔，并且所述连接块和所述联板通过螺栓固定连接。

进一步，若干个所述螺纹孔沿着所述连臂轴径向开设。

进一步，所述螺纹孔的数量为四，四个所述螺纹孔均匀设在所述连接块一个面上。

本发明的有益效果是：由于本发明包括连接块和固定设置在所述连接块两侧的连臂轴，所述连接块两侧的所述连臂轴同轴设置，所述连接块上设有与码垛机器人中的丝杆相适配的让位槽或让位孔，所述连接块上还设置有联板，所述联板的一端与所述连接块相连接，另一端上设有轴孔，所述轴孔的中心轴与所述连臂轴的中心轴相互平行，所以，所述码垛机器人连接轴结构简单，在安装码垛机器人中的丝杆时，丝杆可以穿过位槽或让位孔，而且能使垛机器人结构更加紧凑。另外，由于所述连接块上还设置有联板，所述连接块与所述联板为分体成型，从而使得所述联板与所述连接块为可拆卸连接，使本发明在实际安装的过程中变得更加方便，在维修的时候也方便快捷，大大节约维修时间和成本。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明拆去所述联板17后的结构示意图；

图3是使用改进前的连杆装置后的码垛机器人的Z轴运动机构；

图4是使用本发明后的码垛机器人的Z轴运动机构；

图5是图4中丝杆与本发明配合后的结构示意图；

图6是本发明在码垛机器人机械臂上使用的结构示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示，在本实施例中，本发明包括连接块1和固定设置在所述连接块1两侧的连臂轴2，所述连接块1两侧的所述连臂轴2同轴设置，所述连接块1上设有与码垛机器人中的丝杆相适配的让位槽3或让位孔。在本实施例中，所述连接块1上设有与码垛机器人中的丝杆相适配的让位槽3，所述连接块1上还设置有联板17，所述联板17的一端与所述连接块1相连接，另一端上设有轴孔7，所述轴孔7的中心轴与所述连臂轴2的中心轴相互平行，在本实施例中，所述连接块1与所述联板17为分体成型。

在本实施例中，所述让位槽3位于所述连接块1两侧的所述连臂轴2之间。

在本实施例中，所述让位槽3位于所述连接块1两侧的所述连臂轴2之间的中间部位。

在本实施例中，所述让位槽3的宽度或所述让位孔的孔径为所述连接块1的宽度的1/2。

在本实施例中，所述连臂轴2为阶梯轴，并且由外至内轴径逐渐增大。

在本实施例中，所述阶梯轴为两阶阶梯轴。

在本实施例中，所述连接块1设置有若干个螺纹孔4，所述联板17上设有与所述螺纹孔4相适配的通孔，并且所述连接块1和所述联板17通过螺栓固定连接。

在本实施例中，若干个所述螺纹孔4沿着所述连臂轴2径向开设。

在本实施例中，所述螺纹孔4的数量为四，四个所述螺纹孔4均匀设在所述连接块1一个面上。

如图6所示，码垛机器人的机械臂包括所述连接块1，还包括长大臂10、与所述长大臂10顶端相铰接的小臂12、与所述小臂12的中位相铰接的短大臂13，所述小臂12的中位上还铰接有三角板14，所述三角板14上还铰接有拉杆I15和拉杆II16，所述短大臂13的底端通过联板17与所述长大臂10的中位相铰接，所述联板17与所述连接块1为可拆固定连接，所述联板17通过连接块1与所述长大臂10相铰接。在本实施例中，所述联板17与所述连接块1通过螺栓固定连接，与以前的一体设计相比，本发明的连杆装置安装和维修都更加方便简单，有助于提高生产效率和维修效率。

本发明在实际应用时，如图3所示，图3是使用改进前的连杆装置后的码垛机器人的Z轴运动机构，Z轴运动机构包括支架5、竖直设置在所述支架5上的直线轨道6、连接块1、竖直设置的丝杆8，及与所述丝杆8螺纹配合的丝杆螺母9，码垛机器人的长大臂10的端部与推块11相铰接，所述推块11与所述丝杆螺母9固定连接，所述长大臂10的上部与所述连接块1相铰接，所述丝杆8与所述支架5之间的距离为A。图4是使用本发明后的码垛机器人的Z轴运动机构，所述丝杆8与所述支架5之间的距离为B，所述丝杆8与所述垛机器人连杆装置之间的配合关系如图5所示。

由此可见，距离为B要比距离为A小的多，在实际安装中可以达到B小于A/2，效果非常明显，使垛机器人的整体结构更加紧凑，从而使垛机器人的应用范围更加广泛。

本发明应用于码垛机器人的技术领域。

虽然本发明的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本发明含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。

Claims (9)

1.一种码垛机器人连杆装置，包括连接块(1)和固定设置在所述连接块(1)两侧的连臂轴(2)，所述连接块(1)两侧的所述连臂轴(2)同轴设置，其特征在于：所述连接块(1)上设有与码垛机器人中的丝杆相适配的让位槽(3)或让位孔，所述连接块(1)上还设置有联板(17)，所述联板(17)的一端与所述连接块(1)相连接，另一端上设有轴孔(7)，所述轴孔(7)的中心轴与所述连臂轴(2)的中心轴相互平行。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人连杆装置，其特征在于：所述让位槽(3)或所述让位孔位于所述连接块(1)两侧的所述连臂轴(2)之间。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人连杆装置，其特征在于：所述让位槽(3)或所述让位孔位于所述连接块(1)两侧的所述连臂轴(2)之间的中间部位。

4.根据权利要求3所述的码垛机器人连杆装置，其特征在于：所述让位槽(3)的宽度或所述让位孔的孔径为所述连接块(1)的宽度的1/2-2/3。

5.根据权利要求1所述的码垛机器人连杆装置，其特征在于：所述连臂轴(2)为阶梯轴，并且由外至内轴径逐渐增大。

6.根据权利要求5所述的码垛机器人连杆装置，其特征在于：所述阶梯轴为两阶阶梯轴。

7.根据权利要求1所述的码垛机器人连杆装置，其特征在于：所述连接块(1)设置有若干个螺纹孔(4)，所述联板(17)上设有与所述螺纹孔(4)相适配的通孔，并且所述连接块(1)和所述联板(17)通过螺栓固定连接。

8.根据权利要求7所述的码垛机器人连杆装置，其特征在于：若干个所述螺纹孔(4)沿着所述连臂轴(2)径向开设。

9.根据权利要求7或8所述的码垛机器人连杆装置，其特征在于：所述螺纹孔(4)的数量为四，四个所述螺纹孔(4)均匀设在所述连接块(1)一个面上。