JPH08252789A - シーム溶接用ロボット - Google Patents
シーム溶接用ロボットInfo
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- JPH08252789A JPH08252789A JP8640495A JP8640495A JPH08252789A JP H08252789 A JPH08252789 A JP H08252789A JP 8640495 A JP8640495 A JP 8640495A JP 8640495 A JP8640495 A JP 8640495A JP H08252789 A JPH08252789 A JP H08252789A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 シーム溶接用ロボット１のワーク保持装置４
を、可動アーム２の先端部の回転部材５に、同一軸心で
取り付けた一方側把持部材６ａと、可動アーム２の先端
部の固定部材７に、一方端を取り付けたコ字状のフレー
ム８と、このフレーム８の反ロボット先端側に取り付け
た把持用シリンダ９と、この把持用シリンダ９の伸縮自
在のロッド９ａの先端に、一方側把持部材６ａと同一軸
心で、取り付けられた他方側把持部材６ｂとで構成し、
一方側把持部材６ａを可動アーム２の先端部の回転部材
５で回転させるようにしたもの。 【効果】 軽量、小型、低価格で、ワークのずれがない
ワーク把持装置を有するシーム溶接用ロボットを提供す
ることができる。
を、可動アーム２の先端部の回転部材５に、同一軸心で
取り付けた一方側把持部材６ａと、可動アーム２の先端
部の固定部材７に、一方端を取り付けたコ字状のフレー
ム８と、このフレーム８の反ロボット先端側に取り付け
た把持用シリンダ９と、この把持用シリンダ９の伸縮自
在のロッド９ａの先端に、一方側把持部材６ａと同一軸
心で、取り付けられた他方側把持部材６ｂとで構成し、
一方側把持部材６ａを可動アーム２の先端部の回転部材
５で回転させるようにしたもの。 【効果】 軽量、小型、低価格で、ワークのずれがない
ワーク把持装置を有するシーム溶接用ロボットを提供す
ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、可動アームの先端部に
ワーク把持装置を有するシーム溶接用ロボットに関する
ものである。
ワーク把持装置を有するシーム溶接用ロボットに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のシーム溶接用ロボットにおいて
は、可動アームの先端部（手首部）にワーク把持装置を
設けているが、このワーク把持装置は、ワークを上方か
らのみ把持し、前記可動アームの先端部の回転部材によ
りワークを回転させながら溶接を行うようにしたり（例
えば特開平６−１１４５６０号公報）、あるいは、ワー
クを上下両側より把持し、把持装置に設けられた駆動モ
ータによりワークを回転させながら溶接を行うようにし
ている（特開平６−９１３８０号公報）。
は、可動アームの先端部（手首部）にワーク把持装置を
設けているが、このワーク把持装置は、ワークを上方か
らのみ把持し、前記可動アームの先端部の回転部材によ
りワークを回転させながら溶接を行うようにしたり（例
えば特開平６−１１４５６０号公報）、あるいは、ワー
クを上下両側より把持し、把持装置に設けられた駆動モ
ータによりワークを回転させながら溶接を行うようにし
ている（特開平６−９１３８０号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが前者の従来技
術では、ワークを片側から把持するため、把持力が弱
く、溶接中に発生するロボットと溶接機間の反力によ
り、ワークがたわんだりずれたりして溶接軌跡がずれる
という問題があった。また、後者の従来技術では、ワー
ク把持装置にワークを回転させるための駆動モータを設
けており、把持装置が大きくなり、重く、また高価であ
るという問題があった。そこで本発明は、軽量、小型、
低価格でワークのずれがないワーク把持装置を有するシ
ーム溶接用ロボットを提供することを目的とするもので
ある。
術では、ワークを片側から把持するため、把持力が弱
く、溶接中に発生するロボットと溶接機間の反力によ
り、ワークがたわんだりずれたりして溶接軌跡がずれる
という問題があった。また、後者の従来技術では、ワー
ク把持装置にワークを回転させるための駆動モータを設
けており、把持装置が大きくなり、重く、また高価であ
るという問題があった。そこで本発明は、軽量、小型、
低価格でワークのずれがないワーク把持装置を有するシ
ーム溶接用ロボットを提供することを目的とするもので
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、可動アームを有するとともに、この可動
アームの先端部にワーク保持装置を有するシーム溶接用
ロボットにおいて、前記ワーク保持装置を、前記可動ア
ームの先端部の回転部材に、同一軸心で取り付けた一方
側把持部材と、前記可動アームの先端部の固定部材に、
一方端を取り付けたコ字状のフレームと、このコ字状の
フレームの反ロボット先端側に取り付けた把持用シリン
ダと、この把持用シリンダの伸縮自在のロッド先端に、
前記一方側把持部材と同一軸心で、取り付けられた他方
側把持部材とで構成し、前記一方側把持部材を前記可動
アーム先端部の回転部材で回転させるようにしたもので
ある。
め、本発明は、可動アームを有するとともに、この可動
アームの先端部にワーク保持装置を有するシーム溶接用
ロボットにおいて、前記ワーク保持装置を、前記可動ア
ームの先端部の回転部材に、同一軸心で取り付けた一方
側把持部材と、前記可動アームの先端部の固定部材に、
一方端を取り付けたコ字状のフレームと、このコ字状の
フレームの反ロボット先端側に取り付けた把持用シリン
ダと、この把持用シリンダの伸縮自在のロッド先端に、
前記一方側把持部材と同一軸心で、取り付けられた他方
側把持部材とで構成し、前記一方側把持部材を前記可動
アーム先端部の回転部材で回転させるようにしたもので
ある。
【０００５】
【作用】上記手段により、ワークを両側から把持できる
のでシーム溶接中にワークのずれが生じない。また、ワ
ーク回転用の駆動モータを把持装置に設ける必要がない
ため、把持装置が小型、軽量になる。
のでシーム溶接中にワークのずれが生じない。また、ワ
ーク回転用の駆動モータを把持装置に設ける必要がない
ため、把持装置が小型、軽量になる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は本発明の実施例を示すシーム溶接システムの
側面図である。図２はワーク把持装置の側面図で、一部
を断面で示している。図において、１はシーム溶接用ロ
ボット、２は前記ロボット１の可動アーム、３は前記可
動アームの先端部である手首部、４はこの手首部３に取
付けられたワーク把持装置で、前記可動アーム２の先端
部の回転部材５に、同一軸心で取り付けた一方側把持部
材６ａと、前記可動アーム２の先端部の固定部材７に、
一方端を取り付けたコ字状のフレーム８と、このコ字状
のフレーム８の反可動アーム先端側に取り付けた例えば
エアーシリンダからなる把持用シリンダ９と、この把持
用シリンダ９の伸縮自在のロッド９ａ先端に、前記一方
側把持部材６ａと同一軸心で、回転自在に取り付けられ
た他方側把持部材６ｂとで構成している。前記一方側把
持部材６ａと他方側把持部材６ｂとでワーク１０を挟持
するが、前記一方側把持部材６ａは、ワークの形状に密
着するような形状をしているが、前記他方側把持部材６
ｂは、ワーク平面の一部のみに密着する形状をしてい
る。１１はシーム溶接機で、前記ワーク１０を挟んで回
転しつつシーム溶接する２つの電極ローラ１２ａ、１２
ｂを有している。このような構成において、シーム溶接
用ロボット１によるシーム溶接はつぎのようにして行
う。まず、前記把持用シリンダ９を駆動してロッド９ａ
を引いて前記他方側把持部材６ｂを下方に下げておき、
前記一方側把持部材６ａで前記ワーク１０を把持する。
つぎに前記把持用シリンダ９を駆動してロッド９ａを上
方に伸ばし、前記他方側把持部材６ｂをワーク１０の底
部に当てて押圧する。これによりワーク１０は両把持部
材６ａ、６ｂによりしっかりと挟持される。シーム溶接
用ロボット１は、前記ワーク１０を挟持した後、前記可
動アーム２を動かして、ワーク１０の溶接箇所を前記シ
ーム溶接機１１の前記電極ローラ１２ａ、１２ｂ間に送
り込む。その後、手首部３の回転部材５を回転させて一
方側把持部材６ａとともにワーク１０を回転させ、ワー
ク１０と同期して回転するシーム溶接機１１の電極ロー
ラ１２ａ、１２ｂによってシーム溶接を行う。図３は本
発明の第２の実施例を示すワーク把持装置４の側面図
で、他方側把持部材６ｂも一方側把持部材６ａと同様に
ワークの形状に密着するような形状にしたものである。
この場合は、ワーク１０のほぼ全体を挟持することにな
るので、ワーク１０の把持力が強くなる。ただし、両把
持部材６ａ、６ｂがワーク１０と密着する形状のため、
一方側把持部材６ａと他方側把持部材６ｂは同じ回転位
置を保つ必要がある。このため、一方側把持部材６ａ
は、ワーク１０を把持しているときはワーク１０を介し
て他方側把持部材６ｂを回転させ、ワーク１０を把持し
ていないときは、把持用シリンダー９のロッド９ａを上
方に伸ばして他方側把持部材６ｂを一方側把持部材６ａ
に接触させ、一方側把持部材６ａで他方側把持部材６ｂ
を直接回転させ、同じ回転位置を保つようにしている。
図４は本発明の第３の実施例を示すワーク把持装置４の
側面図で、前記把持用シリンダ９を前記回転部材５と連
結させて、回転部材５の回転に同期させて把持用シリン
ダ９を回転させ、一方側把持部材６ａと他方側把持部材
６ｂの回転位置を保つようにしたものである。このた
め、この第３の実施例においては、ワーク把持装置４は
つぎのような構成にしている。フレーム８は、伝動機構
を内在させるために中空に構成し、このフレーム８の中
に、シャフト１３を軸受１４、１５を介して回転自在に
支持している。また、把持用シリンダ９も軸受１６、１
７を介してフレーム８に回転自在に取り付け、前記シャ
フト１３の両端にプーリ１８、１９を取り付けるととも
に、前記回転部材５と把持用シリンダ９にもプーリ２
０、２１を取り付けている。そして上側の両プーリ１
８、２０間にベルト２２を掛けるとともに、下側の両プ
ーリ１９、２１間にベルト２３を掛けている。前記ベル
ト２２、２３は、歯付きベルトが望ましいが、歯なしベ
ルトでもよい。なお、この第３の実施例においては、他
方側把持部材６ｂはロッド９ａに回転しないように取り
付けられている。なお、プーリ２０とプーリ２１の回転
数が同一となるように、歯付きベルトの場合は、プーリ
２０、プーリ１８、プーリ１９およびプーリ２１の歯数
が決められ、歯なしベルトの場合は、プーリ２０、プー
リ１８、プーリ１９およびプーリ２１の大きさが決めら
れる。このような構成において、回転部材５を回転させ
ると、プーリ２０、ベルト２２、プーリ１８、シャフト
１３、プーリ１９、ベルト２３、プーリ２１を介して把
持用シリンダ９に回転が伝わり、回転部材５と把持用シ
リンダ９が同期して回転をし、一方側把持部材６ａと他
方側把持部材６ｂの回転位置が保たれる。図５は本発明
の第４の実施例を示すワーク把持装置４の側面図で、前
記第３の実施例が、把持用シリンダ９を回転させたのに
対して、本実施例では、把持用シリンダ９のロッド９ａ
を回転させるようにしたものである。このため、この第
４の実施例においては、ロッド９ａの外周面とプーリ２
１の内周面にそれぞれ互いに噛み合い、かつ軸方向に互
いに摺動する歯２４、２５を設けている。なお、本発明
の各実施例においては、把持用シリンダ９は、エアシリ
ンダでなくとも油圧シリンダでもよい。
る。図１は本発明の実施例を示すシーム溶接システムの
側面図である。図２はワーク把持装置の側面図で、一部
を断面で示している。図において、１はシーム溶接用ロ
ボット、２は前記ロボット１の可動アーム、３は前記可
動アームの先端部である手首部、４はこの手首部３に取
付けられたワーク把持装置で、前記可動アーム２の先端
部の回転部材５に、同一軸心で取り付けた一方側把持部
材６ａと、前記可動アーム２の先端部の固定部材７に、
一方端を取り付けたコ字状のフレーム８と、このコ字状
のフレーム８の反可動アーム先端側に取り付けた例えば
エアーシリンダからなる把持用シリンダ９と、この把持
用シリンダ９の伸縮自在のロッド９ａ先端に、前記一方
側把持部材６ａと同一軸心で、回転自在に取り付けられ
た他方側把持部材６ｂとで構成している。前記一方側把
持部材６ａと他方側把持部材６ｂとでワーク１０を挟持
するが、前記一方側把持部材６ａは、ワークの形状に密
着するような形状をしているが、前記他方側把持部材６
ｂは、ワーク平面の一部のみに密着する形状をしてい
る。１１はシーム溶接機で、前記ワーク１０を挟んで回
転しつつシーム溶接する２つの電極ローラ１２ａ、１２
ｂを有している。このような構成において、シーム溶接
用ロボット１によるシーム溶接はつぎのようにして行
う。まず、前記把持用シリンダ９を駆動してロッド９ａ
を引いて前記他方側把持部材６ｂを下方に下げておき、
前記一方側把持部材６ａで前記ワーク１０を把持する。
つぎに前記把持用シリンダ９を駆動してロッド９ａを上
方に伸ばし、前記他方側把持部材６ｂをワーク１０の底
部に当てて押圧する。これによりワーク１０は両把持部
材６ａ、６ｂによりしっかりと挟持される。シーム溶接
用ロボット１は、前記ワーク１０を挟持した後、前記可
動アーム２を動かして、ワーク１０の溶接箇所を前記シ
ーム溶接機１１の前記電極ローラ１２ａ、１２ｂ間に送
り込む。その後、手首部３の回転部材５を回転させて一
方側把持部材６ａとともにワーク１０を回転させ、ワー
ク１０と同期して回転するシーム溶接機１１の電極ロー
ラ１２ａ、１２ｂによってシーム溶接を行う。図３は本
発明の第２の実施例を示すワーク把持装置４の側面図
で、他方側把持部材６ｂも一方側把持部材６ａと同様に
ワークの形状に密着するような形状にしたものである。
この場合は、ワーク１０のほぼ全体を挟持することにな
るので、ワーク１０の把持力が強くなる。ただし、両把
持部材６ａ、６ｂがワーク１０と密着する形状のため、
一方側把持部材６ａと他方側把持部材６ｂは同じ回転位
置を保つ必要がある。このため、一方側把持部材６ａ
は、ワーク１０を把持しているときはワーク１０を介し
て他方側把持部材６ｂを回転させ、ワーク１０を把持し
ていないときは、把持用シリンダー９のロッド９ａを上
方に伸ばして他方側把持部材６ｂを一方側把持部材６ａ
に接触させ、一方側把持部材６ａで他方側把持部材６ｂ
を直接回転させ、同じ回転位置を保つようにしている。
図４は本発明の第３の実施例を示すワーク把持装置４の
側面図で、前記把持用シリンダ９を前記回転部材５と連
結させて、回転部材５の回転に同期させて把持用シリン
ダ９を回転させ、一方側把持部材６ａと他方側把持部材
６ｂの回転位置を保つようにしたものである。このた
め、この第３の実施例においては、ワーク把持装置４は
つぎのような構成にしている。フレーム８は、伝動機構
を内在させるために中空に構成し、このフレーム８の中
に、シャフト１３を軸受１４、１５を介して回転自在に
支持している。また、把持用シリンダ９も軸受１６、１
７を介してフレーム８に回転自在に取り付け、前記シャ
フト１３の両端にプーリ１８、１９を取り付けるととも
に、前記回転部材５と把持用シリンダ９にもプーリ２
０、２１を取り付けている。そして上側の両プーリ１
８、２０間にベルト２２を掛けるとともに、下側の両プ
ーリ１９、２１間にベルト２３を掛けている。前記ベル
ト２２、２３は、歯付きベルトが望ましいが、歯なしベ
ルトでもよい。なお、この第３の実施例においては、他
方側把持部材６ｂはロッド９ａに回転しないように取り
付けられている。なお、プーリ２０とプーリ２１の回転
数が同一となるように、歯付きベルトの場合は、プーリ
２０、プーリ１８、プーリ１９およびプーリ２１の歯数
が決められ、歯なしベルトの場合は、プーリ２０、プー
リ１８、プーリ１９およびプーリ２１の大きさが決めら
れる。このような構成において、回転部材５を回転させ
ると、プーリ２０、ベルト２２、プーリ１８、シャフト
１３、プーリ１９、ベルト２３、プーリ２１を介して把
持用シリンダ９に回転が伝わり、回転部材５と把持用シ
リンダ９が同期して回転をし、一方側把持部材６ａと他
方側把持部材６ｂの回転位置が保たれる。図５は本発明
の第４の実施例を示すワーク把持装置４の側面図で、前
記第３の実施例が、把持用シリンダ９を回転させたのに
対して、本実施例では、把持用シリンダ９のロッド９ａ
を回転させるようにしたものである。このため、この第
４の実施例においては、ロッド９ａの外周面とプーリ２
１の内周面にそれぞれ互いに噛み合い、かつ軸方向に互
いに摺動する歯２４、２５を設けている。なお、本発明
の各実施例においては、把持用シリンダ９は、エアシリ
ンダでなくとも油圧シリンダでもよい。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、軽
量、小型、低価格で、ワークのずれがないワーク把持装
置を有するシーム溶接用ロボットを提供することができ
るという効果がある。
量、小型、低価格で、ワークのずれがないワーク把持装
置を有するシーム溶接用ロボットを提供することができ
るという効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す本発明の実施例を示すシ
ーム溶接システムの側面図である。
ーム溶接システムの側面図である。
【図２】本発明の実施例を示すワーク把持装置の側面図
で、一部を断面で示している。
で、一部を断面で示している。
【図３】本発明の第２の実施例を示すワーク把持装置の
側面図で、一部を断面で示している。
側面図で、一部を断面で示している。
【図４】本発明の第３の実施例を示すワーク把持装置の
側面図で、一部を断面で示している。
側面図で、一部を断面で示している。
【図５】本発明の第４の実施例を示すワーク把持装置の
側面図で、一部を断面で示している。
側面図で、一部を断面で示している。
１ シーム溶接用ロボット ２ 可動アーム ３ 手首部 ４ ワーク把持装置 ５ 回転部材 ６ａ 一方側把持部材 ６ｂ 他方側把持部材 ７ 固定部材 ８ フレーム ９ 把持用シリンダ １０ ワーク １１ シーム溶接機
Claims (1)
- 【請求項１】 可動アームを有するとともに、この可動
アームの先端部にワーク保持装置を有するシーム溶接用
ロボットにおいて、 前記ワーク保持装置を、 前記可動アームの先端部の回転部材に、同一軸心で取り
付けた一方側把持部材と、前記可動アームの先端部の固
定部材に、一方端を取り付けたコ字状のフレームと、こ
のコ字状のフレームの反ロボット先端側に取り付けた把
持用シリンダと、この把持用シリンダの伸縮自在のロッ
ド先端に、前記一方側把持部材と同一軸心で、取り付け
られた他方側把持部材とで構成し、 前記一方側把持部材を前記可動アーム先端部の回転部材
で回転させることを特徴とするシーム溶接用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8640495A JPH08252789A (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | シーム溶接用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8640495A JPH08252789A (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | シーム溶接用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08252789A true JPH08252789A (ja) | 1996-10-01 |
Family
ID=13885937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8640495A Pending JPH08252789A (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | シーム溶接用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08252789A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109604901A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-04-12 | 湖南创研智能装备有限公司 | 一种蜗壳缝焊定位装置 |
| CN109604899A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-04-12 | 湖南创研智能装备有限公司 | 一种蜗壳焊接定位装置 |
-
1995
- 1995-03-17 JP JP8640495A patent/JPH08252789A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109604901A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-04-12 | 湖南创研智能装备有限公司 | 一种蜗壳缝焊定位装置 |
| CN109604899A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-04-12 | 湖南创研智能装备有限公司 | 一种蜗壳焊接定位装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20041015 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041101 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041228 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050325 |