WO2023248436A1 - ロボット - Google Patents
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
Definitions
- the present disclosure relates to robots.
- a robot in which a 3-axis wrist unit placed at the tip of an arm is equipped with a 2-axis wrist element motor (for example, see Patent Document 1).
- the motor mounted on the wrist unit is exposed outside the casing of the wrist unit, and the cable to the motor is also exposed.
- the wrist unit may be exposed to liquid when handling the workpiece, it is preferable to house the motor in a sealed state within the casing. Furthermore, since the wrist unit is operated close to the workpiece, it is preferable that the cable is also accommodated within the casing to avoid interference with the workpiece or the like.
- One aspect of the present disclosure includes a first wrist element rotatably supported around a first axis at a distal end of an arm, and a first wrist element rotatable around a second axis perpendicular to the first axis with respect to the first wrist element.
- a second wrist element rotatably supported relative to the second wrist element about a third axis perpendicular to the second axis; communicates with the first space and a first space that accommodates a first motor that drives the second wrist element and a second motor that drives the third wrist element, and connects the first space to the second axis.
- second spaces arranged on both sides of the robot in the direction, and the filamentous body guided within the arm is guided to the first space via at least one of the second spaces.
- FIG. 1 is a partial vertical cross-sectional view showing a robot according to an embodiment of the present disclosure.
- FIG. 2 is a partial vertical cross-sectional view showing the robot in FIG. 1 with a lid member removed.
- FIG. 3 is a view of the robot in FIG. 2 with the lid member removed, viewed from one side in the second axis direction.
- FIG. 3 is a diagram of the robot in FIG. 2 with the lid member removed, viewed from the other side in the second axis direction.
- the robot 1 is, for example, a vertically articulated robot. As shown in FIG. 1, the robot 1 includes a three-axis wrist unit 3 disposed at the tip of an arm 2. The arm 2 and wrist unit 3 are connected by a reduction gear 4.
- the wrist unit 3 includes a first wrist element 5 rotatably supported with respect to the arm 2 around a first axis A by a speed reducer 4. Further, the wrist unit 3 includes a second wrist element 6 rotatably supported with respect to the first wrist element 5 around a second axis B perpendicular to the first axis A.
- the wrist unit 3 includes a third wrist element 7 rotatably supported with respect to the second wrist element 6 around a third axis C perpendicular to the second axis B.
- the third axis C is arranged in a plane that includes the first axis A and is perpendicular to the second axis B.
- the first wrist element 5 is formed hollow.
- the first wrist element 5 includes a first space 10 that accommodates two motors (first motor, second motor) 8 and 9 therein. Further, the first wrist element 5 includes two second spaces 11 and 12 arranged on both sides of the first space 10 in the second axis B direction.
- the arm 2 is formed hollow and includes a hollow pipe 13 extending along the first axis A inside.
- the tip of the hollow pipe 13 opens into the first space 10 of the first wrist element 5.
- the first wrist element 5 includes lid members 14 on both sides in the second axis B direction, which are detachable in the second axis B direction.
- the lid member 14 By removing the lid member 14, the inside of the second spaces 11, 12 of the first wrist element 5 can be exposed to the outside.
- the second spaces 11 and 12 By attaching the lid member 14, the second spaces 11 and 12 can be hermetically closed.
- the first wrist element 5 includes a flat partition wall 15 that partially partitions the first space 10 and each of the second spaces 11 and 12.
- Each partition wall 15 includes a screw hole 17 for fixing the motors 8 and 9 to the first space side with a bolt 16, and a through hole 18 penetrating in the thickness direction.
- the first space 10 and the second spaces 11 and 12 communicate with each other at a portion other than the partition wall 15.
- the motors 8 and 9 are fixed to the partition wall 15 with their shafts 8a and 9a passing through the through holes 18 of the partition wall 15.
- the bodies of the motors 8, 9 are arranged in the first space 10, and a gap is formed between the side surfaces of the bodies and the inner wall of the first wrist element 5.
- the motor (first motor) 9 drives the second wrist element 6
- the motor (second motor) 8 drives the third wrist element 7 .
- the shafts 8a and 9a of the motors 8 and 9 passing through the through holes 18 of the partition wall 15 protrude from the partition wall 15 toward the second spaces 11 and 12, respectively.
- a pulley 19 is fixed to the shafts 8a and 9a.
- the second wrist element 6 is located on the distal end side of the first wrist element 5 between two distal end portions 5a and 5b that are bifurcated toward the distal end. Each tip portion 5a, 5b is formed hollow and communicates with the second spaces 11, 12 on both sides of the first space 10, respectively.
- the second wrist element 6 is rotatably supported around the second axis B by two tip portions 5a and 5b on both sides in the second axis B direction.
- a speed reducer 20 that rotationally drives the second wrist element 6 with respect to the first wrist element 5 is fixed between the second wrist element 6 and one tip 5a. Further, the second wrist element 6 and the other end portion 5b are rotatably attached by a bearing (not shown).
- An input shaft 21 of the speed reducer 20 protrudes into one tip 5a. Furthermore, an input shaft 23 of a reduction gear 22 that rotationally drives the third wrist element 7 with respect to the second wrist element 6 protrudes within the other end portion 5b.
- the power input to the input shaft 23 is input to the speed reducer 22 via a gear pair (not shown).
- a pulley 24 is fixed to each input shaft 21, 23, respectively.
- a belt 25 is stretched between the pulley 24 of the input shaft 21 and the pulley 19 of the shaft 9a of the motor 9.
- a belt 25 is also stretched between the pulley 24 of the input shaft 23 and the pulley 19 of the shaft 8a of the motor 8.
- the pair of pulleys 19, 24 and the belt 25 constitute a power transmission mechanism (a first power transmission mechanism, a second power transmission mechanism) that transmits the power of the motors 8, 9 to the reduction gears 22, 20, respectively.
- the power transmission mechanism is located within the second spaces 11 and 12.
- the outer diameters of pulleys 19 and 24 are both sufficiently smaller than the cross-sectional shape of motor 8.9.
- This space S has a width dimension larger than 1/2 of the difference between the width dimension of the motors 8 and 9 and the outer diameter of the pulleys 19 and 24. Further, this space S has a dimension in the second axis B direction that is sufficiently larger than the thickness of the pulleys 19 and 24.
- a filament 26 such as a cable that supplies power and signals to the motors 8 and 9 enters the first wrist element 5 from the arm 2 side via the hollow pipe 13.
- a portion of the filament body 26 is connected to the motor 8 located in the first space 10 on the front side when viewed from the arm 2 side.
- the remaining filament 26 passes through the narrow gap between the side wall of the motor 8 in the first space 10 and the inner surface of the first wrist element 5, and is drawn out into one of the second spaces 11.
- the filament 26 pulled out into the second space 11 passes through the space S outside the pulley 19 and belt 25 on the second space 11 side of the partition wall 15 .
- the filamentous body 26 When the filamentous body 26 passes through the space S, it is held on the second space 11 side of the partition wall 15 by a sheet metal or the like and a binding band (holding member 27).
- the shape and holding method of the holding member 27 may be any method other than sheet metal and cable ties. Thereafter, the filamentous body 26 curves toward the first space 10 at a position beyond the partition wall 15 toward the distal end 5a, and enters the first space 10 again.
- the filament 26 that has entered the first space 10 is held by a holding member 28 at a further back side of the motor 9 on the back side when viewed from the arm 2 side.
- a holding member 28 any fixing method such as a sheet metal or a binding band can be used. Then, some of the filament bodies 26 are connected to the motor 9 on the back side.
- the remaining filament bodies (for example, air tubes, etc.) 26 pass through the first space 10 and enter the other second space 12. Then, it returns to the first space 10 from the second space 12 and connects to a not-shown joint or connector provided on the first wrist element 5.
- a portion of the filament 26 entering the first space 10 from the hollow pipe 13 passes through the narrow gap between the motor 8 and the inner surface of the first wrist element 5.
- the filament 26 that has passed through the gap enters one of the second spaces 11 from the first space 10 side.
- the pulleys 19, 24 and the belt 25, which are the power transmission mechanism are exposed and arranged, so the filament 26 is usually not wired near the power transmission mechanism.
- the gap between the motor 8.9 and the inner surface of the first wrist element 5 is narrow, and it is difficult to securely fix the filament 26 in that gap.
- the motors 8 and 9 are fixed to the first space 10 side of the flat partition wall 15 that partially partitions the first space 10 and the second spaces 11 and 12.
- the pulleys 19, 24 and the belt 25, which are power transmission mechanisms, are arranged on the second spaces 11, 12 side of the partition wall 15, and a space S extending along the first axis A is formed outside the power transmission mechanism. Then, the filamentous body 26 was arranged along the space S, and the filamentous body 26 was fixed to the second space 11 side of the partition wall 15.
- the filamentary body 26 can be wired using the second space 11 formed for arranging the power transmission mechanism.
- the second spaces 11 and 12 are spaces that can be largely opened by removing the lid member 14. Therefore, it is possible to easily attach and detach the motors 8 and 9, adjust the pulleys 19 and 24 and the belt 25, and attach and detach the filament body 26.
- the filament 26 is merely passed through and not fixed between the motors 8, 9 and the inner surface of the first wrist element 5, the gap can be minimized. This allows the first wrist element 5 to be made thinner.
- a part of the filament 26 that has entered the first space 10 via the hollow pipe 13 is wired to the motor 9 or the like in the first space 10 after passing through the second space 11.
- the filamentous body 26 enters one of the second spaces 11 from the first space 10, passes through the first space 10 again, and enters the other second space 12. Then, the user returns from the second space 12 to the first space 10 again. Thereby, the filament body 26 can be largely bent in a wider space including the first space 10 and the two second spaces 11 and 12 on both sides thereof.
- the space S in the second space 11 provided for arranging the power transmission mechanism is utilized. Since the space S has a cross-sectional dimension sufficiently larger than the gap between the motor 8 and the inner surface of the first wrist element 5, the filament 26 does not interfere with the surrounding inner wall.
- the wrist unit 3 can be made smaller.
- the filament body 26 is held by the holding member 27 on the second space 11 side, but the present invention is not limited to this. Alternatively, the filament 26 may be drawn out into the other second space 12 and held by the holding member 27 on the second space 12 side.
Landscapes
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Abstract
アーム（２）の先端に、第１軸線（Ａ）回りに回転可能に支持される第１手首要素（５）と、第１手首要素（５）に対して第１軸線（Ａ）に直交する第２軸線（Ｂ）回りに回転可能に支持された第２手首要素（６）と、第２手首要素（６）に対して第２軸線（Ｂ）に直交する第３軸線（Ｃ）回りに回転可能に支持された第３手首要素（７）とを備え、第１手首要素（５）が、第２手首要素（６）を駆動する第１モータ（９）および第３手首要素（７）を駆動する第２モータ（８）を収容する第１空間（１０）と、第１空間（１０）に連通し、第１空間（１０）を第２軸線（Ｂ）方向に挟んだ両側に配置される第２空間（１１，１２）とを備え、アーム（２）内を導かれてきた線条体（２６）が、少なくとも一方の第２空間（１２）を経由して第１空間（１０）に導かれるロボット（１）である。
Description
本開示は、ロボットに関するものである。
アームの先端に配置される３軸の手首ユニットに、先端２軸の手首要素用モータを搭載したロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このロボットにおいては、手首ユニットに搭載されたモータは、手首ユニットのケーシング外に露出し、モータへのケーブルも露出している。
手首ユニットは、ワークの取扱いに際して液体を浴びることがあるので、モータをケーシング内に密封状態に収容することが好ましい。また、手首ユニットはワークに近接して動作させられるので、ケーブルもケーシング内に収容して、ワーク等との干渉を回避することが好ましい。
しかしながら、手首ユニットのケーシング内部には、モータの動力を手首要素に伝達するための伝達機構が配置される空間を確保する必要がある。このため、ケーブル等の線条体を配置する空間が狭隘となり易く、ケーシング内における固定作業が困難である。したがって、手首ユニットの小型化を図りつつ、ケーブル等の線条体をケーシング内に無理なく配線することが望まれている。
本開示の一態様は、アームの先端に、第１軸線回りに回転可能に支持される第１手首要素と、該第１手首要素に対して前記第１軸線に直交する第２軸線回りに回転可能に支持された第２手首要素と、該第２手首要素に対して前記第２軸線に直交する第３軸線回りに回転可能に支持された第３手首要素とを備え、前記第１手首要素が、前記第２手首要素を駆動する第１モータおよび前記第３手首要素を駆動する第２モータを収容する第１空間と、該第１空間に連通し、該第１空間を前記第２軸線方向に挟んだ両側に配置される第２空間とを備え、前記アーム内を導かれてきた線条体が、少なくとも一方の前記第２空間を経由して前記第１空間に導かれるロボットである。
以下に、本開示の一実施形態に係るロボット１について図面を参照して説明する。
本実施形態に係るロボット１は、例えば、垂直多関節型ロボットである。ロボット１は、図１に示すように、アーム２の先端に配置される３軸の手首ユニット３を備えている。アーム２と手首ユニット３とは、減速機４により接続されている。
本実施形態に係るロボット１は、例えば、垂直多関節型ロボットである。ロボット１は、図１に示すように、アーム２の先端に配置される３軸の手首ユニット３を備えている。アーム２と手首ユニット３とは、減速機４により接続されている。
手首ユニット３は、減速機４により、第１軸線Ａ回りにアーム２に対して回転可能に支持された第１手首要素５を備える。また、手首ユニット３は、第１軸線Ａに直交する第２軸線Ｂ回りに第１手首要素５に対して回転可能に支持された第２手首要素６を備える。
さらに、手首ユニット３は、第２軸線Ｂに直交する第３軸線Ｃ回りに第２手首要素６に対して回転可能に支持された第３手首要素７を備える。第３軸線Ｃは、第１軸線Ａを含み第２軸線Ｂに直交する平面内に配置される。
第１手首要素５は中空に形成されている。第１手首要素５は、内部に２つのモータ（第１モータ、第２モータ）８，９を収容する第１空間１０を備える。また、第１手首要素５は、第１空間１０を第２軸線Ｂ方向に挟んだ両側に配置される２つの第２空間１１，１２を備える。
アーム２は中空に形成され、内部に、第１軸線Ａに沿って延びる中空パイプ１３を備えている。中空パイプ１３の先端は、第１手首要素５の第１空間１０内に開口している。
第１手首要素５は、図２に示すように、第２軸線Ｂ方向の両側に、第２軸線Ｂ方向に着脱可能な蓋部材１４を備える。蓋部材１４を取り外すことにより、第１手首要素５の第２空間１１，１２内部を外部に露出させることができる。蓋部材１４を取り付けることにより、第２空間１１，１２を密封状態に閉塞することができる。
第１手首要素５は、第１空間１０と各第２空間１１，１２との間を部分的に仕切る平板状の隔壁１５を備える。各隔壁１５は、それぞれモータ８，９を、ボルト１６によって第１空間側に固定するためのネジ孔１７と、板厚方向に貫通する貫通孔１８とを備える。第１空間１０と第２空間１１，１２とは隔壁１５以外の部分において相互に連通している。
各モータ８，９は、シャフト８ａ，９ａを隔壁１５の貫通孔１８に貫通させた状態で隔壁１５に固定される。モータ８，９の本体は第１空間１０内に配置され、本体の側面と第１手首要素５の内壁との間には隙間が形成されている。モータ（第１モータ）９は、第２手首要素６を駆動させ、モータ（第２モータ）８は、第３手首要素７を駆動させる。
隔壁１５の貫通孔１８を貫通した各モータ８，９のシャフト８ａ，９ａは、隔壁１５から第２空間１１，１２側にそれぞれ突出している。シャフト８ａ，９ａにはプーリ１９が固定されている。
第２手首要素６は、第１手首要素５の先端側に、先端に向かって二股に分かれた２つの先端部５ａ，５ｂの間に位置している。各先端部５ａ，５ｂは中空に形成され、それぞれ、第１空間１０の両側の第２空間１１，１２に連通している。第２手首要素６は、第２軸線Ｂ方向の両側において２つの先端部５ａ，５ｂに、第２軸線Ｂ回りに回転可能に支持されている。
第２手首要素６と一方の先端部５ａとの間には、第１手首要素５に対して第２手首要素６を回転駆動する減速機２０が固定されている。また、第２手首要素６と他方の先端部５ｂとは、図示しないベアリングによって回転可能に取り付けられている。
一方の先端部５ａ内には、減速機２０の入力シャフト２１が突出している。また、他方の先端部５ｂ内には、第２手首要素６に対して第３手首要素７を回転駆動する減速機２２の入力シャフト２３が突出している。
入力シャフト２３に入力される動力は、図示しない歯車対を経由して減速機２２に入力される。各入力シャフト２１，２３には、それぞれプーリ２４が固定されている。
入力シャフト２１のプーリ２４と、モータ９のシャフト９ａのプーリ１９との間には、ベルト２５が掛け渡されている。また、入力シャフト２３のプーリ２４と、モータ８のシャフト８ａのプーリ１９との間にも、ベルト２５が掛け渡されている。
一対のプーリ１９，２４およびベルト２５は、それぞれモータ８，９の動力を減速機２２，２０に伝達する動力伝達機構（第１動力伝達機構、第２動力伝達機構）を構成している。動力伝達機構は、第２空間１１，１２内に位置している。
図３および図４に示すように、プーリ１９，２４の外径は、いずれもモータ８．９の横断面形状よりも十分に小さい。第２空間１１，１２内のプーリ１９，２４間に掛け渡されたベルト２５の外側には、第１軸線Ａに沿う方向に延びるスペースＳがある。
このスペースＳは、モータ８，９の幅寸法とプーリ１９，２４の外径との差分の１／２よりも大きな幅寸法を有する。また、このスペースＳは、プーリ１９，２４の厚さよりも十分に大きな第２軸線Ｂ方向の寸法を有する。
モータ８，９に電力および信号を供給するケーブル等の線条体２６は、中空パイプ１３を経由してアーム２側から第１手首要素５内に入る。中空パイプ１３の先端の開口から出た線条体２６は、図１に示すように、第１手首要素５の第１空間１０内に入る。線条体２６の一部は、第１空間１０内にアーム２側から見て手前に位置するモータ８に接続される。
残りの線条体２６は、第１空間１０のモータ８の側壁と第１手首要素５の内面との狭隘な隙間を通って、一方の第２空間１１内に引き出される。そして、第２空間１１内に引き出された線条体２６は、隔壁１５の第２空間１１側の、プーリ１９およびベルト２５の外側のスペースＳを通過する。
線条体２６は、スペースＳを通過する際に、隔壁１５の第２空間１１側に、板金等および結束バンド等（保持部材２７）によって保持される。保持部材２７の形状および保持方法は、板金および結束バンド以外の任意の方法でよい。その後、線条体２６は、隔壁１５を先端部５ａ側に超えた位置において、第１空間１０側に湾曲し、再度、第１空間１０内に入る。
第１空間１０に入った線条体２６は、アーム２側から見て奥側のモータ９のさらに奥側において、保持部材２８によって保持される。保持部材２８も、板金等および結束バンド等の任意の固定方法を採用できる。そして、一部の線条体２６が、奥側のモータ９に接続される。
残りの線条体（例えば、エアチューブ等）２６は、第１空間１０を通過し、他方の第２空間１２内に入る。そして、第２空間１２から、再度、第１空間１０内に戻り、第１手首要素５に設けられている図示しない継手あるいはコネクタに接続する。
このように構成された本実施形態に係るロボット１の作用について、以下に説明する。
中空パイプ１３から第１空間１０内に入った線条体２６の一部が、モータ８と第１手首要素５の内面との間の狭い隙間を通過する。
中空パイプ１３から第１空間１０内に入った線条体２６の一部が、モータ８と第１手首要素５の内面との間の狭い隙間を通過する。
そして、隙間を通過した線条体２６は、第１空間１０側から一方の第２空間１１に入る。第２空間１１には、動力伝達機構であるプーリ１９，２４およびベルト２５が剥き出しで配置されているので、通常、動力伝達機構の近傍に線条体２６は配線されない。
しかし、モータ８．９と第１手首要素５の内面との隙間は狭隘であり、その隙間において線条体２６を確実に固定することは困難である。
本実施形態によれば、第１空間１０と第２空間１１，１２とを部分的に区画する平板状の隔壁１５の第１空間１０側にモータ８，９を固定した。
本実施形態によれば、第１空間１０と第２空間１１，１２とを部分的に区画する平板状の隔壁１５の第１空間１０側にモータ８，９を固定した。
これにより、隔壁１５の第２空間１１，１２側に動力伝達機構であるプーリ１９，２４およびベルト２５を配置し、動力伝達機構の外側に第１軸線Ａに沿って延びるスペースＳを形成した。そして、そのスペースＳに沿って線条体２６を配置し、隔壁１５の第２空間１１側に線条体２６を固定した。
これにより、動力伝達機構を配置するために形成した第２空間１１を利用して、線条体２６を配線することができる。
第２空間１１，１２は、蓋部材１４を取り外すことにより、大きく開放される空間である。したがって、モータ８，９の着脱、プーリ１９，２４およびベルト２５の調整作業、および、線条体２６の着脱作業を容易に行うことができる。
第２空間１１，１２は、蓋部材１４を取り外すことにより、大きく開放される空間である。したがって、モータ８，９の着脱、プーリ１９，２４およびベルト２５の調整作業、および、線条体２６の着脱作業を容易に行うことができる。
また、モータ８，９と第１手首要素５の内面との間には、線条体２６を通過させるだけで固定しないので、隙間を最小限に抑えることができる。これにより、第１手首要素５の薄型化を図ることができる。
さらに、中空パイプ１３を経て第１空間１０内に入った線条体２６の一部は、第２空間１１を経由した後に、第１空間１０内のモータ９等に配線される。これにより、相互に連通している第１空間１０と第２空間１１とを合わせた広い空間を利用して、線条体２６の曲げ半径を大きく確保することができる。すなわち、線条体２６を、広い空間を利用して大きく曲げることにより、線条体２６にかかる負担を軽減し、無理なく配線できる。
さらに、線条体２６の他の一部は、第１空間１０から一方の第２空間１１に入り、再度第１空間１０を通過して他方の第２空間１２に入る。そして、第２空間１２から再度第１空間１０に戻る。これにより、第１空間１０とその両側の２つの第２空間１１，１２とを合わせたさらに広い空間において線条体２６を大きく曲げることができる。
すなわち、本実施形態に係るロボット１によれば、動力伝達機構を配置するために設けられた第２空間１１内のスペースＳを利用する。スペースＳは、モータ８と第１手首要素５の内面との隙間よりも十分に大きな横断面寸法を有するので、線条体２６を周囲の内壁に干渉させずに済む。
そして、線条体２６を配線するためのスペースＳを特別に設ける必要がない。また、第２空間１１，１２を開放する蓋部材１４の開閉によって線条体２６の配線作業を容易にすることができる。さらに、手首ユニット３の小型化を図ることができるという利点がある。
また、本実施形態においては、第２空間１１側において、保持部材２７によって線条体２６が保持されるものを例示したがこれに限られるものではない。線条体２６が、他方の第２空間１２内に引き出され、第２空間１２側において、保持部材２７によって保持されるものを採用してもよい。
１ ロボット
２ アーム
５ 第１手首要素
６ 第２手首要素
７ 第３手首要素
８ モータ（第２モータ）
９ モータ（第１モータ）
１４ 蓋部材
１５ 隔壁
１９，２４ プーリ（第１動力伝達機構、第２動力伝達機構）
２５ ベルト（第１動力伝達機構、第２動力伝達機構）
２６ 線条体
２７ 保持部材
１０ 第１空間
１１，１２ 第２空間
Ａ 第１軸線
Ｂ 第２軸線
Ｃ 第３軸線
２ アーム
５ 第１手首要素
６ 第２手首要素
７ 第３手首要素
８ モータ（第２モータ）
９ モータ（第１モータ）
１４ 蓋部材
１５ 隔壁
１９，２４ プーリ（第１動力伝達機構、第２動力伝達機構）
２５ ベルト（第１動力伝達機構、第２動力伝達機構）
２６ 線条体
２７ 保持部材
１０ 第１空間
１１，１２ 第２空間
Ａ 第１軸線
Ｂ 第２軸線
Ｃ 第３軸線
Claims (4)
- アームの先端に、第１軸線回りに回転可能に支持される第１手首要素と、
該第１手首要素に対して前記第１軸線に直交する第２軸線回りに回転可能に支持された第２手首要素と、
該第２手首要素に対して前記第２軸線に直交する第３軸線回りに回転可能に支持された第３手首要素とを備え、
前記第１手首要素が、前記第２手首要素を駆動する第１モータおよび前記第３手首要素を駆動する第２モータを収容する第１空間と、該第１空間に連通し、該第１空間を前記第２軸線方向に挟んだ両側に配置される第２空間とを備え、
前記アーム内を導かれてきた線条体が、少なくとも一方の前記第２空間を経由して前記第１空間に導かれるロボット。 - 前記第２空間が、前記第１モータの動力を前記第２手首要素に伝達する第１動力伝達機構および前記第２モータの動力を前記第３手首要素に伝達する第２動力伝達機構をそれぞれ収容する請求項１に記載のロボット。
- 前記第１空間と各前記第２空間とを部分的に区画し、前記第１モータまたは前記第２モータが固定される平板状の隔壁を備え、
前記第２空間を通過する前記線条体が、保持部材によって前記隔壁に保持されている請求項１または請求項２に記載のロボット。 - 前記第１手首要素が、前記第２軸線方向に着脱可能に取り付けられる蓋部材を備え、該蓋部材を取り外すことにより前記第２空間が開放される請求項３に記載のロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/025161 WO2023248436A1 (ja) | 2022-06-23 | 2022-06-23 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/025161 WO2023248436A1 (ja) | 2022-06-23 | 2022-06-23 | ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2023248436A1 true WO2023248436A1 (ja) | 2023-12-28 |
Family
ID=89379307
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/025161 WO2023248436A1 (ja) | 2022-06-23 | 2022-06-23 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| WO (1) | WO2023248436A1 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005014100A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
| JP2015168037A (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-28 | 三菱電機株式会社 | ロボット関節構造及びロボット装置 |
-
2022
- 2022-06-23 WO PCT/JP2022/025161 patent/WO2023248436A1/ja unknown
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005014100A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
| JP2015168037A (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-28 | 三菱電機株式会社 | ロボット関節構造及びロボット装置 |
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