JPH04300193A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH04300193A JPH04300193A JP3061629A JP6162991A JPH04300193A JP H04300193 A JPH04300193 A JP H04300193A JP 3061629 A JP3061629 A JP 3061629A JP 6162991 A JP6162991 A JP 6162991A JP H04300193 A JPH04300193 A JP H04300193A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- motor
- hollow
- rotating
- harness
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 27
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 12
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、手首部の構造を改良し
た産業用ロボットに関する。
た産業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の手首機構の一例を図３に
示す。
示す。
【０００３】図３において、２１は他のアームに連結さ
れる基礎アーム、２２は基礎アーム２１に回転可能に連
結された回動アーム、２３は回動アーム２２を基礎アー
ム２１に結合する結合部材、２４は回動アーム２２の回
動を駆動する回動アーム回動用モータ、２５は減速機、
２６および２７はベアリング、２８は減速機２５の出力
を回動アーム２２に伝達するためのジョイントアーム、
２９は基礎アーム２１の先端に回動アーム２２介して取
付けられている図示されていない手首傾動用モータのハ
ーネス、３０は同じく基礎アーム２１の先端に回動アー
ム２２と図示されていない手首傾動部を介して取付けら
れている図示されていないツール把持部の回動用モータ
のハーネスである。
れる基礎アーム、２２は基礎アーム２１に回転可能に連
結された回動アーム、２３は回動アーム２２を基礎アー
ム２１に結合する結合部材、２４は回動アーム２２の回
動を駆動する回動アーム回動用モータ、２５は減速機、
２６および２７はベアリング、２８は減速機２５の出力
を回動アーム２２に伝達するためのジョイントアーム、
２９は基礎アーム２１の先端に回動アーム２２介して取
付けられている図示されていない手首傾動用モータのハ
ーネス、３０は同じく基礎アーム２１の先端に回動アー
ム２２と図示されていない手首傾動部を介して取付けら
れている図示されていないツール把持部の回動用モータ
のハーネスである。
【０００４】図３に示すような従来の手首機構では、回
動アーム２２の回転に伴い、基礎アーム２１内のハーネ
ス２９および３０はジョイントアーム２８の回りを旋回
する構成となっていた。
動アーム２２の回転に伴い、基礎アーム２１内のハーネ
ス２９および３０はジョイントアーム２８の回りを旋回
する構成となっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の手首
機構では、上記したように回動アームの回転に伴い、こ
のアーム内の手首傾動用モータおよびツール把持部の回
動用モータのハーネスはジョイントアームの周囲を旋回
する構成をとっており、ハーネスとジョイントアームの
摩擦によりハーネスが損耗し、ハーネスが短絡したり断
線したりしてモータが正常に機能しなくなることが起こ
っていた。
機構では、上記したように回動アームの回転に伴い、こ
のアーム内の手首傾動用モータおよびツール把持部の回
動用モータのハーネスはジョイントアームの周囲を旋回
する構成をとっており、ハーネスとジョイントアームの
摩擦によりハーネスが損耗し、ハーネスが短絡したり断
線したりしてモータが正常に機能しなくなることが起こ
っていた。
【０００６】本発明は、上記課題を解決するもので、回
動アーム内のモータハーネスが回動アームの回転により
摩耗破損を起こさない手首機構を備えた産業用ロボット
を提供することを目的としている。
動アーム内のモータハーネスが回動アームの回転により
摩耗破損を起こさない手首機構を備えた産業用ロボット
を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、他のアームに連結される基礎アームと、こ
の基礎アームに回動可能に連結された回動アームと、こ
の回動アームの先端に傾動可能に連結された手首傾動部
と、この手首傾動部の先端に回動可能に連結されたツー
ル把持部とを有し、回動アームの回動用中空モータを基
礎アームの内部に基礎アームの軸心と同心に設置して、
この回動用中空モータの出力軸に中空の減速機を介して
回動アームに連結し、回動アーム内に設置した手首傾動
用モータおよびツール把持部の回動用モータのハーネス
を保護用パイプに通し、この保護用パイプを回動用中空
モータおよび減速機の中空部を貫通させ、パイプの両端
をベアリングを用いて回動自在に支持したものである。
成するため、他のアームに連結される基礎アームと、こ
の基礎アームに回動可能に連結された回動アームと、こ
の回動アームの先端に傾動可能に連結された手首傾動部
と、この手首傾動部の先端に回動可能に連結されたツー
ル把持部とを有し、回動アームの回動用中空モータを基
礎アームの内部に基礎アームの軸心と同心に設置して、
この回動用中空モータの出力軸に中空の減速機を介して
回動アームに連結し、回動アーム内に設置した手首傾動
用モータおよびツール把持部の回動用モータのハーネス
を保護用パイプに通し、この保護用パイプを回動用中空
モータおよび減速機の中空部を貫通させ、パイプの両端
をベアリングを用いて回動自在に支持したものである。
【０００８】
【作用】本発明は、上記の手段により、回動アーム内の
モータハーネスが回動アームの回転軸心を通るため、基
礎アームと回動アームの係合部において他の部分と摺動
することがなく、摩耗により断線や短絡等破損すること
がなくなる。
モータハーネスが回動アームの回転軸心を通るため、基
礎アームと回動アームの係合部において他の部分と摺動
することがなく、摩耗により断線や短絡等破損すること
がなくなる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の産業用ロボットの手首機構の
一実施例を図１および図２に基づいて説明する。図１は
本発明の産業用ロボットの手首機構の一実施例の全体構
成図、図２は本発明の産業用ロボットの手首機構の基礎
アームと回動アームの結合部の断面図である。図１にお
いて、１は他のアームに連結される基礎アームであり、
この基礎アーム１に結合部材２を介して回動可能に連結
された回動アーム３と、この回動アーム３の先端に傾動
可能に連結された手首傾動部４と、この手首傾動部４の
先端に回動可能に連結されたツール把持部５とを有して
いる。
一実施例を図１および図２に基づいて説明する。図１は
本発明の産業用ロボットの手首機構の一実施例の全体構
成図、図２は本発明の産業用ロボットの手首機構の基礎
アームと回動アームの結合部の断面図である。図１にお
いて、１は他のアームに連結される基礎アームであり、
この基礎アーム１に結合部材２を介して回動可能に連結
された回動アーム３と、この回動アーム３の先端に傾動
可能に連結された手首傾動部４と、この手首傾動部４の
先端に回動可能に連結されたツール把持部５とを有して
いる。
【００１０】次に図２において、回動アームの回動用中
空モータ６を前記基礎アーム１の内部に基礎アーム１の
軸心と同心に設置して、この回動用中空モータ６の出力
軸に中空の減速機７と減速機の出力軸８を介して回動ア
ーム３との結合部材２に連結し、回動アーム３内に配設
された図示されていない手首傾動用モータおよびツール
把持部の回動用モータのハーネス１２を保護用パイプ１
１に通して、この保護用パイプ１１を回動用中空モータ
６および減速機７の中空部を貫通させ、保護用パイプ１
１の両端をベアリング９および１０を用いて回転自在に
支持するようにして、回動用中空モータ６の軸が回転し
ても、ハーネス１２の保護用パイプ１１は回転しないよ
うに構成している。
空モータ６を前記基礎アーム１の内部に基礎アーム１の
軸心と同心に設置して、この回動用中空モータ６の出力
軸に中空の減速機７と減速機の出力軸８を介して回動ア
ーム３との結合部材２に連結し、回動アーム３内に配設
された図示されていない手首傾動用モータおよびツール
把持部の回動用モータのハーネス１２を保護用パイプ１
１に通して、この保護用パイプ１１を回動用中空モータ
６および減速機７の中空部を貫通させ、保護用パイプ１
１の両端をベアリング９および１０を用いて回転自在に
支持するようにして、回動用中空モータ６の軸が回転し
ても、ハーネス１２の保護用パイプ１１は回転しないよ
うに構成している。
【００１１】
【発明の効果】上記の説明から明らかなように本発明に
よれば、手首傾動用モータとツール把持部の回動用モー
タのハーネスは、基礎アームと回動アームの結合部にお
いて、回転軸心において軽微な捻れが発生するだけで、
他の部分との摩擦がおこることがないので、ハーネスの
摩擦による損傷が発生することがなく、信頼性に高い産
業用ロボットを提供することができる。
よれば、手首傾動用モータとツール把持部の回動用モー
タのハーネスは、基礎アームと回動アームの結合部にお
いて、回転軸心において軽微な捻れが発生するだけで、
他の部分との摩擦がおこることがないので、ハーネスの
摩擦による損傷が発生することがなく、信頼性に高い産
業用ロボットを提供することができる。
【図１】本発明の産業用ロボットの手首機構の一実施例
の平面図
の平面図
【図２】同手首機構の基礎アームと回動アームとの結合
部の断面図
部の断面図
【図３】従来の手首機構の基礎アームと回動アームとの
結合部の断面図
結合部の断面図
１ 基礎アーム
３ 回動アーム
４ 手首傾動部
５ ツール把持部
６ 回動用中空モータ
７ 減速機
９，１０ ベアリング
１１ 保護用パイプ
１２ ハーネス
Claims (1)
- 【請求項１】他のアームに連結される基礎アームと、こ
の基礎アームに回動可能に連結された回動アームと、こ
の回動アームの先端に傾動可能に連結された手首傾動部
と、この手首傾動部の先端に回動可能に連結されたツー
ル把持部とを有し、回動アームの回動用中空モータを基
礎アームの内部に基礎アームの軸心と同心に設置して、
回動用中空モータの出力軸に中空の減速機を介して回動
アームに連結し、回動アーム内に設置した手首傾動用モ
ータおよびツール把持部の回動用モータのハーネスを保
護用パイプに通し、この保護用パイプを回動用中空モー
タおよび減速機の中空部を貫通させ、パイプの両端をベ
アリングを用いて回動自在に支持したことを特徴とする
産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061629A JPH04300193A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061629A JPH04300193A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04300193A true JPH04300193A (ja) | 1992-10-23 |
Family
ID=13176674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3061629A Pending JPH04300193A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04300193A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110112687A1 (en) * | 2009-11-10 | 2011-05-12 | Hong Fu Jin Precision Industry (Shenzhen) Co. Ltd. | Robot arm |
| CN107009387A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-08-04 | 太仓望虞机械科技有限公司 | 一种转动定位稳定性高的机械手臂 |
-
1991
- 1991-03-26 JP JP3061629A patent/JPH04300193A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110112687A1 (en) * | 2009-11-10 | 2011-05-12 | Hong Fu Jin Precision Industry (Shenzhen) Co. Ltd. | Robot arm |
| CN107009387A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-08-04 | 太仓望虞机械科技有限公司 | 一种转动定位稳定性高的机械手臂 |
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