JP2575537B2 - ロボットのケーブルガイド装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一軸のみの手首を備え
た産業用ロボットに関し、より詳しくは、手首等360 °
以上回転する機構部を通過するケーブルのガイド装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図３は従来のロボットのケーブルガイド
装置を示すもので、図中、１はロボットの本体で、この
ロボットの本体１には、筒形のケーシング２を水平に取
着し、このケーシング２の内部には図に示す如く、モー
タ３と、このモータ３の駆動力を減速させつつ伝達する
減速機４と、この減速機４の回動自在の出力軸を支える
軸受５とを並設しており、又ケーシング２の上部には、
支持金６を立設している。７はケーシング２から突出し
た減速機４の出力軸に取着したフランジで、このフラン
ジ７には、Ｌ字形のハンド取付金８を取着し、このハン
ド取付金８には、ワーク（図示せず）を把持するハンド
９を装着しており、このハンド９には、電力や信号等を
ロボットの本体１から供給するカール式のエアホースと
ケーブル10を接続するとともに、このエアホースとケー
ブル10の巻装部を発条11を介して支持金６の頂部に支持
させている。

【０００３】従ってモータ３が駆動すると、減速機４の
出力軸が回転し、フランジ７にハンド取付金８を介して
装着されたハンド９が矢印方向に回転する。そして従来
のロボットのケーブルガイド装置においては、支持金６
とエアホースとケーブル10がケーシング２の内部に収納
されずに外部に露出していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のロボットのケー
ブルガイド装置は以上のように構成され、支持金６とエ
アホースとケーブル10がケーシング２の外部に露出して
いるので、工作機械への部品の着脱作業等に使用される
場合、工作機械からエアホースとケーブル10に切屑や油
等が直接付着し、これがエアホースとケーブル10の裂化
を速めるという問題点があった。また、ケーシング２の
上部にスペースを占有する支持金６が立設されているの
で、ローティング作業時等に使用上の制限を受ける惧れ
があった。

【０００５】本発明は上記に鑑みなされたもので、エア
ホースとケーブルの裂化の防止、及び使用時における制
限の撤廃を図ることのできるロボットのケーブルガイド
装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明においては上述の
目的を達成するため、ロボットの本体に取着され、外周
面に減摩材が塗布されているケーシングと、このケーシ
ングに回動自在に支持されたハンドと、該ロボットの本
体及びハンドに接続され、ハンドに信号を供給するケー
ブルと、ケーシングの外周面に螺旋状に巻回されている
とともに、内側にケーブルが挿通されており、減摩材が
塗布されているコイル発条と、このコイル発条を外周部
から覆うようにケーシングに嵌着され、内周面に減摩材
が塗布されているケーブルカバーとを備え、ケーシング
及びケーブルカバーにコイル発条を接触させてケーブル
をガイドすることを特徴としている。

【０００７】

【作用】本発明によれば、コイル発条に嵌挿されたエア
ホースとケーブルとがケーシングの外面とこれを覆うケ
ーブルカバーの間に位置しているので、エアホースとケ
ーブルの裂化防止、及び使用時における制限の撤廃を図
ることができる。

【０００８】

【実施例】以下、図１及び図２(a),(b),(c) に示す一実
施例に基づき本発明を詳述すると、図中、１はロボット
の本体で、このロボットの本体１には、筒形のケーシン
グ２を水平に取着し、このケーシング２の外周面には、
グリース（図示せず）を塗布するとともに、ケーシング
２の内部には、モータ３と、このモータ３の駆動力を減
速させつつ伝達する減速機４と、この減速機４の回動自
在の出力軸を支える軸受５とを並設しており、該出力軸
の端部には、フランジ７を取着している。このフランジ
７には、Ｌ字形のハンド取付金８を取着し、このハンド
取付金８には、ワーク（図示せず）を把持するハンド９
を装着しており、このハンド９には、ロボットの本体１
から電力や信号等を供給するエアホースとケーブル10を
接続している。

【０００９】このエアホースとケーブル10は図１に示す
如く、グリース（図示せず）を塗布したコイル発条12に
挿入され、このコイル発条12がケーシング２の外周面に
螺旋状に１回転巻回されるとともに、このコイル発条12
の両端が取付金13・13を介してケーシングの上端部とフ
ランジ７の上部とに取着されている。また、該ケーシン
グ２には、筒形のケーブルカバー14が嵌着され、このケ
ーブルカバー14の内周面には、グリース（図示せず）が
塗布されており、このケーブルカバー14の内周面とケー
シング２の外周面の間に、コイル発条12に挿入されたエ
アホースとケーブル10が介在位置している。さらに、ハ
ンド９の上方に位置するエアホースとケーブル10は、ハ
ンド取付金８とフランジ７に取着されたケーブルカバー
14A に覆われ、このケーブルカバー14A の内面には、グ
リース（図示せず）が塗布されている。

【００１０】従って、モータ３が駆動すると、減速機４
の出力軸が回転し、フランジ７にハンド取付金８を介し
て装着されたハンド９が-360°〜０°〜+360°と矢印方
向に回転する。そしてこの回転に伴い、コイル発条12が
ケーブルカバー14に案内されつつ円滑に動作して図２
(a),(b),(c) に示す形態を呈する。図２(a),(b),(c) は
コイル発条12の動作及びその経路を示す説明図で、(a)
図は−方向に動作したときの−方向端付近を示す説明
図、(b) 図は０°のときの説明図、(c) 図は＋方向に動
作したときの＋方向端付近を示す説明図である。また、
同図における2aはケーシング２の外形、12ａはコイル発
条の経路、そして13a は取付金13の取付位置を示す。

【００１１】以上のように本発明によれば、エアホース
とケーブル10がコイル発条12に挿入され、しかも、この
コイル発条12がケーシング２の外周面とケーブルカバー
14の内周面の間に介在位置しているので、産業用ロボッ
トが工作機械への部品の着脱作業に使用される場合、工
作機械からエアホースとケーブル10に切屑や油等が直接
付着することを防止でき、エアホースとケーブル10の裂
化を確実に防止することができる。また、ケーシング２
に突起物たる支持金６を立設していないので、ローティ
ング作業時等における使用上の制限を確実に撤廃するこ
とが可能となる。さらに、ケーシング２の外周面、コイ
ル発条12、及びケーブルカバー14・14A の内面に、コイ
ル発条12の摺動抵抗を抑制する潤滑油であるグリースを
それぞれ塗布しているので、ハンド９の回転に伴いコイ
ル発条12を極めて円滑に動作させることができる。

【００１２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ケーブル
がコイル発条に挿入され、しかも、このコイル発条がケ
ーシングの外周面とケーブルカバーの内周面の間に介在
位置しているので、産業用ロボットが工作機械への部品
の着脱作業に使用される場合、工作機械からケーブルに
切屑や油等が直接付着することを防止でき、ケーブルの
劣化を確実に防止することができるという効果がある。
また、ケーシングに突起物たる支持金を立設していない
ので、ローティング作業時等における使用上の制限を確
実に撤廃することが可能になるという効果がある。さら
に、ケーシングの外周面、コイル発条、及びケーブルカ
バーの内面に、コイル発条の摺動抵抗を抑制するグリー
ス等の減摩材（潤滑油）をそれぞれ塗布しているので、
ハンドの回転に伴いコイル発条を極めて円滑に動作させ
ることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボットのケーブルガイド装置の
一実施例を示す説明図である。

【図２】本発明に係るロボットのケーブルガイド装置の
コイル発条およびその経路を示す説明図である。

【図３】従来のロボットのケーブルガイド装置を示す説
明図である。

【符号の説明】

１ ロボットの本体 ２ ケーシング ７ フランジ ９ ハンド 10 エアホースとケーブル（ケーブル等） 12 コイル発条 14・14A ケーブルカバー

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの本体に取着され、外周面に減
   摩材が塗布されているケーシングと、 このケーシングに回動自在に支持されたハンドと、 該ロボットの本体及び上記ハンドに接続され、上記ハン
   ドに信号を供給するケーブルと、 上記ケーシングの外周面に螺旋状に巻回されているとと
   もに、内側に上記ケーブルが挿通されており、減摩材が
   塗布されているコイル発条と、 このコイル発条を外周部から覆うように上記ケーシング
   に嵌着され、内周面に減摩材が塗布されているケーブル
   カバーと を備え、上記ケーシング及び上記ケーブルカバ
   ーに上記コイル発条を接触させて上記ケーブルをガイド
   する ことを特徴とするロボットのケーブルガイド装置。