JPH1133971A - 多関節ロボット - Google Patents
多関節ロボットInfo
- Publication number
- JPH1133971A JPH1133971A JP21581497A JP21581497A JPH1133971A JP H1133971 A JPH1133971 A JP H1133971A JP 21581497 A JP21581497 A JP 21581497A JP 21581497 A JP21581497 A JP 21581497A JP H1133971 A JPH1133971 A JP H1133971A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- belt
- pulley
- arm
- tension adjusting
- adjusting device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
- F16H7/08—Means for varying tension of belts, ropes, or chains
- F16H2007/0863—Finally actuated members, e.g. constructional details thereof
- F16H2007/0874—Two or more finally actuated members
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 多関節ロボットにおいてベルトのテンション
調整作業を簡単にする。 【解決手段】 多関節ロボットにおいて、第１のアーム
２の根元部３に回転自在に支持された駆動軸５と、当駆
動軸５に固定された第１のプーリ６と、前記第１のアー
ム２の先端部４に回転自在に支持された第２のプーリ９
と、前記第１のプーリ６と前記第２のプーリ９に巻き掛
けられたベルト１０と、前記第１のプーリと６前記第２
のプーリ９の中心を結ぶ中心線を挟む両側の位置で前記
ベルト１０のテンションを調整するベルトテンション調
整装置１１とを具え、当ベルトテンション調整装置は、
中心線を挟んで前記両側ベルト１０に接触する２つのロ
ーラ１６、１６と、それぞれのローラを支持し第１のア
ーム２の器壁２ａにベルト１０に対し直角方向に摺動で
きるように支持した２つの摺動子１３、１３と、２つ摺
動子の間に張架したばね１４とを具えて構成される。
調整作業を簡単にする。 【解決手段】 多関節ロボットにおいて、第１のアーム
２の根元部３に回転自在に支持された駆動軸５と、当駆
動軸５に固定された第１のプーリ６と、前記第１のアー
ム２の先端部４に回転自在に支持された第２のプーリ９
と、前記第１のプーリ６と前記第２のプーリ９に巻き掛
けられたベルト１０と、前記第１のプーリと６前記第２
のプーリ９の中心を結ぶ中心線を挟む両側の位置で前記
ベルト１０のテンションを調整するベルトテンション調
整装置１１とを具え、当ベルトテンション調整装置は、
中心線を挟んで前記両側ベルト１０に接触する２つのロ
ーラ１６、１６と、それぞれのローラを支持し第１のア
ーム２の器壁２ａにベルト１０に対し直角方向に摺動で
きるように支持した２つの摺動子１３、１３と、２つ摺
動子の間に張架したばね１４とを具えて構成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アームをベルト巻
き掛け伝導装置により駆動する多関節ロボットのベルト
テンション調整装置に関するものである。
き掛け伝導装置により駆動する多関節ロボットのベルト
テンション調整装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節ロボットはつぎのように構
成されている。ロボット本体３６に第１のアーム２０を
設けてある。前記第１のアーム２０の根元部２１に回転
自在に支持された駆動軸２２と、前記駆動軸２２に固定
された第１のプーリ２３が取付けてある。前記第１のア
ーム２０の先端部２４に回転自在に支持された第２のア
ーム２５を駆動する第２のプーリ２６と、前記第１のプ
ーリ２３と前記第２のプーリ２６に巻きか掛けられたベ
ルト２７が設けてある。前記第１のプーリ２３と前記第
２のプーリ２６の中心を結ぶ中心線を挟む両側の位置で
前記ベルトのテンションを調整するベルトテンション調
整装置２８、３２が取付けてある。前記ベルトテンショ
ン装置２８、３２は、基台３０、３４に回転できるよう
にローラ２９、３３を取付け、基台３０、３４に設けた
長目穴（図示せず）にボルト３１、３５を挿通して器壁
２０ａに固定して構成している。前記ベルト２７のテン
ションを調整するときは、ベルトテンショナー２８、３
２の位置をそれぞれを第１のプーリ２３と第２のプーリ
２６の中心を結ぶ中心線に近づくようにベルトテンショ
ナー２８、３２のローラ２９、３３をベルト２７に押し
付け、適当なベルトテンションを得たと思われたとき
に、それぞれのベルトテンショナー２９、３４のねじ３
１、３５によって第１のアーム２０の器壁２０ａにボル
ト３１、３５により固定する。
成されている。ロボット本体３６に第１のアーム２０を
設けてある。前記第１のアーム２０の根元部２１に回転
自在に支持された駆動軸２２と、前記駆動軸２２に固定
された第１のプーリ２３が取付けてある。前記第１のア
ーム２０の先端部２４に回転自在に支持された第２のア
ーム２５を駆動する第２のプーリ２６と、前記第１のプ
ーリ２３と前記第２のプーリ２６に巻きか掛けられたベ
ルト２７が設けてある。前記第１のプーリ２３と前記第
２のプーリ２６の中心を結ぶ中心線を挟む両側の位置で
前記ベルトのテンションを調整するベルトテンション調
整装置２８、３２が取付けてある。前記ベルトテンショ
ン装置２８、３２は、基台３０、３４に回転できるよう
にローラ２９、３３を取付け、基台３０、３４に設けた
長目穴（図示せず）にボルト３１、３５を挿通して器壁
２０ａに固定して構成している。前記ベルト２７のテン
ションを調整するときは、ベルトテンショナー２８、３
２の位置をそれぞれを第１のプーリ２３と第２のプーリ
２６の中心を結ぶ中心線に近づくようにベルトテンショ
ナー２８、３２のローラ２９、３３をベルト２７に押し
付け、適当なベルトテンションを得たと思われたとき
に、それぞれのベルトテンショナー２９、３４のねじ３
１、３５によって第１のアーム２０の器壁２０ａにボル
ト３１、３５により固定する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来技
術では、２か所にそれぞれ設けたベルトテンショナー２
８，３２を均等にベルト２７に押し付けることは難し
く、ベルトテンショナー２８と３２のローラ２９、３３
をベルト２７にそれぞれ押し付けることによって、ベル
ト２７が変位する長さに差が生じることがある。このと
き、ベルト２７に生じるテンションはベルト２７のどの
位置でも均一に増加するが、ベルト２７の両側の間に変
位の差が生じると、第１のプーリ２３を基準としたとき
に、第２のプーリ２６が相対的に回転する。例えば一方
のベルトテンショナー３２の押し付ける変位の方が他方
のベルトテンショナー２８より大きい場合は、図３に一
点鎖線で示すように、第１のアーム２０と第２のアーム
２５とのなす角度がΔθだけ変化する。したがって、ベ
ルトテンショナー２８のボルト３１を緩めて、再度ベル
トテンショナー２８のローラ２９をベルト２７に押し付
けて調整していた。このため、ベルトテンショナー２
８、３２を再度移動して調整しなければならず、調整作
業が煩雑になるという問題があった。本発明は、ベルト
テンション調整作業を簡単にすることを目的とする。
術では、２か所にそれぞれ設けたベルトテンショナー２
８，３２を均等にベルト２７に押し付けることは難し
く、ベルトテンショナー２８と３２のローラ２９、３３
をベルト２７にそれぞれ押し付けることによって、ベル
ト２７が変位する長さに差が生じることがある。このと
き、ベルト２７に生じるテンションはベルト２７のどの
位置でも均一に増加するが、ベルト２７の両側の間に変
位の差が生じると、第１のプーリ２３を基準としたとき
に、第２のプーリ２６が相対的に回転する。例えば一方
のベルトテンショナー３２の押し付ける変位の方が他方
のベルトテンショナー２８より大きい場合は、図３に一
点鎖線で示すように、第１のアーム２０と第２のアーム
２５とのなす角度がΔθだけ変化する。したがって、ベ
ルトテンショナー２８のボルト３１を緩めて、再度ベル
トテンショナー２８のローラ２９をベルト２７に押し付
けて調整していた。このため、ベルトテンショナー２
８、３２を再度移動して調整しなければならず、調整作
業が煩雑になるという問題があった。本発明は、ベルト
テンション調整作業を簡単にすることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、第１のアームと、前記第１のアームの根
元部に回転自在に支持された駆動軸と、前記駆動軸に固
定された第１のプーリと、前記第１のアームの先端部に
回転自在に支持された第２のプーリと、前記第１のプー
リと前記第２のプーリに巻き掛けられたベルトと、前記
第１のプーリと前記第２のプーリの中心を結ぶ中心線を
挟む両側の位置で前記ベルトのテンションを調整するベ
ルトテンション調整装置とを具えた多関節ロボットにお
いて、前記ベルトテンション調整装置は、前記中心線を
挟んで前記両側のベルトに接触する２つのローラと、前
記それぞれのローラを支持し第１のアームの器壁にベル
トに対し直角方向に摺動できるように支持した２つの摺
動子と、前記２つ摺動子の間に張架したばねとを具えて
いる。
め、本発明は、第１のアームと、前記第１のアームの根
元部に回転自在に支持された駆動軸と、前記駆動軸に固
定された第１のプーリと、前記第１のアームの先端部に
回転自在に支持された第２のプーリと、前記第１のプー
リと前記第２のプーリに巻き掛けられたベルトと、前記
第１のプーリと前記第２のプーリの中心を結ぶ中心線を
挟む両側の位置で前記ベルトのテンションを調整するベ
ルトテンション調整装置とを具えた多関節ロボットにお
いて、前記ベルトテンション調整装置は、前記中心線を
挟んで前記両側のベルトに接触する２つのローラと、前
記それぞれのローラを支持し第１のアームの器壁にベル
トに対し直角方向に摺動できるように支持した２つの摺
動子と、前記２つ摺動子の間に張架したばねとを具えて
いる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示す実施例に
ついて説明する。図１は本発明の実施例を示す正断面図
である。図において、１はロボット本体で、このロボッ
ト本体１に第１のアーム２を設けてある。３は第１アー
ム１の根元部、４は第１アーム２の先端部、５は根元部
３に回転自在に支持された駆動軸である。６は駆動軸５
に取付けた第１のプーリである。７は第２のアーム、８
は第１のアーム１の先端部３に回転自在に支持された従
動軸で、この従動軸８に第２のプーリ９が取付けてあ
る。この第２のプーリ９に第２のアーム７が固定されて
いる。１０は第１のプーリ６および第２のプーリ９に巻
き掛けられたベルトである。１１はテンション調整装置
で、第１のアーム２の器壁２ａに支持枠１２を取付け、
この支持枠１２内を摺動できるように摺動子１３、１３
を設け、前記摺動子１３、１３間にばね１４を張架して
いる。前記摺動子１３、１３に軸１５を取付け、この軸
１５にローラ１６を取付けて構成している。このような
構成のベルトテンション調整装置は、第１のプーリ６と
第２のプーリ９の中心線を結ぶ両側のベルト１０にベル
トテンション調整装置１１のローラ１６が等しいばね力
で押し広げる方向に作用し、ベルトにテンションを加え
る。したがって、両側のベルト１０を同じ変位量でテン
ションを加えるので、第１のアーム２と第２のアーム７
とのなす角度に誤差を生じないので再調整する必要がな
い。実施例では、ローラ１６がベルト１０を押し広げる
方向にばね力を加えるようにしたが、ローラ１６をベル
ト１０の外側に設ける構造にしてばね力を縮める方向に
加えるようにしてもよいことはもちろんである。
ついて説明する。図１は本発明の実施例を示す正断面図
である。図において、１はロボット本体で、このロボッ
ト本体１に第１のアーム２を設けてある。３は第１アー
ム１の根元部、４は第１アーム２の先端部、５は根元部
３に回転自在に支持された駆動軸である。６は駆動軸５
に取付けた第１のプーリである。７は第２のアーム、８
は第１のアーム１の先端部３に回転自在に支持された従
動軸で、この従動軸８に第２のプーリ９が取付けてあ
る。この第２のプーリ９に第２のアーム７が固定されて
いる。１０は第１のプーリ６および第２のプーリ９に巻
き掛けられたベルトである。１１はテンション調整装置
で、第１のアーム２の器壁２ａに支持枠１２を取付け、
この支持枠１２内を摺動できるように摺動子１３、１３
を設け、前記摺動子１３、１３間にばね１４を張架して
いる。前記摺動子１３、１３に軸１５を取付け、この軸
１５にローラ１６を取付けて構成している。このような
構成のベルトテンション調整装置は、第１のプーリ６と
第２のプーリ９の中心線を結ぶ両側のベルト１０にベル
トテンション調整装置１１のローラ１６が等しいばね力
で押し広げる方向に作用し、ベルトにテンションを加え
る。したがって、両側のベルト１０を同じ変位量でテン
ションを加えるので、第１のアーム２と第２のアーム７
とのなす角度に誤差を生じないので再調整する必要がな
い。実施例では、ローラ１６がベルト１０を押し広げる
方向にばね力を加えるようにしたが、ローラ１６をベル
ト１０の外側に設ける構造にしてばね力を縮める方向に
加えるようにしてもよいことはもちろんである。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、第
１のプーリと第２のプーリの中心を結ぶ中心線の両側の
ベルトにばね力を付与したローラを当接させて、ローラ
が常に同じ変位量だけベルトの両側を押し付けるように
してあるので、第２のプーリに固定された第２のアーム
の姿勢が変化することがない。したがって、ベルトテン
ション調整作業が極めて簡単にできる多関節ロボットを
提供できる効果がある。
１のプーリと第２のプーリの中心を結ぶ中心線の両側の
ベルトにばね力を付与したローラを当接させて、ローラ
が常に同じ変位量だけベルトの両側を押し付けるように
してあるので、第２のプーリに固定された第２のアーム
の姿勢が変化することがない。したがって、ベルトテン
ション調整作業が極めて簡単にできる多関節ロボットを
提供できる効果がある。
【図１】 本発明の実施例を示すベルトテンション調整
装置の正断面図である。
装置の正断面図である。
【図２】 従来のベルトテンション調整装置の正断面図
である。
である。
【図３】 従来のベルトテンション調整装置においてベ
ルトのテンションを調整した状態を示す正断面図であ
る。
ルトのテンションを調整した状態を示す正断面図であ
る。
１ ロボット本体、 ２ 第１のアーム、 ２ａ 器
壁、 ３ 根元部、４ 先端部、 ５ 駆動軸、 ６
第１のプーリ、 ７ 第２のアーム、８ 従動軸、 ９
第２のプーリ、 １０ ベルト、１１ テンション
調整装置、 １２ 支持枠、 １３ 摺動子、１４ ば
ね、 １５ 軸、 １６ ローラ
壁、 ３ 根元部、４ 先端部、 ５ 駆動軸、 ６
第１のプーリ、 ７ 第２のアーム、８ 従動軸、 ９
第２のプーリ、 １０ ベルト、１１ テンション
調整装置、 １２ 支持枠、 １３ 摺動子、１４ ば
ね、 １５ 軸、 １６ ローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 第１のアームと、前記第１のアームの根
元部に回転自在に支持された駆動軸と、前記駆動軸に固
定された第１のプーリと、前記第１のアームの先端部に
回転自在に支持された第２のプーリと、前記第１のプー
リと前記第２のプーリに巻き掛けられたベルトと、前記
第１のプーリと前記第２のプーリの中心を結ぶ中心線を
挟む両側の位置で前記ベルトのテンションを調整するベ
ルトテンション調整装置とを具えた多関節ロボットにお
いて、 前記ベルトテンション調整装置は、 前記中心線を挟んで前記両側のベルトに接触する２つの
ローラと、 前記それぞれのローラを支持し第１のアームの器壁にベ
ルトに対し直角方向に摺動できるように支持した２つの
摺動子と、 前記２つ摺動子の間に張架したばねと、 を具えたことを特徴とする多関節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21581497A JPH1133971A (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | 多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21581497A JPH1133971A (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | 多関節ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1133971A true JPH1133971A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16678705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21581497A Pending JPH1133971A (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | 多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1133971A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002266962A (ja) * | 2001-03-07 | 2002-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットアーム用テンション調整装置 |
| JP2007042799A (ja) * | 2005-08-02 | 2007-02-15 | Hitachi High-Technologies Corp | 真空搬送装置およびこれを備えた荷電粒子線検査装置 |
| CN100443770C (zh) * | 2006-12-14 | 2008-12-17 | 上海交通大学 | 用于机械臂的钢丝绳传动机构 |
| CN109611524A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-04-12 | 曹瑞 | 一种无极变速器 |
-
1997
- 1997-07-24 JP JP21581497A patent/JPH1133971A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002266962A (ja) * | 2001-03-07 | 2002-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットアーム用テンション調整装置 |
| JP2007042799A (ja) * | 2005-08-02 | 2007-02-15 | Hitachi High-Technologies Corp | 真空搬送装置およびこれを備えた荷電粒子線検査装置 |
| CN100443770C (zh) * | 2006-12-14 | 2008-12-17 | 上海交通大学 | 用于机械臂的钢丝绳传动机构 |
| CN109611524A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-04-12 | 曹瑞 | 一种无极变速器 |
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