KR980000805A - 반송장치 및 로보트 아암 - Google Patents

Abstract

본 발명은 반송장치에 있어서, 아암부를 얇게하며, 강성을 높이고, 또한, 발진성(먼지발생)을 저하시키는 반송장치 및 로보트 아암에 관한 것으로서, 아암 구동용모터(16)가 회전되면, 제1아암(20)이 그 기단부를 회전운동 중심으로 회전운동한다. 제1아암(20)의 회전운동에 의거하여 종동플리(22) 및 구동기어(25)는 제1아암(20)의 회전운동 중심을 중심으로 공진한다. 이때, 플리 구동용 모터(16)가 정지되어 있으면, 구동플리(21)가 정지되어 있기 때문에 벨트(24)를 통해 종동플리(22)가 회전(자전)한다. 구동기어(25)의 공전과 종동플리(22)의 공전 및 자전에 의해 구동기어(25)에 결합되는 종동기어(28)는 회전되어 구동 제2아암(31)을 제1아암(20)에 대하여 상대 회전운동 시킨다. 구동 제2아암(31) 및 종동 제2아암(32)에서 평행 링크기구를 구성하는 핸드(34)는 구동 제2아암(31)의 회전운동으로 한 방향으로 이동한다.

Description

반송장치 및 로보트 아암

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 실시예를 설명하는 반송장치의 주요부 사시도.

제2도는 본 실시예의 제1아암의 평면도.

제3a도 내지 제3d도는 구동 및 종동플리와, 구동 및 종동플리의 동작을 설명하는 설명도.

제4a도 내지 제4e도는 반송 장치의 각 부재의 동작을 설명하는 설명도.

제5a도 내지 제5b도는 제2아암 회전운동 기구의 다른예를 나타내는 설명도.

제6도는 본 실시예의 제2아암 회전운동 기구의 다른예를 나타내는 설명도.

제7도는 본 실시예의 제2아암 회전운동 기구의 다른예를 나타내는 주요부 평면도.

제8도는 본 실시예의 제2아암 회전운동 기구의 다른예를 나타내는 주요부 평면도.

제9도는 본 발명 반송장치의 다른예를 나타내는 주요부 사시도.

Claims (8)

1. 기단부에 구동플리를, 선단부에 종동플를 각각 회전가능하게 배치함과 함께 양 플리에 벨트를 걸친 제1아암과, 상기 종동플리의 한 측면에 기단부가 각각 회전운동 가능하게 장착된 한 쌍의 제2아암과, 상기 한 쌍의 제2아암의 선단부가 회전운동 가능하게 연결되며, 양 제2아암으로 평행 링크기구를 구성하는 핸드와, 상기 제1아암을 그 기단부를 회전운동 중심으로 회전운동 시키는 아암 구동모터와, 상기 제1아암의 기단부에 회전 가능하게 배치된 구동플리를 회전시키는 플리 구동모터와, 상기 제1아암 또는 구동플리와 상기 한 쌍의 제2아암중 어느 한쪽의 제2아암과의 사이에 마련되며, 상기 제1아암의 회전운동, 또는 제1아암의 회전운동 및 구동플리의 회전에 의거하여 상기 한 쪽의 제2아암을 그 기단부 회전운동 중심으로 제1아암에 대하여 상대 회전운동시키는 제2아암 회전운동 기구로 이루어지는 것을 특징으로 하는 반송장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 제2아암 회전운동 기구는, 상기 종동플리를 회전가능하게 지지하는 고정축에 고정장착된 구동기어와, 상기 종동플리의 한 측면에 마련된 지지축에 대하여 회전운동 가능하게 지지된 상기 한쪽의 제2아암에 마련되어 상기 구동기어와 결합되는종동기어로 이루어지는 것을 특징으로 하는 반송장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 제2아암 회전운동 기구는, 상기 종동플리를 회전가능하게 지지하는 고정축에 고정장착된 제1플리와, 상기 종동플리의 한 측면에 마련된 지지축에 대하여 회전운동 가능하게 축 지지된 상기 한쪽의 제2아암에 마련된 제2플리와, 상기 제1플리와 제2플리를 연결하는 벨트로 이루어진 것을 특징으로 하는 반송장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 제2아암 회전 운동기구는 상기 구동플리의 한 측면에 마련된 제1플리와, 상기 종동플리의 한 측면에 마련된 지지축에 대하여 회전운동 가능하게 축 지지된 상기 한 쪽의 제2아암에 마련된 제2플리와, 상기 제1플리와 제2플리를 연결하는 벨트로 이루어진 것을 특징으로 하는 반송장치.
5. 기단부에 구동플리를, 선단부에 종동플리를 각각 회전가능하게 배치함과 함께 양 플리에 벨트를 걸친 제1아암과, 상기 종동플리의 한 측면에 기단부가 각각 회전운동 가능하게 장착된 한 쌍의 제2아암과, 상기 한 쌍의 제2아암의 선단부가 회전운동 가능하게 연결되며, 양 제2아암으로 평행 링크구조를 구성하는 핸드와, 상기 제1아암 또는 구동플리와 상기 한 쌍의 제2아암중 어느 한쪽의 제2아암과의 사이에 마련되며, 상기 제2아암의 회전운동, 또는 제1아암의 회전운동 및 구동플리의 회전에 의거하여 상기 한쪽의 제2아암을 그 기단부 회전운동 중심으로 제1아암에 대하여 상대회전 운동시키는 제2아암 회전운동 기구로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로보트 아암.
6. 제5항에 있어서, 상기 제2아암 회전운동 기구는, 상기 종동 플리를 회전가능하게 지지하는 고정축에 고정 장착된 구동기어와, 상기 종동플리의 한 측면에 마련된 지지축에 대하여 회전운동 가능하게 축 지지된 상기 한 쪽의 제2아암에 마련되어 상기 구동기어와 결합되는 종동기어로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로보트 아암.
7. 제5항에 있어서, 상기 제2아암 회전운동 기구는, 상기 종동플리를 회전가능하게 지지하는 고정축에 고정장착된 제1플리와, 상기 종동플리의 한 측면에 마련된 지지축에 대하여 회전운동 가능하게 축지지된 상기 한 쪽의 제2아암에 마련된 제2플리와, 상기 제1플리와 제2플리를 연결하는 벨트로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트 아암.
8. 제5항에 있어서, 상기 제2아암 회전운동 기구는 상기 구동플리의 한 측면에 마련된 제1플리와, 상기 종동 플리의 한 측면에 마련된 지지축에 대하여 회전운동가능하게 축 지지된 상기 한 쪽의 제2아암에 마련된 제2플리와, 상기 제1플리와 제2플리를 연결하는 벨트로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로보트 아암.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.