JPH10277984A - 多関節ロボットとそのベルトテンション調整方法 - Google Patents
多関節ロボットとそのベルトテンション調整方法Info
- Publication number
- JPH10277984A JPH10277984A JP10106497A JP10106497A JPH10277984A JP H10277984 A JPH10277984 A JP H10277984A JP 10106497 A JP10106497 A JP 10106497A JP 10106497 A JP10106497 A JP 10106497A JP H10277984 A JPH10277984 A JP H10277984A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulley
- belt
- rollers
- arm
- balance rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ベルトテンション調整作業が簡単にできる多
関節ロボットとベルトテンション調整方法を提供する。 【解決手段】 第１のアーム１の根元部１１と先端部１
２にそれぞれ支持された第１のプーリ３および第２のプ
ーリ５と、第１のプーリ３および第２のプーリ５に巻き
掛けられたベルト６とを備え、第１のプーリ３と第２の
プーリ５の中心を結ぶ中心線Ｃを挟んでベルト６の両側
の外側に接触するローラ８１Ａ，８１Ｂを互いに間隔を
開けて回転自在にバランスロッド８に支持し、ローラ８
１Ａ，８１Ｂの間の中間点に設けられている支持軸８２
によりバランスロッド８を支持し、バランスロッド８を
支持軸８２の回りに回転することにより、ローラ８１
Ａ，８１Ｂをベルト６に押し付けるものである。したが
って、ベルトの両側をローラで押し付けてベルトテンシ
ョンを調整しても、第２のプーリに固定された第２のア
ームの姿勢が変化することがない。
関節ロボットとベルトテンション調整方法を提供する。 【解決手段】 第１のアーム１の根元部１１と先端部１
２にそれぞれ支持された第１のプーリ３および第２のプ
ーリ５と、第１のプーリ３および第２のプーリ５に巻き
掛けられたベルト６とを備え、第１のプーリ３と第２の
プーリ５の中心を結ぶ中心線Ｃを挟んでベルト６の両側
の外側に接触するローラ８１Ａ，８１Ｂを互いに間隔を
開けて回転自在にバランスロッド８に支持し、ローラ８
１Ａ，８１Ｂの間の中間点に設けられている支持軸８２
によりバランスロッド８を支持し、バランスロッド８を
支持軸８２の回りに回転することにより、ローラ８１
Ａ，８１Ｂをベルト６に押し付けるものである。したが
って、ベルトの両側をローラで押し付けてベルトテンシ
ョンを調整しても、第２のプーリに固定された第２のア
ームの姿勢が変化することがない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アームをベルト巻
き掛け伝導装置により駆動する多関節ロボットに関し、
そのベルトテンション調整方法に関する。
き掛け伝導装置により駆動する多関節ロボットに関し、
そのベルトテンション調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節ロボットは、例えば図３に
示すように、アームをベルト巻き掛け伝導装置により駆
動するように構成されているものがある。すなわち、第
１のアーム１の根元部１１には駆動軸２に連結された第
１のプーリ３を回転自在に支持し、第１のアーム１の先
端部１２には第２のアーム４に連結された第２のプーリ
５を回転自在に支持し、第１のプーリ３および第２のプ
ーリ５にはベルト６を巻き掛けてある。第１のアーム１
には第１のプーリ３と第２のプーリ５の間の両側２か所
に、回転自在にベース７１に支持されたローラ７２から
なる独立した２個のテンショナー７Ａ，７Ｂを設け、テ
ンショナー７Ａ，７Ｂの位置をそれぞれ調整できるよう
に、ねじ７３によって第１のアーム１に固定するように
してある。ベルト６のテンションを調整するときは、ベ
ルトテンショナー７Ａ，７Ｂの位置をそれぞれを第１の
プーリ３と第２のプーリ５の中心を結ぶ中心線に近づく
ように押し付け、適当なベルトテンションを得たと思わ
れたときに、それぞれねじ７３によってベルトテンショ
ナー７Ａ，７Ｂを第１のアーム１に固定する。
示すように、アームをベルト巻き掛け伝導装置により駆
動するように構成されているものがある。すなわち、第
１のアーム１の根元部１１には駆動軸２に連結された第
１のプーリ３を回転自在に支持し、第１のアーム１の先
端部１２には第２のアーム４に連結された第２のプーリ
５を回転自在に支持し、第１のプーリ３および第２のプ
ーリ５にはベルト６を巻き掛けてある。第１のアーム１
には第１のプーリ３と第２のプーリ５の間の両側２か所
に、回転自在にベース７１に支持されたローラ７２から
なる独立した２個のテンショナー７Ａ，７Ｂを設け、テ
ンショナー７Ａ，７Ｂの位置をそれぞれ調整できるよう
に、ねじ７３によって第１のアーム１に固定するように
してある。ベルト６のテンションを調整するときは、ベ
ルトテンショナー７Ａ，７Ｂの位置をそれぞれを第１の
プーリ３と第２のプーリ５の中心を結ぶ中心線に近づく
ように押し付け、適当なベルトテンションを得たと思わ
れたときに、それぞれねじ７３によってベルトテンショ
ナー７Ａ，７Ｂを第１のアーム１に固定する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来技
術では、２か所にそれぞれ設けたベルトテンショナー７
Ａ，７Ｂを均等にベルト６に押し付けることは難しく、
ベルトテンショナー７Ａと７Ｂがベルト６をそれぞれ押
し付けることによって、ベルト６が変位する長さに差が
生じることがある。このとき、ベルト６に生じるテンシ
ョンはベルト６のどの位置でも均一に増加するが、ベル
ト６の両側の間に変位の差が生じると、第１のプーリ３
を基準としたときに、第２のプーリ５が相対的に回転す
る。例えばベルトテンショナー７Ｂの押し付ける変位の
方がベルトテンショナー７Ａより大きい場合は、図４に
一点鎖線で示すように、第１のアーム１と第２のアーム
４とのなす角度がΔθだけ変化する。したがって、第２
のアーム４を再調整する必要が生じるなど、アーム調整
作業が煩雑になるという問題があった。本発明は、両側
のベルトを同じ変位量だけ変位させてベルトにテンショ
ンを加えるようにし、アーム調整作業の必要がなく、ベ
ルトテンション調整作業が簡単にできる多関節ロボット
とベルトテンション調整方法を提供することを目的とす
るものである。
術では、２か所にそれぞれ設けたベルトテンショナー７
Ａ，７Ｂを均等にベルト６に押し付けることは難しく、
ベルトテンショナー７Ａと７Ｂがベルト６をそれぞれ押
し付けることによって、ベルト６が変位する長さに差が
生じることがある。このとき、ベルト６に生じるテンシ
ョンはベルト６のどの位置でも均一に増加するが、ベル
ト６の両側の間に変位の差が生じると、第１のプーリ３
を基準としたときに、第２のプーリ５が相対的に回転す
る。例えばベルトテンショナー７Ｂの押し付ける変位の
方がベルトテンショナー７Ａより大きい場合は、図４に
一点鎖線で示すように、第１のアーム１と第２のアーム
４とのなす角度がΔθだけ変化する。したがって、第２
のアーム４を再調整する必要が生じるなど、アーム調整
作業が煩雑になるという問題があった。本発明は、両側
のベルトを同じ変位量だけ変位させてベルトにテンショ
ンを加えるようにし、アーム調整作業の必要がなく、ベ
ルトテンション調整作業が簡単にできる多関節ロボット
とベルトテンション調整方法を提供することを目的とす
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、第１のアームと、前記第１のアームの根
元部に回転自在に支持された駆動軸と、前記駆動軸に固
定された第１のプーリと、前記第１のアームの先端部に
回転自在に支持された第２のプーリと、前記第１のプー
リと前記第２のプーリに巻き掛けられたベルトと、前記
第１のプーリと前記第２のプーリの中心を結ぶ中心線を
挟む両側の位置で前記ベルトのテンションを調整するベ
ルトテンション調整装置とを備えた多関節ロボットにお
いて、前記ベルトテンション調整装置は、前記中心線を
挟んで前記ベルトの両側の外側に接触する二つのローラ
と、前記二つのローラを互いに間隔を開けて回転自在に
支持するバランスロッドと、前記バランスロッドを回転
自在に支持し、前記二つのローラの間の中間点で、かつ
前記中心線上に設けられている支持軸と、前記バランス
ロッドの位置を固定する固定機構とを備えたものであ
る。また、第１のアームの根元部と先端部とにそれぞれ
回転自在に支持された第１のプーリおよび第２のプーリ
と、前記第１のプーリおよび第２のプーリに巻き掛けら
れたベルトとを備え、前記第１のプーリと前記第２のプ
ーリの中心を結ぶ中心線を挟んで前記ベルトの両側の外
側に接触する二つのローラを前記中心線に対して垂直方
向に変位させることにより前記ベルトのテンションを調
整する多関節ロボットのベルトテンション調整方法にお
いて、前記二つのローラを互いに間隔を開けて回転自在
にバランスロッドに支持し、前記二つのローラの間の中
間点に設けられ、かつ前記中心線上に設けられている支
持軸により前記バランスロッドを回転自在に支持し、前
記バランスロッドを前記支持軸の回りに回転することに
より前記二つのローラを前記ベルトに押し付ける方法で
ある。
め、本発明は、第１のアームと、前記第１のアームの根
元部に回転自在に支持された駆動軸と、前記駆動軸に固
定された第１のプーリと、前記第１のアームの先端部に
回転自在に支持された第２のプーリと、前記第１のプー
リと前記第２のプーリに巻き掛けられたベルトと、前記
第１のプーリと前記第２のプーリの中心を結ぶ中心線を
挟む両側の位置で前記ベルトのテンションを調整するベ
ルトテンション調整装置とを備えた多関節ロボットにお
いて、前記ベルトテンション調整装置は、前記中心線を
挟んで前記ベルトの両側の外側に接触する二つのローラ
と、前記二つのローラを互いに間隔を開けて回転自在に
支持するバランスロッドと、前記バランスロッドを回転
自在に支持し、前記二つのローラの間の中間点で、かつ
前記中心線上に設けられている支持軸と、前記バランス
ロッドの位置を固定する固定機構とを備えたものであ
る。また、第１のアームの根元部と先端部とにそれぞれ
回転自在に支持された第１のプーリおよび第２のプーリ
と、前記第１のプーリおよび第２のプーリに巻き掛けら
れたベルトとを備え、前記第１のプーリと前記第２のプ
ーリの中心を結ぶ中心線を挟んで前記ベルトの両側の外
側に接触する二つのローラを前記中心線に対して垂直方
向に変位させることにより前記ベルトのテンションを調
整する多関節ロボットのベルトテンション調整方法にお
いて、前記二つのローラを互いに間隔を開けて回転自在
にバランスロッドに支持し、前記二つのローラの間の中
間点に設けられ、かつ前記中心線上に設けられている支
持軸により前記バランスロッドを回転自在に支持し、前
記バランスロッドを前記支持軸の回りに回転することに
より前記二つのローラを前記ベルトに押し付ける方法で
ある。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示す実施例に
ついて説明する。図１は本発明の実施例を示す正断面図
である。図において、１は第１のアーム、１１は第１ア
ーム１の根元部、１２は第１アームの先端部、２は根元
部１１に回転自在に支持された駆動軸である。３は駆動
軸２に連結された第１のプーリである。４は第２のアー
ム、５は第１のアーム１の先端部１２に回転自在に支持
された第２のプーリで、第２のアーム４が固定されてい
る。６は第１のプーリ３および第２のプーリ５に巻き掛
けられたベルトである。８は二つのローラ８１Ａ，８１
Ｂを互いに間隔を開けて回転自在に支持するバランスロ
ッドで、二つのローラ８１Ａ，８１Ｂの間の中間点に回
転自在に支持軸８２に支持されている。支持軸８２は第
１のプーリ３と第２のプーリ５との中心を結ぶ中心線Ｃ
上に設けられ、二つのローラ８１Ａ，８１Ｂは、中心線
Ｃを挟んでベルト６の両側の外側に接触するようにして
ある。９はバランスロッド８の位置を固定するための固
定機構で、図１（ｂ）に示すように、バランスロッド８
に係合するねじ９１と、第１のアーム１に設けた支持軸
８２を中心とする円弧状のＴ溝９２とからなり、ねじ９
１をＴ溝９２内を任意の位置に移動させることにより、
任意の傾斜角でバランスロッド８を固定するようにして
ある。したがって、バランスロッド８、ローラ８１Ａ，
８１Ｂおよび固定機構９によってベルトテンション調整
装置１０を構成している。なお、固定機構９はねじ９１
とＴ溝９２によって構成されるものに限るものではな
く、バランスロッド８を任意の傾斜角で第１のアーム１
に固定できるものであればよい。
ついて説明する。図１は本発明の実施例を示す正断面図
である。図において、１は第１のアーム、１１は第１ア
ーム１の根元部、１２は第１アームの先端部、２は根元
部１１に回転自在に支持された駆動軸である。３は駆動
軸２に連結された第１のプーリである。４は第２のアー
ム、５は第１のアーム１の先端部１２に回転自在に支持
された第２のプーリで、第２のアーム４が固定されてい
る。６は第１のプーリ３および第２のプーリ５に巻き掛
けられたベルトである。８は二つのローラ８１Ａ，８１
Ｂを互いに間隔を開けて回転自在に支持するバランスロ
ッドで、二つのローラ８１Ａ，８１Ｂの間の中間点に回
転自在に支持軸８２に支持されている。支持軸８２は第
１のプーリ３と第２のプーリ５との中心を結ぶ中心線Ｃ
上に設けられ、二つのローラ８１Ａ，８１Ｂは、中心線
Ｃを挟んでベルト６の両側の外側に接触するようにして
ある。９はバランスロッド８の位置を固定するための固
定機構で、図１（ｂ）に示すように、バランスロッド８
に係合するねじ９１と、第１のアーム１に設けた支持軸
８２を中心とする円弧状のＴ溝９２とからなり、ねじ９
１をＴ溝９２内を任意の位置に移動させることにより、
任意の傾斜角でバランスロッド８を固定するようにして
ある。したがって、バランスロッド８、ローラ８１Ａ，
８１Ｂおよび固定機構９によってベルトテンション調整
装置１０を構成している。なお、固定機構９はねじ９１
とＴ溝９２によって構成されるものに限るものではな
く、バランスロッド８を任意の傾斜角で第１のアーム１
に固定できるものであればよい。
【０００６】このような構成により、ベルト６のテンシ
ョンを調整するときは、バランスロッド８を支持軸８２
の回りに回転させ、ローラ８１Ａ，８１Ｂでベルト６を
中心線Ｃ側に押し付けて変位させ、ベルトテンションを
高くする。例えば、図１に示したバランスロッド８の傾
斜角αの状態からベルトテンションを高めるときは、図
２に示すように、傾斜角（α＋Δα）になるように角度
Δαだけ矢印で示した回転方向に回転する。このとき、
ローラ８１Ａ，８１Ｂは支持軸８２から等距離にあるた
め、ベルト６の中心線Ｃに対して垂直の方向の変位は常
に等しくなり、第２のプーリ５は回転せず、第２のアー
ム４の姿勢が変化しない。この状態でバランスロッド８
の位置を固定機構９により第１のアーム１に固定する。
ョンを調整するときは、バランスロッド８を支持軸８２
の回りに回転させ、ローラ８１Ａ，８１Ｂでベルト６を
中心線Ｃ側に押し付けて変位させ、ベルトテンションを
高くする。例えば、図１に示したバランスロッド８の傾
斜角αの状態からベルトテンションを高めるときは、図
２に示すように、傾斜角（α＋Δα）になるように角度
Δαだけ矢印で示した回転方向に回転する。このとき、
ローラ８１Ａ，８１Ｂは支持軸８２から等距離にあるた
め、ベルト６の中心線Ｃに対して垂直の方向の変位は常
に等しくなり、第２のプーリ５は回転せず、第２のアー
ム４の姿勢が変化しない。この状態でバランスロッド８
の位置を固定機構９により第１のアーム１に固定する。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、二
つのローラを互いに間隔を開けて回転自在に支持するバ
ランスロッドを設け、二つのローラの間の中間点にバラ
ンスロッドを支持する支持軸を設け、支持軸はベルトを
巻き掛けた第１のプーリと第２のプーリとの中心を結ぶ
中心線上に設けて、バランスロッドを回転することによ
り、二つのローラが常に同じ変位量だけベルトの両側を
押し付けるようにしてあるので、ベルトの両側をローラ
で押し付けてベルトテンションを調整しても、第２のプ
ーリに固定された第２のアームの姿勢が変化することが
ない。したがって、アーム調整作業をする必要がなく、
ベルトテンション調整作業が極めて簡単にできる多関節
ロボットとそのベルトテンション調整方法を提供できる
効果がある。
つのローラを互いに間隔を開けて回転自在に支持するバ
ランスロッドを設け、二つのローラの間の中間点にバラ
ンスロッドを支持する支持軸を設け、支持軸はベルトを
巻き掛けた第１のプーリと第２のプーリとの中心を結ぶ
中心線上に設けて、バランスロッドを回転することによ
り、二つのローラが常に同じ変位量だけベルトの両側を
押し付けるようにしてあるので、ベルトの両側をローラ
で押し付けてベルトテンションを調整しても、第２のプ
ーリに固定された第２のアームの姿勢が変化することが
ない。したがって、アーム調整作業をする必要がなく、
ベルトテンション調整作業が極めて簡単にできる多関節
ロボットとそのベルトテンション調整方法を提供できる
効果がある。
【図１】 本発明の実施例を示す（ａ）側面図および
（ｂ）Ａ−Ａ断面に沿う要部断面図である。
（ｂ）Ａ−Ａ断面に沿う要部断面図である。
【図２】 本発明の実施例のテンションを調整した状態
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図３】 従来例を示す側面図である。
【図４】 従来例のテンションを調整した状態を示す側
面図である。
面図である。
１：第１のアーム、１１：根元部、１２：先端部、２：
駆動軸、３：第１のプーリ、４：第２のアーム、５：第
２のプーリ、６：ベルト、８：バランスロッド、８１
Ａ，８１Ｂ：ローラ、８２：支持軸、９：固定機構、９
１：ねじ、９２：Ｔ溝、１０：ベルトテンション調整装
置
駆動軸、３：第１のプーリ、４：第２のアーム、５：第
２のプーリ、６：ベルト、８：バランスロッド、８１
Ａ，８１Ｂ：ローラ、８２：支持軸、９：固定機構、９
１：ねじ、９２：Ｔ溝、１０：ベルトテンション調整装
置
Claims (2)
- 【請求項１】 第１のアームと、前記第１のアームの根
元部に回転自在に支持された駆動軸と、前記駆動軸に固
定された第１のプーリと、前記第１のアームの先端部に
回転自在に支持された第２のプーリと、前記第１のプー
リと前記第２のプーリに巻き掛けられたベルトと、前記
第１のプーリと前記第２のプーリの中心を結ぶ中心線を
挟む両側の位置で前記ベルトのテンションを調整するベ
ルトテンション調整装置とを備えた多関節ロボットにお
いて、 前記ベルトテンション調整装置は、前記中心線を挟んで
前記ベルトの両側の外側に接触する二つのローラと、前
記二つのローラを互いに間隔を開けて回転自在に支持す
るバランスロッドと、前記バランスロッドを回転自在に
支持し、前記二つのローラの間の中間点で、かつ前記中
心線上に設けられている支持軸と、前記バランスロッド
の位置を固定する固定機構とを備えたことを特徴とする
多関節ロボット。 - 【請求項２】 第１のアームの根元部と先端部とにそれ
ぞれ回転自在に支持された第１のプーリおよび第２のプ
ーリと、前記第１のプーリおよび第２のプーリに巻き掛
けられたベルトとを備え、前記第１のプーリと前記第２
のプーリの中心を結ぶ中心線を挟んで前記ベルトの両側
の外側に接触する二つのローラを前記中心線に対して垂
直方向に変位させることにより前記ベルトのテンション
を調整する多関節ロボットのベルトテンション調整方法
において、 前記二つのローラを互いに間隔を開けて回転自在にバラ
ンスロッドに支持し、前記二つのローラの間の中間点に
設けられ、かつ前記中心線上に設けられている支持軸に
より前記バランスロッドを回転自在に支持し、前記バラ
ンスロッドを前記支持軸の回りに回転することにより前
記二つのローラを前記ベルトに押し付けることを特徴と
する多関節ロボットのベルトテンション調整方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10106497A JPH10277984A (ja) | 1997-04-02 | 1997-04-02 | 多関節ロボットとそのベルトテンション調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10106497A JPH10277984A (ja) | 1997-04-02 | 1997-04-02 | 多関節ロボットとそのベルトテンション調整方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10277984A true JPH10277984A (ja) | 1998-10-20 |
Family
ID=14290686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10106497A Pending JPH10277984A (ja) | 1997-04-02 | 1997-04-02 | 多関節ロボットとそのベルトテンション調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10277984A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002266962A (ja) * | 2001-03-07 | 2002-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットアーム用テンション調整装置 |
| CN100443770C (zh) * | 2006-12-14 | 2008-12-17 | 上海交通大学 | 用于机械臂的钢丝绳传动机构 |
-
1997
- 1997-04-02 JP JP10106497A patent/JPH10277984A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002266962A (ja) * | 2001-03-07 | 2002-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットアーム用テンション調整装置 |
| CN100443770C (zh) * | 2006-12-14 | 2008-12-17 | 上海交通大学 | 用于机械臂的钢丝绳传动机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4693666A (en) | SCARA type manipulator apparatus | |
| JP4603388B2 (ja) | ロボットアーム | |
| JP3881579B2 (ja) | アーム駆動装置 | |
| JPH10277984A (ja) | 多関節ロボットとそのベルトテンション調整方法 | |
| JP2002234650A5 (ja) | ||
| JPH1133971A (ja) | 多関節ロボット | |
| JP3413676B2 (ja) | 多関節型ロボット | |
| JPH1086089A (ja) | ロボットにおける駆動ベルトの張力付与調整装置 | |
| JP2519749B2 (ja) | ロボットの動力伝達装置 | |
| JPH0457684A (ja) | 産業用ロボットのアーム連結構造 | |
| JP3290709B2 (ja) | ワイヤ駆動多関節装置 | |
| CA1245246A (en) | Scara type manipulator apparatus | |
| JPH11156770A (ja) | 基板保持装置 | |
| JP2005036923A (ja) | 走行装置の張力付与機構 | |
| JPH03234495A (ja) | ロボットアームのスチールバンド駆動装置 | |
| KR970060265A (ko) | 전선 테이핑장치 | |
| JPH08252789A (ja) | シーム溶接用ロボット | |
| JP2814152B2 (ja) | 顕微鏡支持機構 | |
| JPS6176296A (ja) | 関節装置 | |
| JPH0647246Y2 (ja) | ロールベールのラップマシン | |
| JPH07290384A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2582671B2 (ja) | ベルトラッパー | |
| JPH0613400Y2 (ja) | ベルト長さ調整装置 | |
| JP3032583B2 (ja) | 産業用ロボットのアーム駆動装置 | |
| JP2577567Y2 (ja) | スカラー型ロボットの駆動機構 |