KR870000140A - 다관절로봇 - Google Patents

Abstract

내용 없음

Description

다관절 로봇

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도 및 제2도는 본원 제1 및 제2발명의 다관절 로봇의 실시예에 관한 것으로, 제1도는 주요 부분을 종단면한 전체 정면도.

제2도는 손목부의 확대도.

제3도는 본원 제1및 제2발명의 다관절 로봇의 변형예의 관한 주요부분 종단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 로봇베이스 2 : 선회대

3 : 제1아암 4 : 제2아암

5 : 손목 5a : 손목플랜지

6 : 선회대 구동용 모우터

7 : 제1아암 선회용 모우터

8 : 제2아암 선회용 모우터

9 : 손목 요동용 모우터 10 : 손목 플랜지 회전용 모우터

37,39,40,42 : 풀리 38,41 : 타이밍벨트

43,44 : 베벨기어 50 : 제1감속기

51 : 제2감속기 52 : 손목 요동축

53 : 손목지지축

Claims (2)

1. 선회대(2)와 제1아암(3)과, 제2아암(4)과, 손목(5)을 구비하고, 이 손목(5)이 요동이 자유로운 4축형의 또는 이 손목(5)이 선회가 자유롭고 또한 손목 플랜지(5a)가 회전이 자유로운 5축형의 다관절 로봇에 있어서, 제2아암(4)의 아암측판부에 제1모우터 수용구멍이 뚫려져 있어 이 구멍을 통하여 손목요동용 모우터(9)가 제2아암(4) 안에 수용되고 또한 손목요동용 모우터(9)의 출력축이 아암측판부 보다 돌출되어 있음과 동시에, 이 손목요동용 모우터(9)의 출력축과 같은 쪽의 손목요동축(52)의 축끝이 아암축판부 보다 돌출되었으며, 이 손목요동용 모우터(9)의 출력축과 이 손목요동축(52)의 축끝이 감기 전달수단으로 연결되어 있음을 특징으로 하는 다관절 로봇.
2. 선회대(2)와, 제 1아암(3)과, 제 2아암(4)과, 손목(5)을 구비하고, 이 손목(5)이 요동이 자유롭고 또한 손목플랜지 (5a)가 회전이 자유로운 5축형의 다관절 로봇에 있어서, 제 2아암(4)의 아암 측판부에 제 1모우터 수용구멍이 뚫어져 있어 이 구멍을 통하여 손목 요동용 모우터(9)가 제 2아암(4) 암에 수용되고, 이 모우터의 출력축과 제 2아암(4)에 대하여 손목을 양단에서 지지하고 손목요동이 회전 중심이 되는 좌우에 한쌍의 축의 한쪽으로서 손목(5)과 고정된 손목 요동축(52)이 아암측판부 보다 바깥쪽에서 제 1의 감기 전달 수단으로 연결되었으며, 제2아암(4)의 아암측판부에 제 2의 모우터 수용구멍이 뚫어져 있어 이 구멍을 통하여 손목 플랜지 회전용 모우터(10)가 제2 아암(4) 안에 수용되고, 이 모우터의 출력축과 제 2아암(4)에 대하여 손목을 양단하여 지지하고 손목요동의 회전중심이 되는 좌우에 한쌍의 축이 다른 쪽으로서 손목(5)과 상태 회전이 자유로운 손목 지지축(53)이 제 1의 감기 전달 수단과 반대쪽의 아암측판부 보다 바깥측에서 제 2의 감기 전달수단으로 연결되어 있음을 특징으로 하는 다관절 로봇.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에의하여 공개하는 것임.