JP5569541B2 - 搬送装置およびロボットシステム - Google Patents

Description

開示の実施形態は、搬送装置およびロボットシステムに関する。

従来、基台上に旋回自在に設けられ、両端に取付けられたワーク載置用のターンテーブルが、円形軌道上に予め設けられた搬出入位置と作業位置とを通過する旋回アームを備えた搬送装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

そして、かかる搬送装置と例えば塗装用のロボットとを組み合わせてロボットシステムを構築することにより、効率的な自動塗装作業を行うことが可能となった。

また、かかるロボットシステムにおいて、搬送装置の旋回アームやロボットのアームなどの動作範囲によって定まる稼動空間（ロボットによる所定の作業を行うために必要となる空間）を可及的に小さくするために、搬送装置上にロボットを設置したシステムがある。

特許第４１９０６３１号公報

しかし、特許文献１に開示された搬送装置を用いたロボットシステムでは、ターンテーブルを回転させるためのモータが基台内に設けられているため、搬送装置上にロボットを設置した場合、ロボットを駆動するためのケーブルなどは基台の外側を通すことになる。

また、塗装用ロボットであれば、ロボットのアーム先端に設けられた塗装ノズルへ塗料を供給するためのホースなども基台の外側を通すようにしなければならない。

これではケーブル類が旋回アームに干渉するおそれがあり、旋回アームの動作にも望ましくないばかりか、ケーブル類も捻転などの悪影響を引き起こすおそれがある。これらを回避するためには、旋回アーム先端の円形軌道の外側をケーブルが通るようにしなければならないが、それではケーブルが必要以上に長くなってしまう。また、ロボットシステムの稼動空間を可及的に小さくする省設置スペースにも逆行してしまう。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ロボットの稼動空間を可及的に小さくすることが可能な搬送装置およびロボットシステムを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る搬送装置は、設置面に配設される基台と、前記基台上に旋回自在に設けられ、両端に取付けられたターンテーブルが、円形軌道上に予め設けられた搬出入位置と作業位置とを通過する旋回アームと、前記ターンテーブルが前記基台周りを公転するように前記旋回アームを旋回させる旋回機構と、前記ターンテーブルを取付け位置において選択的に自転させるテーブル回転機構と、を備えている。前記基台は、少なくとも前記旋回アームの旋回中心を含む中空部を有する中空構造であって、前記中空部に所定の線状体を挿通可能である。そして、前記旋回機構は、前記基台の外側に配置された第１の動力源と、当該第１の動力源に連動連結し、前記基台の外周面に、前記旋回アームと共に回転自在に取付けられたアーム旋回用リングギヤとを含む。また、前記テーブル回転機構は、前記作業位置側であって、前記基台の外側に配置された単一の第２の動力源と、前記基台の外周面に固設されたガイド用リングギヤと噛合して前記旋回アームと共に旋回可能であるとともに、前記第２の動力源の回転軸に連動連結した中間ギヤが基端に設けられ、先端が前記ターンテーブルに連動連結可能なテーブル回転軸とを含み、前記ガイド用リングギヤの前記作業位置側には、前記中間ギヤとの噛合が解除される切欠部が形成され、前記作業位置側に位置した前記テーブル回転軸は、前記中間ギヤを前記切欠部内で空転させながら前記第２の動力源からの出力を前記作業位置側に位置するターンテーブルに伝達する。

実施形態の一態様によれば、ロボットシステムの稼動空間を可及的に小さくすることが可能となる。

図１は、実施形態に係るロボットシステムの使用状態を示す説明図である。 図２は、同ロボットシステムの一部断面視による説明図である。 図３Ａは、実施形態に係る搬送装置の要部の断面視による説明図である。 図３Ｂは、同要部の一部を拡大した説明図である。 図４は、旋回アームの一方の側が作業位置に位置した状態を示す平面視による説明図である。 図５は、旋回アームの一方の側が作業位置以外の位置に位置した状態を示す平面視による説明図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する搬送ロボットおよびロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。ただし、以下の実施形態における例示で本発明が限定されるものではない。

［ロボットシステム］
図１は、実施形態に係るロボットシステムの使用状態を示す説明図、図２は同ロボットシステムの一部断面視による説明図である。先ず、本実施形態に係るロボットシステム３の概略について説明する。

図示するように、ロボットシステム３は、旋回アーム１１を備える搬送装置１と、ワーク５を加工する作業ロボット２とが組み合わされて構成され、作業ブース４内に配置されている。

本実施形態におけるロボットシステム３に用いられる作業ロボット２は、産業用ロボットとして構成されており、図２に示すように、搬送装置１の略中央位置に一体的に取付けられている。

すなわち、搬送装置１の旋回アーム１１の略旋回中心位置上にベース部２１を取付け、このベース部２１から複数の関節部を有するロボットアーム２２を延在させている。なお、本実施形態に係る作業ロボット２は、６つの関節軸を備えるロボットとしているが、軸数は一例であって６軸に限定されるものではない。

また、本実施形態に係るロボットシステム３は、被塗装物であるワーク５の表面を塗装するためのものとしている。そのため、ロボットアーム２２の先端には、エンドエフェクタとしてスプレーノズル２３が取付けられている。なお、エンドエフェクタを変更することによって、作業ロボット２には様々な作業を実行させることが可能である。

図１に示すように、作業ブース４の内部空間には、未処理のワーク５を供給したり、塗装処理後のワーク５を取り出したりする搬出入位置４０と、作業ロボット２による塗装処理が実行される作業位置４１とが、旋回アーム１１の旋回軌跡に対応する円形軌道Ａ上に予め設けられている。なお、搬送装置１については後に詳述する。図中、符号４２は作業ブース４を仕切る安全柵を示す。

また、本実施形態に係るロボットシステム３は、スプレーノズル２３に所定の塗料やエアを供給するスプレー盤２４と、ロボットシステム３を駆動させるコントローラ２５とを備えている。なお、図１では省略したが、スプレーノズル２３とスプレー盤２４との間には塗料ホース２６が接続されており、作業ロボット２とコントローラ２５とは、電気ケーブル２７，２８，２９を介して接続されている。

スプレー盤２４は、線状体である塗料ホース２６を介してスプレーノズル２３に所定の塗料やエアを供給する塗料供給装置、および、スプレーノズル２３に塗料を噴霧させるためのエアを供給するエア供給装置などを収納している。

コントローラ２５は、スプレーノズル２３からの噴射タイミングを含め、搬送装置１および作業ロボット２を設定動作で駆動させるための作業プログラムを格納している。

他方、搬送装置１は、設置面１００に配設される基台６と、この基台６の上に旋回自在に設けられ、両端に取付けられたターンテーブル１２が、円形軌道Ａ上に予め設けられた搬出入位置４０と作業位置４１とを通過する旋回アーム１１とを備えている。

すなわち、略直線状に形成された旋回アーム１１の両先端に取付けられたターンテーブル１２，１２は、円形軌道Ａに沿って公転移動して、円形軌道Ａ上に予め設けられた搬出入位置４０と作業位置４１とを通過することができる。

また、これらターンテーブル１２，１２は、旋回アーム１１への取付位置において、ワーク５を載置した状態で水平方向に自転可能に構成されている。本実施形態においては、旋回アーム１１の両先端が搬出入位置４０と作業位置４１とに位置したときに停止するように搬送装置１を制御するとともに、作業位置４１に位置したターンテーブル１２のみが自転するようにしている。

また、詳しくは後述するが、搬送装置１における本実施形態に係る基台６は、少なくとも旋回アーム１１の旋回中心を含む中空部６０を有する中空構造としている。そして、この中空部６０に所定の線状体、すなわち、ロボット用の第１電気ケーブル２７、第２電気ケーブル２８および第３電気ケーブル２９、さらには塗料ホース２６などを挿通可能としている。

なお、旋回アーム１１の旋回タイミングやターンテーブル１２の回転タイミングなどについても、前述したように、コントローラ２５に格納された作業プログラムによって制御することができる。

上述の構成を備えたロボットシステム３によれば、第１電気ケーブル２７、第２電気ケーブル２８、第３電気ケーブル２９および塗料ホース２６などを、旋回アーム１１の円形軌道Ａの外側を通す必要はなく、ロボットシステム３の稼動空間を可及的に小さくすることが可能となる。

また、搬出入位置４０においてワーク５を一方のターンテーブル１２に載置し、次いで、旋回アーム１１を１８０度旋回させてワーク５を作業位置４１に搬送して、この作業位置４１において塗装作業を行うことができる。そして、塗装作業中においては、ターンテーブル１２をその位置で水平回転させることにより、立体的な表面を有するワーク５の全体をムラなく塗装することができる。

なお、作業位置４１で作業がなされているときには、搬出入位置４０にあるターンテーブル１２には次に塗装されるべき未処理のワーク５が載置される。作業位置４１において塗装作業が終了すると、旋回アーム１１をさらに１８０度旋回させてワーク５を搬出入位置４０に搬送して塗装を終えた処理済のワーク５を搬出する。このとき、作業位置４１には、先に搬出入位置４０で載置された未処理のワーク５が載置されたターンテーブル１２が位置していることになる。

このように、本実施形態に係るロボットシステム３では、作業プログラムに従って効率的に塗装作業を行うことが可能である。また、ワーク５の塗装対象面が凹凸のある三次元形状であっても、均一な塗装膜厚で塗装処理を行うことが可能である。

なお、ワーク５としては、例えば、携帯電話の筐体、パーソナルコンピュータの筐体、あるいは自動車のインストルメントパネルなどが挙げられる。しかし、塗装されるべきものであって、かつ、搬送装置１の後述するターンテーブル１２，１２に載置可能なものであれば、ワーク５はいかなるものであっても構わない。

[搬送装置]
次に、本実施形態に係るロボットシステム３が具備する搬送装置１について、図２〜図５を参照しながら、より具体的に説明する。図３Ａは本実施形態に係る搬送装置１の要部の断面視による説明図、図３Ｂは同要部の一部を拡大した説明図、また、図４は、旋回アーム１１の一方の側が作業位置に位置した状態を示す平面視による説明図、図５は同旋回アーム１１の一方の側が作業位置以外の位置に位置した状態を示す平面視による説明図である。

図２および図３Ａに示すように、搬送装置１は、下端に設置ベース６１が設けられ、上端にロボット取付ベース６２が設けられた筒状の基台６に、旋回機構７を介して旋回アーム１１が基台６回りに回転自在に設けられている。

すなわち、旋回アーム１１は、基台６のアーム支持周面６ａに連接したベアリングであるクロスローラ７０に取付けられており、基台６を中心にして直線状に延在している。そして、その両端に一対のターンテーブル１２，１２が取付けられている。

旋回機構７は、ターンテーブル１２，１２が基台６周りを公転するように当該旋回アーム１１を旋回させる。なお、作業プログラムによって、旋回モータ７２は、アーム旋回用リングギヤ７１が１８０度回転する度に出力が停止するように制御することができる。

こうして、旋回アーム１１は、円形軌道Ａを旋回して、両先端部に設けられたターンテーブル１２を、基台６を挟んで対向して位置する搬出入位置４０と作業位置４１とで所定時間停止させつつ通過させていくことができる。

旋回機構７は、第１の動力源となる旋回モータ７２と、当該旋回モータ７２に連動連結し、基台６の外周面に、旋回アーム１１と共にクロスローラ７０を介して回転自在に取付けられたアーム旋回用リングギヤ７１とを備えている。

旋回モータ７２は、基台６の外側に取付けられている。具体的には、搬送装置１が作業ブース４内に配置された場合、基台６の外側で、搬出入位置４０を向く側に取付けられている。なお、図中、符号７００は旋回モータ７２を収納するモータケーシングを示す。

このアーム旋回用リングギヤ７１に、旋回モータ７２の出力軸７２１に連結された駆動ギヤ７３が噛合している。すなわち、旋回機構７において、旋回アーム１１を回動させる動力は、旋回モータ７２→出力軸７２１→駆動ギヤ７３→アーム旋回用リングギヤ７１→旋回アーム１１と伝えられることになる。

かかる構成により、旋回モータ７２が駆動するとアーム旋回用リングギヤ７１が回転して、旋回アーム１１は、その先端が旋回軌跡を描きながら回転する。すなわち、旋回アーム１１の両端にそれぞれ取付けられたターンテーブル１２が、搬出入位置４０と作業位置４１との間を円形軌道Ａに沿って移動する。こうして、ターンテーブル１２に載置したワーク５を、搬出入位置４０から作業位置４１へ、あるいは作業位置４１から搬出入位置４０へと搬送することができる。

各ターンテーブル１２は、旋回アーム１１の先端部、すなわち、取付け位置において、水平方向に回転可能に構成されている。また、搬送装置１は、２つのターンテーブル１２，１２の一方を、取付け位置において選択的に自転させるテーブル回転機構８を備えている。したがって、ターンテーブル１２は、円形軌道Ａに沿って公転移動するとともに、ワーク５を載置した状態で水平方向に自転可能に構成される。

次に、ターンテーブル１２を回転させるテーブル回転機構８について説明する。テーブル回転機構８は、旋回アーム１１のアームケース１１０内に収納されたケース内第１回転軸１２１とケース内第２回転軸１２２とを備えている。

すなわち、図２および図３Ａに示すように、ケース内第１回転軸１２１はターンテーブル１２に直結しており、垂直に延在している。一方、ケース内第２回転軸１２２は、基端がケース内第１回転軸１２１に連動連結し、アームケース１１０内を水平に伸延するとともに、先端には二次側傘歯車１２４を設けた伝達軸１２３が連結されている。

また、テーブル回転機構８は、図示するように、第２の動力源としてのテーブル回転モータ８０と、このテーブル回転モータ８０に連動連結可能な一次側テーブル回転軸８１を備えている。

テーブル回転モータ８０は、基台６の外側であって、搬送装置１が作業ブース４内に配置された場合、基台６の外側で、作業位置４１を向く側に取付けられている。図２および図３Ａ中、符号８００はテーブル回転モータ８０を収納するケーシングを示す。

一次側テーブル回転軸８１は、アーム旋回用リングギヤ７１に設けた貫通孔７１０内に挿通され、旋回アーム１１と共に基台６の周りを回動（公転）するとともに、その先端には二次側傘歯車１２４と噛合する一次側傘歯車８１１が設けられている。

一方、一次側テーブル回転軸８１の基端には、基台６の外周面に固設されたガイド用リングギヤ６３と噛合可能であるとともに、第２の動力源としてのテーブル回転モータ８０の回転軸８０１に連動連結した中間ギヤ９１が設けられている。

なお、上述したテーブル回転機構８の中で、ケース内第１回転軸１２１、ケース内第２回転軸１２２、伝達軸１２３、および一次側テーブル回転軸８１は、それぞれ基台６を挟んで対称位置となるように一対で設けられている。

第２の動力源として、基台６における作業位置４１の側に単一で設けられたテーブル回転モータ８０は、回転軸８０１が上方に伸延している。したがって、一次側テーブル回転軸８１が作業位置４１の側に位置した際にはじめて、一次側テーブル回転軸８１の基端に設けられた筒状の中間ギヤ９１の下部と、テーブル回転モータ８０の回転軸８０１の先端に設けられた出力歯車８０２とが噛合する。

また、中間ギヤ９１の上部側はガイド用リングギヤ６３と噛合しているため、アーム旋回用リングギヤ７１が回転して旋回アーム１１が回動すると、中間ギヤ９１はガイド用リングギヤ６３と噛み合いながら旋回アーム１１と共に回動（公転）することになる。

すなわち、一次側テーブル回転軸８１は、旋回アーム１１と共に回動（公転）する。また、後述するが、公転中、一次側テーブル回転軸８１が作業位置４１の側に位置しない限り、テーブル回転モータ８０の動力はターンテーブル１２には伝達されないように構成されている。

なお、当然ではあるが、一方のターンテーブル１２が作業位置４１に位置しているときには、旋回アーム１１の他方のターンテーブル１２は搬出入位置４０に位置している。搬出入位置４０に位置したターンテーブル１２は、当該ターンテーブル１２と連結している一次側テーブル回転軸８１の中間ギヤ９１がガイド用リングギヤ６３と機械的に噛合しているため、その位置で回転（自転）することはない。

このように、テーブル回転機構８は、ターンテーブル１２を、取付け位置において選択的に自転させることができる。すなわち、テーブル回転機構８は、テーブル回転モータ８０を除く構成要素が旋回アーム１１と共に基台６周りを回動（公転）している。そして、旋回アーム１１の一方のターンテーブル１２が作業位置４１に位置したときにはじめて、テーブル回転モータ８０と連動連結することになる。

つまり、テーブル回転機構８において、ターンテーブル１２を回動させる動力は、旋回アーム１１の一方のターンテーブル１２が作業位置４１に位置したときを条件として、以下のように伝達される。

すなわち、ターンテーブル１２を回転させる動力は、テーブル回転モータ８０→回転軸８０１→出力歯車８０２→中間ギヤ９１→一次側テーブル回転軸８１→一次側傘歯車８１１→二次側傘歯車１２４→伝達軸１２３→ケース内第２回転軸１２２→ケース内第１回転軸１２１→ターンテーブル１２と伝えられることになる。

かかる構成において、本実施形態では、図３Ｂおよび図４に示すように、基台６に固設されガイド用リングギヤ６３の周縁部における作業位置４１と正対した位置に、円弧状の切欠部６４を形成している。

すなわち、１つのターンテーブル１２が作業位置４１側に位置したときに旋回アーム１１が回動を停止すると、旋回アーム１１と共に基台６の周りを公転していた一次側テーブル回転軸８１の中間ギヤ９１は、テーブル回転モータ８０の出力歯車８０２と噛合する。一方、ガイド用リングギヤ６３に噛合して公転していた中間ギヤ９１は、切欠部６４に位置することになるため、ガイド用リングギヤ６３との噛合は外れることになる。図３Ｂはその様子を示した断面図であり、図４は平面図である。

したがって、作業プログラムによって、旋回アーム１１の一方のターンテーブル１２が作業位置４１に位置した時点で旋回機構７の旋回モータ７２を停止させると、旋回アーム１１は、基台６周りの回動を停止する。その状態において、同じく作業プログラムによってテーブル回転モータ８０を駆動させれば、テーブル回転モータ８０からの動力は中間ギヤ９１を介し、上述した動力伝達経路で示したようにターンテーブル１２へと伝達され、当該ターンテーブル１２を回転（自転）させることができる。ターンテーブル１２が回転している間、作業ロボット２はターンテーブル上に載置されて回転するワークに対し塗装作業を行う。

そして、所定時間が経過し塗装作業が終了した後、作業プログラムにてテーブル回転モータ８０を停止させる一方で旋回機構７の旋回モータ７２を駆動して旋回アーム１１が再び回動を開始するようにすれば、一次側テーブル回転軸８１の中間ギヤ９１は、テーブル回転モータ８０の出力歯車８０２との噛合が外れる。そして、切欠部６４から移動して、再び、ガイド用リングギヤ６３に噛合し、旋回アーム１１の回転に連動して基台６に対して公転を開始する。図５は、一次側テーブル回転軸８１が作業位置４１以外の位置に存在している状態を示しており、中間ギヤ９１がガイド用リングギヤ６３と噛み合いながら旋回アーム１１と共に回動（公転）している。

以上、説明してきたように、本実施形態に係るロボットシステム３では、搬送装置１の基台６を、少なくとも旋回アーム１１の旋回中心を含む中空部６０を有する中空構造としている。そして、かかる中空部６０にロボット用の第１電気ケーブル２７、第２電気ケーブル２８および第３電気ケーブル２９、さらには塗料ホース２６などを挿通可能としている。

したがって、ケーブル類（第１〜第３電気ケーブル２７〜２９や塗料ホース２６）は、旋回アーム１１に干渉することがなく、旋回アーム１１の動作に全く支障をきたすおそれがない。また、ケーブル類にしても、捻転などの悪影響を引き起こすおそれがなくなる。

しかも、ケーブル類は、旋回アーム１１の円形軌道Ａの外側ではなく基台６の内部を通っているので、ケーブル類の長さも短くて済むとともに、ロボットシステム３の稼動空間を可及的に小さくすることが可能である。

また、本実施形態に係るロボットシステム３の搬送装置１は、ターンテーブル１２，１２が基台６の周りを公転するように旋回アーム１１を旋回させる旋回機構７を備えている。さらに、ターンテーブル１２，１２を、取付け位置において選択的に自転させるテーブル回転機構８を備えている。

そして、旋回機構７は、第１の動力源である旋回モータ７２と、当該旋回モータ７２に連動連結し、基台６の外周面に、旋回アーム１１と共に回転自在に取付けられたアーム旋回用リングギヤ７１とを含む構成としている。

一方、テーブル回転機構８は、作業位置４１の側に配置された第２の動力源であるテーブル回転モータ８０と、旋回アーム１１と共に旋回する一次側テーブル回転軸８１とを含む構成としている。一次側テーブル回転軸８１は、先端がターンテーブル１２に連動連結可能である一方、基端が基台６の外周面に固設されたガイド用リングギヤ６３と噛合可能であるとともに、テーブル回転モータ８０の回転軸８０１に連動連結した中間ギヤ９１が設けられている。

さらに、ガイド用リングギヤ６３の作業位置４１の側となる位置には、中間ギヤ９１との噛合が解除される切欠部６４が形成されている。そして、作業位置４１の側に位置した一次側テーブル回転軸８１は、中間ギヤ９１を切欠部６４の内部で空転させながらテーブル回転モータ８０からの出力をターンテーブル１２に伝達するようにしている。

このように、一対のターンテーブル１２，１２を選択的に自転させる動力源を、単一のテーブル回転モータ８０としているため、コスト低減が図れる。

また、２つのターンテーブル１２，１２のうちから、いずれか一方に動力伝達を切り替える機構としても、ガイド用リングギヤ６３に切欠部６４を設けるという簡単な構成としている。したがって、この点からもコスト低減を図ることが可能であるとともに、耐久性も向上する。

なお、ガイド用リングギヤ６３と中間ギヤ９１との噛合、噛合解除を切欠部６４を介して円滑に行わせるために、両ギヤ６３，９１のモジュールについては適宜設計しておくものとする。

なお、ロボットシステム３として、本実施形態では塗装作業を行うシステムとしたが、それに限ることはなく、所定の作業を行う作業ロボット２と、上述してきた構成の搬送装置１とを適宜組み合わせたものであればよい。

すなわち、搬送装置１としては、所定の作業ロボット２を載置可能であり、円形軌道Ａ上に予め設けられた搬出入位置４０と作業位置４１とを、先端部が旋回しながら通過する旋回アーム１１を備えていること。また、かかる旋回アーム１１を上部に回転自在に取付けることができるとともに、設置面１００に配設される基台６を備えていること。しかも、その基台６は、少なくとも旋回アーム１１の旋回中心を含む中空部６０を有する中空構造であり、中空部６０に所定の線状体を挿通可能であること、を条件として備えていればよい。

また、搬送装置１は、必ずしも、所定のロボットと組み合わされたロボットシステム３として用いられる必要はない。設置面１００に配設される基台６を備えており、その基台６は、少なくとも旋回アーム１１の旋回中心を含む中空部６０を有する中空構造であって、中空部６０に所定の線状体を挿通可能とした構成であればよい。

また、基台６の中空構造として、中空部６０の断面形状およびその大きさは適宜設定して構わない。少なくとも、ケーブル類などからなる線状体が挿通可能であればよい。

上述した実施形態のさらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 搬送装置
２ 作業ロボット
３ ロボットシステム
４ 作業ブース
５ ワーク
６ 基台
７ 旋回機構
８ テーブル回転機構
１１ 旋回アーム
１２ ターンテーブル
２２ ロボットアーム
２６ 塗料ホース（ケーブル類）
２７ 第１電気ケーブル（ケーブル類）
２８ 第２電気ケーブル（ケーブル類）
２９ 第３電気ケーブル（ケーブル類）
４０ 搬出入位置
４１ 作業位置
６３ ガイド用リングギヤ
６４ 切欠部
７２ 旋回モータ（第１の動力源）
８０ テーブル回転モータ（第２の動力源）
８１ 一次側テーブル回転軸
８０１ 回転軸

Claims (4)

1. 設置面に配設される基台と、
   前記基台上に旋回自在に設けられ、両端に取付けられたターンテーブルが、円形軌道上に予め設けられた搬出入位置と作業位置とを通過する旋回アームと、
   前記ターンテーブルが前記基台周りを公転するように前記旋回アームを旋回させる旋回機構と、
   前記ターンテーブルを取付け位置において選択的に自転させるテーブル回転機構と、
   を備えた搬送装置において、
   前記基台は、
   少なくとも前記旋回アームの旋回中心を含む中空部を有する中空構造であって、前記中空部に所定の線状体を挿通可能であり、
   前記旋回機構は、
   前記基台の外側に配置された第１の動力源と、当該第１の動力源に連動連結し、前記基台の外周面に、前記旋回アームと共に回転自在に取付けられたアーム旋回用リングギヤとを含み、
   前記テーブル回転機構は、
   前記作業位置側であって、前記基台の外側に配置された単一の第２の動力源と、前記基台の外周面に固設されたガイド用リングギヤと噛合して前記旋回アームと共に旋回可能であるとともに、前記第２の動力源の回転軸に連動連結した中間ギヤが基端に設けられ、先端が前記ターンテーブルに連動連結可能なテーブル回転軸とを含み、
   前記ガイド用リングギヤの前記作業位置側には、前記中間ギヤとの噛合が解除される切欠部が形成され、
   前記作業位置側に位置した前記テーブル回転軸は、前記中間ギヤを前記切欠部内で空転させながら前記第２の動力源からの出力を前記作業位置側に位置するターンテーブルに伝達する
   ことを特徴とする搬送装置。
2. 前記線状体は、
   少なくとも電気ケーブルを含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 請求項１または２に記載の搬送装置と、
   前記作業位置において、前記ターンテーブル上に載置されたワークを加工するロボットと、を備え、
   前記ロボットを、
   前記旋回アームの略中央位置に一体的に取付けた
   ことを特徴とするロボットシステム。
4. 前記搬送装置の前記基台内に挿通可能な線状体は、
   前記ロボット用の電気ケーブルである
   ことを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。

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