JPH04217487A - ロボットのケーブルガイド装置 - Google Patents
ロボットのケーブルガイド装置Info
- Publication number
- JPH04217487A JPH04217487A JP2411440A JP41144090A JPH04217487A JP H04217487 A JPH04217487 A JP H04217487A JP 2411440 A JP2411440 A JP 2411440A JP 41144090 A JP41144090 A JP 41144090A JP H04217487 A JPH04217487 A JP H04217487A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- casing
- robot
- coil spring
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Supports For Pipes And Cables (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一軸のみの手首を備え
た産業用ロボットに関し、より詳しくは、手首等３６０
°以上回転する機構部を通過するケーブルのガイド装
置に関するものである。
た産業用ロボットに関し、より詳しくは、手首等３６０
°以上回転する機構部を通過するケーブルのガイド装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来のロボットのケーブルガイド
装置を示すもので、図中、１はロボットの本体で、この
ロボットの本体１には、筒形のケーシング２を水平に取
着し、このケーシング２の内部には図に示す如く、モー
タ３と、このモータ３の駆動力を減速させつつ伝達する
減速機４と、この減速機４の回動自在の出力軸を支える
軸受５とを並設しており、又ケーシング２の上部には、
支持金６を立設している。７はケーシング２から突出し
た減速機４の出力軸に取着したフランジで、このフラン
ジ７には、Ｌ字形のハンド取付金８を取着し、このハン
ド取付金８には、ワーク（図示せず）を把持するハンド
９を装着しており、このハンド９には、電力や信号等を
ロボットの本体１から供給するカール式のエアホースと
ケーブル１０を接続するとともに、このエアホースとケ
ーブル１０の巻装部を発条１１を介して支持金６の頂部
に支持させている。
装置を示すもので、図中、１はロボットの本体で、この
ロボットの本体１には、筒形のケーシング２を水平に取
着し、このケーシング２の内部には図に示す如く、モー
タ３と、このモータ３の駆動力を減速させつつ伝達する
減速機４と、この減速機４の回動自在の出力軸を支える
軸受５とを並設しており、又ケーシング２の上部には、
支持金６を立設している。７はケーシング２から突出し
た減速機４の出力軸に取着したフランジで、このフラン
ジ７には、Ｌ字形のハンド取付金８を取着し、このハン
ド取付金８には、ワーク（図示せず）を把持するハンド
９を装着しており、このハンド９には、電力や信号等を
ロボットの本体１から供給するカール式のエアホースと
ケーブル１０を接続するとともに、このエアホースとケ
ーブル１０の巻装部を発条１１を介して支持金６の頂部
に支持させている。
【０００３】従ってモータ３が駆動すると、減速機４の
出力軸が回転し、フランジ７にハンド取付金８を介して
装着されたハンド９が矢印方向に回転する。そして従来
のロボットのケーブルガイド装置においては、支持金６
とエアホースとケーブル１０がケーシング２の内部に収
納されずに外部に露出していた。
出力軸が回転し、フランジ７にハンド取付金８を介して
装着されたハンド９が矢印方向に回転する。そして従来
のロボットのケーブルガイド装置においては、支持金６
とエアホースとケーブル１０がケーシング２の内部に収
納されずに外部に露出していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のロボットのケー
ブルガイド装置は以上のように構成され、支持金６とエ
アホースとケーブル１０がケーシング２の外部に露出し
ているので、工作機械への部品の着脱作業等に使用され
る場合、工作機械からエアホースとケーブル１０に切屑
や油等が直接付着し、これがエアホースとケーブル１０
の裂化を速めるという問題点があった。また、ケーシン
グ２の上部にスペースを占有する支持金６が立設されて
いるので、ローティング作業時等に使用上の制限を受け
る惧れがあった。
ブルガイド装置は以上のように構成され、支持金６とエ
アホースとケーブル１０がケーシング２の外部に露出し
ているので、工作機械への部品の着脱作業等に使用され
る場合、工作機械からエアホースとケーブル１０に切屑
や油等が直接付着し、これがエアホースとケーブル１０
の裂化を速めるという問題点があった。また、ケーシン
グ２の上部にスペースを占有する支持金６が立設されて
いるので、ローティング作業時等に使用上の制限を受け
る惧れがあった。
【０００５】本発明は上記に鑑みなされたもので、エア
ホースとケーブルの裂化の防止、及び使用時における制
限の撤廃を図ることのできるロボットのケーブルガイド
装置を提供することを目的としている。
ホースとケーブルの裂化の防止、及び使用時における制
限の撤廃を図ることのできるロボットのケーブルガイド
装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明においては上述の
目的を達成するため、ロボットの本体に取着されたケー
シングと、このケーシングに回動自在に支持されたハン
ドと、該ロボットの本体とハンドに接続されハンドに信
号等を供給するケーブル等とを備え、このケーブル等に
嵌挿したコイル発条をケーシングの外周面に螺旋状に巻
回し、このケーシングには、コイル発条を外部から覆う
ケーブルカバーを嵌着したことを特徴としている。
目的を達成するため、ロボットの本体に取着されたケー
シングと、このケーシングに回動自在に支持されたハン
ドと、該ロボットの本体とハンドに接続されハンドに信
号等を供給するケーブル等とを備え、このケーブル等に
嵌挿したコイル発条をケーシングの外周面に螺旋状に巻
回し、このケーシングには、コイル発条を外部から覆う
ケーブルカバーを嵌着したことを特徴としている。
【０００７】
【作用】本発明によれば、コイル発条に嵌挿されたエア
ホースとケーブルとがケーシングの外面とこれを覆うケ
ーブルカバーの間に位置しているので、エアホースとケ
ーブルの裂化防止、及び使用時における制限の撤廃を図
ることができる。
ホースとケーブルとがケーシングの外面とこれを覆うケ
ーブルカバーの間に位置しているので、エアホースとケ
ーブルの裂化防止、及び使用時における制限の撤廃を図
ることができる。
【０００８】
【実施例】以下、図１及び図２（ａ），（ｂ），（ｃ）
に示す一実施例に基づき本発明を詳述すると、図中、
１はロボットの本体で、このロボットの本体１には、筒
形のケーシング２を水平に取着し、このケーシング２の
外周面には、グリース（図示せず）を塗布するとともに
、ケーシング２の内部には、モータ３と、このモータ３
の駆動力を減速させつつ伝達する減速機４と、この減速
機４の回動自在の出力軸を支える軸受５とを並設してお
り、該出力軸の端部には、フランジ７を取着している。 このフランジ７には、Ｌ字形のハンド取付金８を取着し
、このハンド取付金８には、ワーク（図示せず）を把持
するハンド９を装着しており、このハンド９には、ロボ
ットの本体１から電力や信号等を供給するエアホースと
ケーブル１０を接続している。
に示す一実施例に基づき本発明を詳述すると、図中、
１はロボットの本体で、このロボットの本体１には、筒
形のケーシング２を水平に取着し、このケーシング２の
外周面には、グリース（図示せず）を塗布するとともに
、ケーシング２の内部には、モータ３と、このモータ３
の駆動力を減速させつつ伝達する減速機４と、この減速
機４の回動自在の出力軸を支える軸受５とを並設してお
り、該出力軸の端部には、フランジ７を取着している。 このフランジ７には、Ｌ字形のハンド取付金８を取着し
、このハンド取付金８には、ワーク（図示せず）を把持
するハンド９を装着しており、このハンド９には、ロボ
ットの本体１から電力や信号等を供給するエアホースと
ケーブル１０を接続している。
【０００９】このエアホースとケーブル１０は図１に示
す如く、グリース（図示せず）を塗布したコイル発条１
２に挿入され、このコイル発条１２がケーシング２の外
周面に螺旋状に１回転巻回されるとともに、このコイル
発条１２の両端が取付金１３・１３を介してケーシング
の上端部とフランジ７の上部とに取着されている。また
、該ケーシング２には、筒形のケーブルカバー１４が嵌
着され、このケーブルカバー１４の内周面には、グリー
ス（図示せず）が塗布されており、このケーブルカバー
１４の内周面とケーシング２の外周面の間に、コイル発
条１２に挿入されたエアホースとケーブル１０が介在位
置している。さらに、ハンド９の上方に位置するエアホ
ースとケーブル１０は、ハンド取付金８とフランジ７に
取着されたケーブルカバー１４Ａ に覆われ、このケー
ブルカバー１４Ａ の内面には、グリース（図示せず）
が塗布されている。
す如く、グリース（図示せず）を塗布したコイル発条１
２に挿入され、このコイル発条１２がケーシング２の外
周面に螺旋状に１回転巻回されるとともに、このコイル
発条１２の両端が取付金１３・１３を介してケーシング
の上端部とフランジ７の上部とに取着されている。また
、該ケーシング２には、筒形のケーブルカバー１４が嵌
着され、このケーブルカバー１４の内周面には、グリー
ス（図示せず）が塗布されており、このケーブルカバー
１４の内周面とケーシング２の外周面の間に、コイル発
条１２に挿入されたエアホースとケーブル１０が介在位
置している。さらに、ハンド９の上方に位置するエアホ
ースとケーブル１０は、ハンド取付金８とフランジ７に
取着されたケーブルカバー１４Ａ に覆われ、このケー
ブルカバー１４Ａ の内面には、グリース（図示せず）
が塗布されている。
【００１０】従って、モータ３が駆動すると、減速機４
の出力軸が回転し、フランジ７にハンド取付金８を介し
て装着されたハンド９が−３６０°〜０°〜＋３６０°
と矢印方向に回転する。そしてこの回転に伴い、コイル
発条１２がケーブルカバー１４に案内されつつ円滑に動
作して図２（ａ），（ｂ），（ｃ） に示す形態を呈す
る。図２（ａ），（ｂ），（ｃ） はコイル発条１２の
動作及びその経路を示す説明図で、（ａ） 図は−方向
に動作したときの−方向端付近を示す説明図、（ｂ）
図は０°のときの説明図、（ｃ） 図は＋方向に動作し
たときの＋方向端付近を示す説明図である。また、同図
における２ａはケーシング２の外形、１２ａはコイル発
条の経路、そして１３ａ は取付金１３の取付位置を示
す。
の出力軸が回転し、フランジ７にハンド取付金８を介し
て装着されたハンド９が−３６０°〜０°〜＋３６０°
と矢印方向に回転する。そしてこの回転に伴い、コイル
発条１２がケーブルカバー１４に案内されつつ円滑に動
作して図２（ａ），（ｂ），（ｃ） に示す形態を呈す
る。図２（ａ），（ｂ），（ｃ） はコイル発条１２の
動作及びその経路を示す説明図で、（ａ） 図は−方向
に動作したときの−方向端付近を示す説明図、（ｂ）
図は０°のときの説明図、（ｃ） 図は＋方向に動作し
たときの＋方向端付近を示す説明図である。また、同図
における２ａはケーシング２の外形、１２ａはコイル発
条の経路、そして１３ａ は取付金１３の取付位置を示
す。
【００１１】以上のように本発明によれば、エアホース
とケーブル１０がコイル発条１２に挿入され、しかも、
このコイル発条１２がケーシング２の外周面とケーブル
カバー１４の内周面の間に介在位置しているので、産業
用ロボットが工作機械への部品の着脱作業に使用される
場合、工作機械からエアホースとケーブル１０に切屑や
油等が直接付着することを防止でき、エアホースとケー
ブル１０の裂化を確実に防止することができる。また、
ケーシング２に突起物たる支持金６を立設していないの
で、ローティング作業時等における使用上の制限を確実
に撤廃することが可能となる。さらに、ケーシング２の
外周面、コイル発条１２、及びケーブルカバー１４・１
４Ａ の内面に、コイル発条１２の摺動抵抗を抑制する
潤滑油であるグリースをそれぞれ塗布しているので、ハ
ンド９の回転に伴いコイル発条１２を極めて円滑に動作
させることができる。
とケーブル１０がコイル発条１２に挿入され、しかも、
このコイル発条１２がケーシング２の外周面とケーブル
カバー１４の内周面の間に介在位置しているので、産業
用ロボットが工作機械への部品の着脱作業に使用される
場合、工作機械からエアホースとケーブル１０に切屑や
油等が直接付着することを防止でき、エアホースとケー
ブル１０の裂化を確実に防止することができる。また、
ケーシング２に突起物たる支持金６を立設していないの
で、ローティング作業時等における使用上の制限を確実
に撤廃することが可能となる。さらに、ケーシング２の
外周面、コイル発条１２、及びケーブルカバー１４・１
４Ａ の内面に、コイル発条１２の摺動抵抗を抑制する
潤滑油であるグリースをそれぞれ塗布しているので、ハ
ンド９の回転に伴いコイル発条１２を極めて円滑に動作
させることができる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、エアホー
スとケーブルがコイル発条に挿入され、しかも、このコ
イル発条がケーシングの外周面とケーブルカバーの内周
面の間に介在位置しているので、産業用ロボットが工作
機械への部品の着脱作業に使用される場合、工作機械か
らエアホースとケーブルに切屑や油等が直接付着するこ
とを防止でき、エアホースとケーブルの裂化を確実に防
止することができるという効果がある。また、ケーシン
グに突起物たる支持金を立設していないので、ローティ
ング作業時等における使用上の制限を確実に撤廃するこ
とが可能になるという効果がある。さらに、ケーシング
の外周面、コイル発条、及びケーブルカバーの内面に、
コイル発条の摺動抵抗を抑制する潤滑油であるグリース
をそれぞれ塗布しているので、ハンドの回転に伴いコイ
ル発条を極めて円滑に動作させることができるという効
果がある。
スとケーブルがコイル発条に挿入され、しかも、このコ
イル発条がケーシングの外周面とケーブルカバーの内周
面の間に介在位置しているので、産業用ロボットが工作
機械への部品の着脱作業に使用される場合、工作機械か
らエアホースとケーブルに切屑や油等が直接付着するこ
とを防止でき、エアホースとケーブルの裂化を確実に防
止することができるという効果がある。また、ケーシン
グに突起物たる支持金を立設していないので、ローティ
ング作業時等における使用上の制限を確実に撤廃するこ
とが可能になるという効果がある。さらに、ケーシング
の外周面、コイル発条、及びケーブルカバーの内面に、
コイル発条の摺動抵抗を抑制する潤滑油であるグリース
をそれぞれ塗布しているので、ハンドの回転に伴いコイ
ル発条を極めて円滑に動作させることができるという効
果がある。
【図１】本発明に係るロボットのケーブルガイド装置の
一実施例を示す説明図である。
一実施例を示す説明図である。
【図２】本発明に係るロボットのケーブルガイド装置の
コイル発条およびその経路を示す説明図である。
コイル発条およびその経路を示す説明図である。
【図３】従来のロボットのケーブルガイド装置を示す説
明図である。
明図である。
１ ロボットの本体
２ ケーシング
７ フランジ
９ ハンド
１０ エアホースとケーブル（ケーブル等）１２
コイル発条
コイル発条
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの本体に取着されたケーシン
グと、このケーシングに回動自在に支持されたハンドと
、該ロボットの本体とハンドに接続されハンドに信号等
を供給するケーブル等とを備え、このケーブル等に嵌挿
したコイル発条をケーシングの外周面に螺旋状に巻回し
、このケーシングには、コイル発条を外部から覆うケー
ブルカバーを嵌着したことを特徴とするロボットのケー
ブルガイド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41144090A JP2575537B2 (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | ロボットのケーブルガイド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41144090A JP2575537B2 (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | ロボットのケーブルガイド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04217487A true JPH04217487A (ja) | 1992-08-07 |
| JP2575537B2 JP2575537B2 (ja) | 1997-01-29 |
Family
ID=18520452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41144090A Expired - Fee Related JP2575537B2 (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | ロボットのケーブルガイド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2575537B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1588807A1 (de) * | 2004-04-23 | 2005-10-26 | KUKA Roboter GmbH | Führen flexibler Elemente entlang beweglicher Maschinenteile und Befestigen von Maschinenanbauten |
| US7322258B2 (en) | 2001-10-29 | 2008-01-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot |
| JP2018047526A (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | ロボット関節のケーブル保持装置 |
| CN109599824A (zh) * | 2017-09-30 | 2019-04-09 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种用于伺服跟踪系统的线阻释放机构及伺服跟踪系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0463386U (ja) * | 1990-10-12 | 1992-05-29 |
-
1990
- 1990-12-18 JP JP41144090A patent/JP2575537B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0463386U (ja) * | 1990-10-12 | 1992-05-29 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7322258B2 (en) | 2001-10-29 | 2008-01-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot |
| EP1588807A1 (de) * | 2004-04-23 | 2005-10-26 | KUKA Roboter GmbH | Führen flexibler Elemente entlang beweglicher Maschinenteile und Befestigen von Maschinenanbauten |
| US7520473B2 (en) | 2004-04-23 | 2009-04-21 | Kuka Roboter Gmbh | Device for guiding flexible elements along movable machine parts |
| JP2018047526A (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | ロボット関節のケーブル保持装置 |
| CN109599824A (zh) * | 2017-09-30 | 2019-04-09 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种用于伺服跟踪系统的线阻释放机构及伺服跟踪系统 |
| CN109599824B (zh) * | 2017-09-30 | 2021-10-26 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种用于伺服跟踪系统的线阻释放机构及伺服跟踪系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2575537B2 (ja) | 1997-01-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |