JPS6115546A - 駆動装置 - Google Patents
駆動装置Info
- Publication number
- JPS6115546A JPS6115546A JP59133784A JP13378484A JPS6115546A JP S6115546 A JPS6115546 A JP S6115546A JP 59133784 A JP59133784 A JP 59133784A JP 13378484 A JP13378484 A JP 13378484A JP S6115546 A JPS6115546 A JP S6115546A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- wiring
- piping
- shaft
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/003—Couplings; Details of shafts
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/14—Structural association with mechanical loads, e.g. with hand-held machine tools or fans
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/0094—Structural association with other electrical or electronic devices
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はロボットや自動機などに使用される駆動装置
の改善に関する。
の改善に関する。
多関節型ロボットにおいては、腕の内部にモータで構成
される駆動装置を内蔵したものがある。
される駆動装置を内蔵したものがある。
こうした多関節型口ボッ１〜は、内蔵したモータで各関
節部を駆動する他、腕に沿って配置された配線、配管類
を使ってたとえば大出力のレーザ光を腕の先端に導いて
、被加工物をレーザ加工する、あるいは腕の先端に設け
たチャック部に信号ないし駆動媒体を伝えてチャック部
を駆動するなど各種の作業を行なわせるようにしている
。
節部を駆動する他、腕に沿って配置された配線、配管類
を使ってたとえば大出力のレーザ光を腕の先端に導いて
、被加工物をレーザ加工する、あるいは腕の先端に設け
たチャック部に信号ないし駆動媒体を伝えてチャック部
を駆動するなど各種の作業を行なわせるようにしている
。
ところで、こうした多関節型ロボットの配線ないし配管
類の設置としては、従来、腕に内蔵されたモータを避け
て配設している。具体的には、モータが配線ないし配管
の上で障害となることから、配線ないし配管類を腕の外
側に出してそのモータをまたがるように配線ないし配管
している。
類の設置としては、従来、腕に内蔵されたモータを避け
て配設している。具体的には、モータが配線ないし配管
の上で障害となることから、配線ないし配管類を腕の外
側に出してそのモータをまたがるように配線ないし配管
している。
ところが、このようにモータの外側を挿通させる構造は
、モータの外側を小さな曲率半径でまたがらせる必要か
ら配線ないし配管類にかなりのフレキシプリティーが要
求される他、モータの外部に挿通スペースを求めること
がらモータ廻りの全体が大形となる問題もあり、効果的
に配線ないし配管類を配置することができない事情にあ
る。
、モータの外側を小さな曲率半径でまたがらせる必要か
ら配線ないし配管類にかなりのフレキシプリティーが要
求される他、モータの外部に挿通スペースを求めること
がらモータ廻りの全体が大形となる問題もあり、効果的
に配線ないし配管類を配置することができない事情にあ
る。
この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目
的とするところは、モータ廻りの小形化を図りつつ、無
理なくモータにまたがる配線ないし配管類を配設するこ
とができる駆動装置を提供することにある。
的とするところは、モータ廻りの小形化を図りつつ、無
理なくモータにまたがる配線ないし配管類を配設するこ
とができる駆動装置を提供することにある。
すなわち、この発明はモータの回転軸を中空軸とし、上
記モータをまたがって配置される配線ないし配管類を上
記中空軸の内腔に沿って挿通することにより、回転軸の
の内部を挿通スペースに活用しつつ、配線ないし配管類
における不用意な曲げ部分を減少させた、配線ないし配
管類の配設を実現しようとするものである。
記モータをまたがって配置される配線ないし配管類を上
記中空軸の内腔に沿って挿通することにより、回転軸の
の内部を挿通スペースに活用しつつ、配線ないし配管類
における不用意な曲げ部分を減少させた、配線ないし配
管類の配設を実現しようとするものである。
以下、この発明を図面に示す一実施例にもとづいて説明
する。図面は多関節型口ボッ］−にこの発明を適用した
ものを示し、１はモータである。モータ１は、ハウジン
グ２とエンドカバー３とから構成されるモータケース４
内に、固定子５ならびに回転子６を配設するとともに、
回転子６に中空軸からなる回転軸７を連結して構成され
る。そして、回転軸７の左側端部分はハウジング２に設
けた軸受８で、また回転軸７の右側はエンドカバー３に
設けた軸受９でそれぞれ回転自在に支持されていて、固
定子５にブラシ１０を介して接続されたリード線１１へ
通電することにより回転子６ならびに回転軸７を回転さ
せることができるようにしている。そして、このように
構成された回転軸７の左側端には、減速機構、たとえば
ウェーブジェネレーター１２、フレクスプライン１３お
よびサーキュラスプライン１４．１５で構成されるハー
モニックドライブ１６が連結されていて、モータ１から
出力される回転を減速してハーモニックドライブ１６の
出力側に設けた平歯車１７（出力部）に伝えるようにし
ている。またエンドカバー３から延長した回転軸７の周
、囲には、軸受１８を介して上記モータ１の回転を制御
するためのエンコーダー１９が回転自在に支持されてい
る。そして、このエンコーダー１９は固定具としてのボ
ルト２０でエンドカバー３に連結されていて、順次重合
するｔ噂ハーモニックドライブ１６、モータ１、エンコ
ーダー２０から１つのユニット化した駆動装置を構成し
ている。
する。図面は多関節型口ボッ］−にこの発明を適用した
ものを示し、１はモータである。モータ１は、ハウジン
グ２とエンドカバー３とから構成されるモータケース４
内に、固定子５ならびに回転子６を配設するとともに、
回転子６に中空軸からなる回転軸７を連結して構成され
る。そして、回転軸７の左側端部分はハウジング２に設
けた軸受８で、また回転軸７の右側はエンドカバー３に
設けた軸受９でそれぞれ回転自在に支持されていて、固
定子５にブラシ１０を介して接続されたリード線１１へ
通電することにより回転子６ならびに回転軸７を回転さ
せることができるようにしている。そして、このように
構成された回転軸７の左側端には、減速機構、たとえば
ウェーブジェネレーター１２、フレクスプライン１３お
よびサーキュラスプライン１４．１５で構成されるハー
モニックドライブ１６が連結されていて、モータ１から
出力される回転を減速してハーモニックドライブ１６の
出力側に設けた平歯車１７（出力部）に伝えるようにし
ている。またエンドカバー３から延長した回転軸７の周
、囲には、軸受１８を介して上記モータ１の回転を制御
するためのエンコーダー１９が回転自在に支持されてい
る。そして、このエンコーダー１９は固定具としてのボ
ルト２０でエンドカバー３に連結されていて、順次重合
するｔ噂ハーモニックドライブ１６、モータ１、エンコ
ーダー２０から１つのユニット化した駆動装置を構成し
ている。
ここで、こうした駆動装置にモータ１をまたがる配線な
いし配管類を設けることになるが、この設置の際、従来
、モータ１を避けて配Ｉｉ！ないし配管類を渡すことか
ら、配線ないし配管類にかなりのフレキシプリティーが
要求される他、モータ１廻りの全体が大形となる点が指
摘された。
いし配管類を設けることになるが、この設置の際、従来
、モータ１を避けて配Ｉｉ！ないし配管類を渡すことか
ら、配線ないし配管類にかなりのフレキシプリティーが
要求される他、モータ１廻りの全体が大形となる点が指
摘された。
しかし、この発明によると、配線ないし配管類、たとえ
ばレーザ光を伝送する光学ファイバー、ケーブル、エヤ
ーチューブ２１等は、図面で示す如く中空軸で構成され
た回転軸７の内腔に泊って挿通させる。このことは、な
んらモータ１の外側を配置させることなく回転軸７の内
部を挿通スペースに定めて配設させることができるよう
になる。
ばレーザ光を伝送する光学ファイバー、ケーブル、エヤ
ーチューブ２１等は、図面で示す如く中空軸で構成され
た回転軸７の内腔に泊って挿通させる。このことは、な
んらモータ１の外側を配置させることなく回転軸７の内
部を挿通スペースに定めて配設させることができるよう
になる。
故に、かなりのフレキシプリティーが要求されるといっ
た無理な配置を行なわずして、無理なく配線ないし配管
類を配設することができるのである。しかも、デッドス
ペースとされる回転軸７の中心部を活用して挿通させる
ことから、モータ１廻りの小形化を図ることができるこ
とはもちろん、併せて中空軸の採用によって軽量化を図
ることができる。
た無理な配置を行なわずして、無理なく配線ないし配管
類を配設することができるのである。しかも、デッドス
ペースとされる回転軸７の中心部を活用して挿通させる
ことから、モータ１廻りの小形化を図ることができるこ
とはもちろん、併せて中空軸の採用によって軽量化を図
ることができる。
なお、上述した一実施例では減速機構にハーモニックド
ライブを、またモータの回転を制御するものにエンコー
ダーを使ったものを一例に示したが、他の減速機構、な
らびに他のセンサを使用してもよいことはもちろんであ
る。加えて、減速機構の出力部に歯車を採用したが、歯
車の代わりにプーリー、スプロケットなどを採用しても
よく、また回転軸とハーモニックドライブの入力部とな
るウェーブジェネレーターとを一体化にしてもよい。
ライブを、またモータの回転を制御するものにエンコー
ダーを使ったものを一例に示したが、他の減速機構、な
らびに他のセンサを使用してもよいことはもちろんであ
る。加えて、減速機構の出力部に歯車を採用したが、歯
車の代わりにプーリー、スプロケットなどを採用しても
よく、また回転軸とハーモニックドライブの入力部とな
るウェーブジェネレーターとを一体化にしてもよい。
（発明の効果）
以上説明したようにこの発明によれば、回転軸のｅ内部
を挿通スペースに活用しつつ、配線ないし配管類におけ
る不用意な曲げ部分を減少させた、配線ないし配管類の
配設を実現することができるようになり、無理なくモー
タにまたがる配線ないし配管類を配設することができる
。しかも、デッドスペースとされる回転軸の中心部を活
用して挿通させることから、モータ廻りの小形化を図る
ことができることはもちろん、併せて中空軸の採用によ
って軽量化を図ることができる利点がある。
を挿通スペースに活用しつつ、配線ないし配管類におけ
る不用意な曲げ部分を減少させた、配線ないし配管類の
配設を実現することができるようになり、無理なくモー
タにまたがる配線ないし配管類を配設することができる
。しかも、デッドスペースとされる回転軸の中心部を活
用して挿通させることから、モータ廻りの小形化を図る
ことができることはもちろん、併せて中空軸の採用によ
って軽量化を図ることができる利点がある。
図面はこの発明の一実施例を示す断面図である。
１・・・モータ、７・・・回転軸、２１・・・光学ファ
イバー、ケーブル、エヤーチューブ（配線ないし配管類
）。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 −９３【
イバー、ケーブル、エヤーチューブ（配線ないし配管類
）。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 −９３【
Claims (1)
- モータの回転軸を中空軸とし、上記モータをまたがつて
配置される配線ないし配管類を上記中空軸の内腔に沿つ
て挿通することを特徴とする駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59133784A JPS6115546A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59133784A JPS6115546A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6115546A true JPS6115546A (ja) | 1986-01-23 |
Family
ID=15112915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59133784A Pending JPS6115546A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6115546A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0311360U (ja) * | 1989-06-15 | 1991-02-04 | ||
| JPH0374158A (ja) * | 1989-08-15 | 1991-03-28 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 中空軸形回転検出器付モータ |
| WO2000033447A1 (en) * | 1998-11-30 | 2000-06-08 | General Electric Canada Inc. | Minimizing shaft currents in dynamoelectric machines |
| JP2011072186A (ja) * | 2009-09-22 | 2011-04-07 | Gm Global Technology Operations Inc | ロータリ直列型弾性アクチュエータ |
-
1984
- 1984-06-28 JP JP59133784A patent/JPS6115546A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0311360U (ja) * | 1989-06-15 | 1991-02-04 | ||
| JPH0374158A (ja) * | 1989-08-15 | 1991-03-28 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 中空軸形回転検出器付モータ |
| WO2000033447A1 (en) * | 1998-11-30 | 2000-06-08 | General Electric Canada Inc. | Minimizing shaft currents in dynamoelectric machines |
| JP2011072186A (ja) * | 2009-09-22 | 2011-04-07 | Gm Global Technology Operations Inc | ロータリ直列型弾性アクチュエータ |
| US8443694B2 (en) | 2009-09-22 | 2013-05-21 | GM Global Technology Operations LLC | Rotary series elastic actuator |
| US8443693B2 (en) | 2009-09-22 | 2013-05-21 | GM Global Technology Operations LLC | Rotary series elastic actuator |
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