CN108745753B - 一种机器人喷涂生产线 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人喷涂生产线，包括机架、喷涂机器人模块、运输模块、前处理模块、后处理模块，所述喷涂机器人模块固定在机架上，所述机架下方设置有运输模块，所述运输模块上分别设置有前处理模块、后处理模块；本申请使用链条式传动，使物品传送及定位识别更加准确；使用离心机配合隧道除尘，效果好，成本低，能耗低；通过PLC控制导轨运动能实现高速高精度运行作业，喷涂油压、油漆雾化、范围扇形喷涂，从而实现高度准确、高效率、高质量的喷涂；采用热风循环式隧道炉进行烘干，噪声小、能耗低、体积小、环保健康；整个生产线自动循环，自动化生产，提高了喷涂生产质量，优化了生产效率，降低了生产成本。

Description

一种机器人喷涂生产线
技术领域
本发明涉及喷涂设备领域，具体涉及一种机器人喷涂生产线。
背景技术
工业机器人凭借着效率高，可有效降低生产成本；实现人工难以企及的精细化技艺和标准化操作，提高制造装配准确度，生产高附加值产品；可从事危险和危害性工作，达到常人难以企及的境地等优点已经出现在各行各业，而近年来国内机器人市场也一跃成为全国较大的市场。在这种趋势下喷涂机器人当然也不例外，肯定是需要与市场相接轨并大力截止发展的。
喷涂机器人又叫喷漆机器人(spray paint ing robot)，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Tral lfa公司(后并入ABB集团)发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
但是现机器人喷涂生产线的工作过程中，需要将物料固定在专门的冶具上才可以进行喷涂，在整个生产线上安装固定用的冶具成本较高，且灵活性较差。而且在物料前处理过程中，一般都是采用离子风机进行除尘操作，除尘效果有限。喷涂完成后还需要烘烤加快干燥速度，如果每个生产线都安装一组烘烤用的后处理模块成本较高。
发明内容
针对上述问题，本发明旨在提供一种传送准确、喷涂效率高、喷涂质量好的机器人喷涂生产线。
为实现该技术目的，本发明的方案是：一种机器人喷涂生产线，包括机架、喷涂机器人模块、运输模块、前处理模块、后处理模块，所述喷涂机器人模块固定在机架上，所述机架下方设置有运输模块，所述运输模块上分别设置有前处理模块、后处理模块；
所述运输模块包括运输架、链条、链轮、导轨、上下料减速机，所述运输架上一侧安装有上下料减速机，所述运输架四周安装有链轮，所述运输架上方安装有导轨所述链轮上安装有链条，所述上下料减速机与链轮驱动连接；
所述前处理模块包括除尘支架、离子风机、除尘腔，所述除尘支架上设置有除尘腔，所述除尘腔顶部设置有复数个离子风机，所述除尘腔中部设置有复数个空气喷嘴；
所述后处理模块包括隔热外罩、风扇、隔热板、热源管，所述隔热外罩内设置有复数根热源管，所述隔热外罩顶部设置有复数个风扇，所述风扇与隔热外罩之间设置有隔热板。
作为优选，所述喷涂机器人模块包括六轴底座、大关节、大臂、小关节、小臂、爪头座、喷枪座，喷枪，所述六轴底座通过底板固定安装在机架上，所述六轴底座上驱动连接有大关节，所述大关节顶部驱动连接大臂，所述大臂顶部驱动连接有小关节，所述小关节顶部驱动连接小臂，所述小臂顶部设置有爪头座，所述爪头座上安装有喷枪座，所述喷枪与喷枪座活动连接；
所述喷涂机器人模块下方对应设置有定位模块。
作为优选，所述机架上设置有两组喷涂机器人模块，所述机架下方设置有两组组运输模块，所述运输模块一侧分别设置有前处理模块，相邻的运输模块上共用一组后处理模块，隔热外罩将运输模块的另一侧罩在其中。
作为优选，所述机架上设置有一组喷涂机器人模块，所述机架下方设置有一组运输模块，所述运输模块上依次设置有前处理模块和后处理模块。
作为优选，所述定位模块包括导向轨道、驱动气缸、推板、定位气缸手指、第一接近开关、第二接近开关，所述导向轨道一侧设置有第一接近开关，所述导向轨道上安装有推板，所述驱动气缸与推板驱动连接，所述推板上固定有喷涂旋转冶具，所述推板一侧还设置有第二接近开关，所述喷涂旋转冶具一侧还对应设置有定位气缸手指。
作为优选，所述除尘腔一侧还安装有复数个除尘隧道管，所述除尘支架一侧设置有除尘减速电机，所述除尘支架上还安装有支撑柱和齿轮固定板。
作为优选，所述喷涂旋转冶具台包括固定杆、冶具支架、从动轮、安装套，所述固定杆底部设置有安装套，所述固定杆侧面设置有定位螺丝，所述固定杆上部嵌套安装有从动轮，固定杆上部固定安装有轴承，冶具支架通过止转销固定安装在固定杆顶部。
本发明的有益效果，本申请使用链条式传动，使物品传送及定位识别更加准确；使用离心机配合隧道除尘，效果好，成本低，能耗低；通过PLC控制导轨运动能实现高速高精度运行作业，喷涂油压、油漆雾化、范围扇形喷涂，从而实现高度准确、高效率、高质量的喷涂；采用热风循环式隧道炉进行烘干，噪声小、能耗低、体积小、环保健康；整个生产线自动循环，自动化生产，提高了喷涂生产质量，优化了生产效率，降低了生产成本。
附图说明
图1为本发明的双机器人模块的结构示意图；
图2为本发明的单机器人模块的结构示意图；
图3为本发明的传输模块的结构示意图；
图4为本发明的传输模块仰视面的结构示意图；
图5为本发明的前处理模块的结构示意图；
图6为本发明的后处理模块的结构示意图；
图7为本发明的喷涂机器人模块安装的结构示意图；
图8为本发明的喷涂机器人模块的结构示意图；
图9为本发明的定位模块的结构示意图；
图10为本发明的喷涂旋转冶具的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
如图1-10所示，本发明所述的具体实施例为一种机器人喷涂生产线，包括机架1、喷涂机器人模块2、运输模块3、前处理模块4、后处理模块5，所述喷涂机器人模块2固定在机架1上，所述机架1下方设置有运输模块3，所述运输模块3上分别设置有前处理模块4、后处理模块5，机架1一侧还设置有控制面板6；
所述运输模块3包括运输架301、链条302、链轮303、导轨304、上下料减速机，所述运输架301上一侧安装有上下料减速机306，所述运输架301四周安装有链轮303，所述运输架301上方安装有导轨304，所述链轮303上安装有链条302，所述上下料减速机与链轮303驱动连接；
所述前处理模块4包括除尘支架401、离子风机402、除尘腔403，所述除尘支架401上设置有除尘腔403，所述除尘腔403顶部设置有复数个离子风机402，所述除尘腔403中部设置有复数个空气喷嘴404；
所述后处理模块5包括隔热外罩501、风扇502、隔热板503、热源管504，所述隔热外罩内设置有复数根热源管504，所述隔热外罩501顶部设置有复数个风扇502，所述风扇502与隔热外罩501之间设置有隔热板503，所述隔热外罩501上还设置有用于指示工作状态的指示灯505。
为了实现自动喷涂，所述喷涂机器人模块2包括六轴底座201、大关节202、大臂203、小关节204、小臂205、爪头座206、喷枪座207，喷枪208，所述六轴底座201通过底板210固定安装在机架1上，所述六轴底座201上驱动连接有大关节202，所述大关节202顶部驱动连接大臂203，所述大臂203顶部驱动连接有小关节204，所述小关节204顶部驱动连接小臂205，所述小臂205顶部设置有爪头座206，所述爪头座206上安装有喷枪座207，所述喷枪208与喷枪座207活动连接，所述喷枪前208端还设置有扇形的空气喷嘴209；
所述喷涂机器人模块2下方对应设置有定位模块7。通过定位模块将运输过来的物料识别定位，然后通过喷涂机器人模块对物料进行喷涂加工。
如图1所示，所述机架1上设置有两组喷涂机器人模块2，所述机架1下方设置有两组组运输模块3，所述运输模块3一侧分别设置有前处理模块4，相邻的运输模块3上共用一组后处理模块5，隔热外罩501将运输模块3的另一侧罩在其中。采用两组运输模块平行设置，可以共用一个后处理模块，这样可以节约成本，同时降低能耗。
如图2所示，所述机架1上设置有一组喷涂机器人模块2，所述机架1下方设置有一组运输模块3，所述运输模块3上依次设置有前处理模块4和后处理模块5。本生产线也适合单一喷涂机器人模块使用。
为了实现准确的定位，所述定位模块7包括导向轨道701、驱动气缸、推板702、定位气缸手指703、第一接近开关704、第二接近开关705，所述导向轨道一侧设置有第一接近开关，所述导向轨道上安装有推板，所述驱动气缸与推板驱动连接，所述推板上固定有喷涂旋转冶具，所述推板一侧还设置有第二接近开关，所述喷涂旋转冶具一侧还对应设置有定位气缸手指。
为了增加除尘的效果，所述除尘腔403一侧还安装有复数个除尘隧道管405，所述除尘支架401一侧设置有除尘减速电机406，所述除尘支架上还安装有支撑柱407和齿轮固定板408，所述除尘减速电机406与齿轮固定板408上的齿轮驱动连接。
为了更好的固定物料并方便物料进行转动，所述喷涂旋转冶具台8包括固定杆801、冶具支架802、从动轮803、安装套804，所述固定杆801底部设置有安装套804，所述固定杆801侧面设置有定位螺丝805，所述固定杆801上部嵌套安装有从动轮803，固定杆801上部通过固定环扣安装有轴承806，冶具支架802通过止转销807固定安装在固定杆801顶部。
本申请使用链条式传动，使物品传送及定位识别更加准确，只需要在喷涂机器人模块下方设置定位模块和喷涂旋转冶具台配合链条即可，无需每个物料下方都设置固定冶具，大幅降低了传统喷涂运输模块的成本；使用离心机配合隧道除尘，效果好，成本低，能耗低；通过PLC控制导轨运动能实现高速高精度运行作业，喷涂油压、油漆雾化、范围扇形喷涂，从而实现高度准确、高效率、高质量的喷涂；采用热风循环式隧道炉进行烘干，噪声小、能耗低、体积小、环保健康；整个生产线自动循环，自动化生产，提高了喷涂生产质量，优化了生产效率，降低了生产成本。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机器人喷涂生产线，其特征在于：包括机架、喷涂机器人模块、运输模块、前处理模块、后处理模块，所述喷涂机器人模块固定在机架上，所述机架下方设置有运输模块，所述运输模块上分别设置有前处理模块、后处理模块；
所述机架上设置有两组喷涂机器人模块，所述机架下方设置有两组组运输模块，所述运输模块一侧分别设置有前处理模块，相邻的运输模块上共用一组后处理模块，隔热外罩将运输模块的另一侧罩在其中；
所述运输模块包括运输架、链条、链轮、导轨、上下料减速机，所述运输架上一侧安装有上下料减速机，所述运输架四周安装有链轮，所述运输架上方安装有导轨所述链轮上安装有链条，所述上下料减速机与链轮驱动连接；
所述前处理模块包括除尘支架、离子风机、除尘腔，所述除尘支架上设置有除尘腔，所述除尘腔顶部设置有复数个离子风机，所述除尘腔中部设置有复数个空气喷嘴；
所述后处理模块包括隔热外罩、风扇、隔热板、热源管，所述隔热外罩内设置有复数根热源管，所述隔热外罩顶部设置有复数个风扇，所述风扇与隔热外罩之间设置有隔热板；
所述喷涂机器人模块包括六轴底座、大关节、大臂、小关节、小臂、爪头座、喷枪座，喷枪，所述六轴底座通过底板固定安装在机架上，所述六轴底座上驱动连接有大关节，所述大关节顶部驱动连接大臂，所述大臂顶部驱动连接有小关节，所述小关节顶部驱动连接小臂，所述小臂顶部设置有爪头座，所述爪头座上安装有喷枪座，所述喷枪与喷枪座活动连接；
所述喷涂机器人模块下方对应设置有定位模块，所述定位模块包括导向轨道、驱动气缸、推板、定位气缸手指、第一接近开关、第二接近开关，所述导向轨道一侧设置有第一接近开关，所述导向轨道上安装有推板，所述驱动气缸与推板驱动连接，所述推板上固定有喷涂旋转冶具，所述推板一侧还设置有第二接近开关，所述喷涂旋转冶具一侧还对应设置有定位气缸手指。
2.根据权利要求1所述的机器人喷涂生产线，其特征在于：所述机架上设置有一组喷涂机器人模块，所述机架下方设置有一组运输模块，所述运输模块上依次设置有前处理模块和后处理模块。
3.根据权利要求1所述的机器人喷涂生产线，其特征在于：所述除尘腔一侧还安装有复数个除尘隧道管，所述除尘支架一侧设置有除尘减速电机，所述除尘支架上还安装有支撑柱和齿轮固定板。
4.根据权利要求1所述的机器人喷涂生产线，其特征在于：所述喷涂旋转冶具台包括固定杆、冶具支架、从动轮、安装套，所述固定杆底部设置有安装套，所述固定杆侧面设置有定位螺丝，所述固定杆上部嵌套安装有从动轮，固定杆上部固定安装有轴承，冶具支架通过止转销固定安装在固定杆顶部。
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