JP2726977B2 - プレス間搬送ロボットにおけるワークハンドリング装置 - Google Patents

プレス間搬送ロボットにおけるワークハンドリング装置

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JP2726977B2
JP2726977B2 JP6094791A JP9479194A JP2726977B2 JP 2726977 B2 JP2726977 B2 JP 2726977B2 JP 6094791 A JP6094791 A JP 6094791A JP 9479194 A JP9479194 A JP 9479194A JP 2726977 B2 JP2726977 B2 JP 2726977B2
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清 武田
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Fukui Machinery Co Ltd
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、プレス間搬送ロボッ
トにおけるワークハンドリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ロボット本体に水平旋回アーム
が設けられ、アームの先端に上下旋回ハンドが設けられ
ているプレス間搬送ロボットは、知られている。
【０００３】上記ロボットにおけるワークハンドリング
装置としては、ハンドの先端部に、ワーク保持部材を固
定した従動Ｈ軸が設けられ、ハンドのＨ軸から所定距離
を隔てたところに駆動Ｔ軸がＨ軸と平行に設けられ、Ｈ
軸とＴ軸がリンク機構によって連結されているものが知
られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記ワークハンドリン
グ装置では、Ｔ軸の駆動力がリンク機構によってＨ軸に
同期伝達されるため、Ｈ軸の回転範囲が制限され、ワー
ク保持部材によるワークの回転範囲が最大でも９０度程
度で、自在に回転角度を変更することができない。その
ため、隣り合うプレス同しで金型の向きを変更して加工
をした方が好ましい場合等に対応することができなかっ
た。
【０００５】この発明の目的は、プレス間で搬送される
ワークを任意の角度で自在に方向転換させることができ
るワークハンドリング装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明によるワークハ
ンドリング装置は、ロボット本体に水平旋回アームが設
けられ、アームの先端に上下旋回ハンドが設けられてい
るプレス間搬送ロボットにおいて、ハンドの先端部に、
ワーク保持部材を固定した従動Ｈ軸が設けられ、ハンド
のＨ軸から所定距離を隔てたところに駆動Ｔ軸がＨ軸と
平行に設けられ、Ｈ軸に従動スプロケットが、Ｔ軸に駆
動スプロケットがそれぞれ固定され、従動スプロケット
および駆動スプロケットにベルトが巻き掛けられている
ものである。
【０００７】
【作用】この発明によるワークハンドリング装置では、
ハンドの先端部に、ワーク保持部材を固定した従動Ｈ軸
が設けられ、ハンドのＨ軸から所定距離を隔てたところ
に駆動Ｔ軸がＨ軸と平行に設けられ、Ｈ軸に従動スプロ
ケットが、Ｔ軸に駆動スプロケットがそれぞれ固定さ
れ、従動スプロケットおよび駆動スプロケットにベルト
が巻き掛けられているから、Ｔ軸の駆動力がスプロケッ
トおよびベルトによってによってＨ軸に任意の回転角度
で同期伝達される。
【０００８】
【実施例】この発明の実施例を、図面を参照してつぎに
説明する。
【０００９】図１を参照すると、前工程プレス11と後工
程プレス12の間に、ロボット13が配置されている。
【００１０】図２を参照すると、ロボット13は、床上に
設けられているロボット本体21と、ロボット本体21に設
けられている水平旋回アーム22と、アーム22の先端に設
けられている上下旋回ハンド23とを備えている。
【００１１】アーム22は、ロボット本体21に垂直Ｓ軸31
によって取付けられているアッパアーム32と、アッパア
ーム32の先端に垂直Ｅ軸33によって連結されているロア
アーム34とよりなる。ロアアーム34の先端には水平Ｗ軸
35によってハンド保持筒36が上下旋回自在に設けられて
いる。
【００１２】ハンド23は、ハンド保持筒36にはめ入れら
れ回転中心Ｒ軸41を有する回転ハンド42と、回転ハンド
42の先端に、Ｒ軸41と直交するＢ軸43によって連結され
ている固定ハンド44とよりなる。
【００１３】図３を参照すると、固定ハンド44の先端に
は筒状部51が設けられ、これに、ベアリング52を介して
Ｈ軸53がはめ入れられている。一方、固定ハンド44の基
端には筒状部54が設けられ、これに、Ｔ軸55がはめ入れ
られている。Ｈ軸53およびＴ軸55は互いに平行で、Ｂ軸
43とは直交させられている。Ｈ軸53には従動スプロケッ
ト56が、Ｔ軸55には駆動スプロケット57がそれぞれ固定
されている。従動スプロケット56および駆動スプロケッ
ト57には歯付ベルト58が巻き掛けられている。そして、
従動スプロケット56にはこれと一体的にワーク保持部材
59が設けられている。
【００１４】図示しないが、ロボット本体21にはモータ
が収められ、これを駆動源とし、アッパアーム32、ロア
アーム34および回転ハンド42内をのびた動力伝達機構に
よってＴ軸55が駆動される。
【００１５】Ｔ軸55が回転駆動されると、従動スプロケ
ット56、駆動スプロケット57および歯付ベルト58によっ
てＨ軸53がＴ軸と同期して回転駆動され、Ｈ軸53ととも
にワーク保持部材59が回転させられる。固定ハンド44に
対するワーク保持部材59の回転角度は、任意に設定可能
である。
【００１６】再び図１を参照すると、前工程プレス11に
略台形状のワークＢが実線で示されている。後工程プレ
ス12には、前工程プレス11のワークＢを、後工程プレス
12まで回転させないで搬送したワークＢ1 が１点鎖線
で、９０度回転させて搬送したワークＢ2 が２点鎖線
で、１８０度回転させて搬送したワークＢ3 が３点鎖線
でそれぞれ示されている。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】この発明によれば、Ｔ
軸の駆動力がスプロケットおよびベルトによってによっ
てＨ軸に任意の回転角度で同期伝達されるから、プレス
間で搬送されるワークを任意の角度で自在に方向転換さ
せることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明によるハンドリング装置を装備したロ
ボットをプレスとともに示す平面図である。
【図２】同ロボットの斜視図である。
【図３】この発明によるハンドリング装置の縦断面図で
ある。
【符号の説明】
21 ロボット本体、 22 アーム 23 ハンド 53 Ｈ軸 55 Ｔ軸 56 従動スプロケット 57 駆動スプロケット 58 ベルト 59 ワーク保持部材

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボット本体21に垂直Ｓ軸31を中心に水
    平旋回自在のアーム22が設けられ、アーム22の先端に水
    平Ｗ軸35を中心に上下揺動自在のハンド23が設けられて
    いるプレス間搬送ロボットにおいて、ハンド23が、Ｗ軸35と直交するＲ軸41を中心に回転自在
    の手元側ハンド42と、回転ハンド42にＲ軸41と直交する
    Ｂ軸43によって連結されている手先側ハンド44とによっ
    て構成されており、手先側ハンド44の基端部にＢ軸43と
    直交する駆動Ｔ軸55が設けられ、手先側ハンド44の先端
    部に、ワーク保持部材59を固定した従動Ｈ軸53がＴ軸55
    と平行に設けられ、Ｔ軸55に駆動スプロケット57が、Ｈ
    軸53に従動スプロケット56がそれぞれ固定され、駆動ス
    プロケット57および従動スプロケット56に ベルト58が巻
    き掛けられているワークハンドリング装置。
JP6094791A 1994-05-09 1994-05-09 プレス間搬送ロボットにおけるワークハンドリング装置 Expired - Lifetime JP2726977B2 (ja)

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