JPS60197390A - 工業用ロボツトのケ−ブル支持装置 - Google Patents
工業用ロボツトのケ−ブル支持装置Info
- Publication number
- JPS60197390A JPS60197390A JP59053309A JP5330984A JPS60197390A JP S60197390 A JPS60197390 A JP S60197390A JP 59053309 A JP59053309 A JP 59053309A JP 5330984 A JP5330984 A JP 5330984A JP S60197390 A JPS60197390 A JP S60197390A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- fixed
- guide
- holding member
- guide cover
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
工業用ロボットに接続されたケーブルを支持する工業用
口ゲットのケーブル支持装置に関する。
口ゲットのケーブル支持装置に関する。
従来、工業用ロボット、例えば電動ロボットにおいては
、支柱、アームおよび手首を駆動するためのモータは固
定台上に旋回可能に設けられた旋回台に取付けられてい
る。そして、該モータと動力源との間に接続されたケー
ブルによって旋回台の動きが制約されることなく自由に
旋回できるようにす否ため、該ケーブルにゆとシを持た
せて作業場の床上にはわせたシ、作業場の高所から吊下
げたシしている。
、支柱、アームおよび手首を駆動するためのモータは固
定台上に旋回可能に設けられた旋回台に取付けられてい
る。そして、該モータと動力源との間に接続されたケー
ブルによって旋回台の動きが制約されることなく自由に
旋回できるようにす否ため、該ケーブルにゆとシを持た
せて作業場の床上にはわせたシ、作業場の高所から吊下
げたシしている。
しかし、上述した従来のケーブル支持方法では、旋回台
の旋回に伴なってケーブルが床上を摺動し、やがてはケ
ーブルの被覆部が擦り切れてしまったシ、高所から吊下
げられているケーブルが旋回台の旋回に伴なって振シ回
され、ロボットの周囲にある物に引っ掛ってケーブルが
切断されてしまい、漏電、断線といった事故が発生する
危険性がある。
の旋回に伴なってケーブルが床上を摺動し、やがてはケ
ーブルの被覆部が擦り切れてしまったシ、高所から吊下
げられているケーブルが旋回台の旋回に伴なって振シ回
され、ロボットの周囲にある物に引っ掛ってケーブルが
切断されてしまい、漏電、断線といった事故が発生する
危険性がある。
また、工業用０？ツトのケーブル支持装置としては実開
昭５ ８ − １８４２９３号公報に示すものかあるが
、該装置にはケーブルのカバーがないため該ケーブルが
周囲の物に自ったシ、支持部材とバックプレートとの間
に物を挾んでしまうという欠点があるし、角錐状という
特殊な形状のサポートブロックを用いなければならず、
製造工程や費用の点でも問題がある。
昭５ ８ − １８４２９３号公報に示すものかあるが
、該装置にはケーブルのカバーがないため該ケーブルが
周囲の物に自ったシ、支持部材とバックプレートとの間
に物を挾んでしまうという欠点があるし、角錐状という
特殊な形状のサポートブロックを用いなければならず、
製造工程や費用の点でも問題がある。
本発明は、上述した従来技術の欠点に鑑みて提案された
もので、旋回部側に接続され、該旋回部の旋回に伴なっ
て移動するケーブルが、擦り切れたり、周囲の物に引っ
掛って切断されるのを防止することができる工業用ロデ
ットのケーブル支持装置を提供することを目的とする。
もので、旋回部側に接続され、該旋回部の旋回に伴なっ
て移動するケーブルが、擦り切れたり、周囲の物に引っ
掛って切断されるのを防止することができる工業用ロデ
ットのケーブル支持装置を提供することを目的とする。
この目的を達成するために採用された本発明の構成は、
固定部と、該固定部に旋回可能に設けられた。旋回部と
、ＡｔＪ記固定部の外側に該固定部から１１１＃間して
設けられたガイドと、一端が前記旋回部に固定をれ、他
端が前記ガイドに固定はれて該ガイドと固定部との間に
屈曲可能に収宕されたケーブル保持部材とからなる。
固定部と、該固定部に旋回可能に設けられた。旋回部と
、ＡｔＪ記固定部の外側に該固定部から１１１＃間して
設けられたガイドと、一端が前記旋回部に固定をれ、他
端が前記ガイドに固定はれて該ガイドと固定部との間に
屈曲可能に収宕されたケーブル保持部材とからなる。
以下に、本発明の一実施例を電動ロデットに適用した場
合を例に挙げ、図面に基づいて詳述する。
合を例に挙げ、図面に基づいて詳述する。
図において、ｌは作業場の床上に設けられた固定台で、
該固定台１上には６自由朋の電動ロデット２が載置され
ている。３は該電動Ｏｙｔ’ット２の本体を構成する円
筒状の基台で、該基台３は前記固定台１上に固着されて
いる。４は前記基台１上に旋回可能に設けられた円板状
の旋回台で、該旋回台４の上面には一対の取付ブラケッ
ト４Ａ。
該固定台１上には６自由朋の電動ロデット２が載置され
ている。３は該電動Ｏｙｔ’ット２の本体を構成する円
筒状の基台で、該基台３は前記固定台１上に固着されて
いる。４は前記基台１上に旋回可能に設けられた円板状
の旋回台で、該旋回台４の上面には一対の取付ブラケッ
ト４Ａ。
４Ｂが対向して立設されている。５は前記取付プラケッ
）４Ａ、４Ｂの上端部に揺動可能に支持された中空の支
柱で、該支柱の背面５Ａには横方向に取付ブラケット５
Ｂが突設されている。６は前記支柱５の上端に上下方向
に揺動可能に軸支された中空体からなるアームで、該ア
ーム６と支柱５との連結部はカバーで施蓋されている。
）４Ａ、４Ｂの上端部に揺動可能に支持された中空の支
柱で、該支柱の背面５Ａには横方向に取付ブラケット５
Ｂが突設されている。６は前記支柱５の上端に上下方向
に揺動可能に軸支された中空体からなるアームで、該ア
ーム６と支柱５との連結部はカバーで施蓋されている。
そして、該アーム６の先端には上下に揺動、左右に旋回
可能で、かつ、先端に回転可能な作業工具取付軸７Ａが
突設されている手首７が取付けられている。
可能で、かつ、先端に回転可能な作業工具取付軸７Ａが
突設されている手首７が取付けられている。
８は基台３内に固定された旋回用モータで、該旋回用モ
ータ８の出力軸は旋回台４に接続されておシ、該旋回台
４は矢示Ａ方向に旋回可能になっている。９は一側の取
付ブラケット４Ａの下端部に位置して固着された支柱揺
動用のモータで、該モータ９の出力軸と支柱５の取付ブ
ラヶッ）５Ｂとの間に設けられた揺動機構１０を介して
該支柱５は矢示Ｂ方向に揺動されるようになっている。
ータ８の出力軸は旋回台４に接続されておシ、該旋回台
４は矢示Ａ方向に旋回可能になっている。９は一側の取
付ブラケット４Ａの下端部に位置して固着された支柱揺
動用のモータで、該モータ９の出力軸と支柱５の取付ブ
ラヶッ）５Ｂとの間に設けられた揺動機構１０を介して
該支柱５は矢示Ｂ方向に揺動されるようになっている。
１１は他側の取付ブラケット４Ｂの下端部忙位置して固
着されたアーム揺動用のモータで、該モータ１１の出力
軸とアーム６との間に設けられた揺動機ｓ１２を介して
該アーム６は矢示Ｃ方向に揺動されるようになっている
。
着されたアーム揺動用のモータで、該モータ１１の出力
軸とアーム６との間に設けられた揺動機ｓ１２を介して
該アーム６は矢示Ｃ方向に揺動されるようになっている
。
１３／ｆｉ旋回台４の一側取付ブラケット４Ａの上端部
に固着された手首揺動用のモータ、１４は他側取付ブラ
ケッ）４Ｂの上端部に固着された手首旋回用のモータで
、該モータ１３．１４の各出力軸と手首との間に設けら
れたスジロケット、チェ７等からなる動力伝達機構（図
示せず）を介して該手首７は矢示り、Ｆ：方向にそれぞ
れ揺動および旋回されるようになっている。１５は支柱
５の揺動軸線に対して出方軸１５Ａの軸線が直角に交ゎ
るようにして旋回台４上に固着された作業工具取付軸用
のモータで、該モータ１５の前記出力軸１５Ａと作業工
具取付軸７Ａとの間に設けられた傘歯車、スジロケット
、チェ７等からなる動力伝達機構（図示せず）を介して
作業取付軸７Ａは矢示Ｆ方向に回転されるようになって
いる。
に固着された手首揺動用のモータ、１４は他側取付ブラ
ケッ）４Ｂの上端部に固着された手首旋回用のモータで
、該モータ１３．１４の各出力軸と手首との間に設けら
れたスジロケット、チェ７等からなる動力伝達機構（図
示せず）を介して該手首７は矢示り、Ｆ：方向にそれぞ
れ揺動および旋回されるようになっている。１５は支柱
５の揺動軸線に対して出方軸１５Ａの軸線が直角に交ゎ
るようにして旋回台４上に固着された作業工具取付軸用
のモータで、該モータ１５の前記出力軸１５Ａと作業工
具取付軸７Ａとの間に設けられた傘歯車、スジロケット
、チェ７等からなる動力伝達機構（図示せず）を介して
作業取付軸７Ａは矢示Ｆ方向に回転されるようになって
いる。
１６は基台３と同じ高さを有し、該基台３を囲繞するよ
うに固定台１上に固着された二重円筒状のガイドカバー
で、該ガイドカバー１６は内ガイドカバー１６Ａと、該
内ガイドカバー１６Ａに対し所定の間隔を離間させて設
けられた外ガイドカバー１６８とからなシ、内ガイドカ
バー１６Ａの外周面と外ガイドカバー１６Ｂの内周面は
平滑な面に形成されている。該外ガイドカバー１６Ｂの
上端寄シの位置にはケーブル挿入口１７が設けられ、該
挿入口１７には外方に結束ケーブル１８が挿入されてい
る。１９は前記ケーブル挿入口１゛７の位置にほぼ対応
させて旋回台４の外周面に固着されたＬ字状のケーブル
固定用ブラケットで、該ブラケット１９の一側片１９Ａ
には複数個の挿通孔が穿設されている。２０Ａ〜２０Ｅ
は一端がモータ９，１１．１３．１４．１５にそれぞれ
接続され、他端が前記ケーブル固定用ブラケット１９の
各挿通孔に挿入されることにより支持されたケーブルで
ある。
うに固定台１上に固着された二重円筒状のガイドカバー
で、該ガイドカバー１６は内ガイドカバー１６Ａと、該
内ガイドカバー１６Ａに対し所定の間隔を離間させて設
けられた外ガイドカバー１６８とからなシ、内ガイドカ
バー１６Ａの外周面と外ガイドカバー１６Ｂの内周面は
平滑な面に形成されている。該外ガイドカバー１６Ｂの
上端寄シの位置にはケーブル挿入口１７が設けられ、該
挿入口１７には外方に結束ケーブル１８が挿入されてい
る。１９は前記ケーブル挿入口１゛７の位置にほぼ対応
させて旋回台４の外周面に固着されたＬ字状のケーブル
固定用ブラケットで、該ブラケット１９の一側片１９Ａ
には複数個の挿通孔が穿設されている。２０Ａ〜２０Ｅ
は一端がモータ９，１１．１３．１４．１５にそれぞれ
接続され、他端が前記ケーブル固定用ブラケット１９の
各挿通孔に挿入されることにより支持されたケーブルで
ある。
２１け前記内ガイドカバー１６Ａと外ガイドカバー１６
Ｂとの間にＵ字状に屈曲して収容された帯状のケーブル
保持部材で、該ケーブル保持部材２１としては、例えば
平坦に列設した′ｒＸ数本の接続ケーブルを可撓性材で
一体に保持してなるケーブルベアが用いられる。ぞして
該ケーブル保持部材２１の一端はケーブル固定用ブラケ
ット１９に同浴されておシ、該ケーブル保持部材２１の
当該一端から露出している各接続ケーブルの一側先端部
はモータ側のケーブル２０Ａ〜２０ｇにプラグ、ソケッ
ト等の接続部材を介してそれぞれ接続されている。一方
、前記ケーブル保持部材２１の他端はケーブル挿入口１
７近傍に位置させて外ガイドカバー１６Ｂの内周面に固
着されており１、該ケーブル保持部材２１の当該他端か
ら露出している各接続ケーブルの他側先端部は結束ケー
ブル１８の各ケーブルに接続部材を介してそれぞれ接続
されている。
Ｂとの間にＵ字状に屈曲して収容された帯状のケーブル
保持部材で、該ケーブル保持部材２１としては、例えば
平坦に列設した′ｒＸ数本の接続ケーブルを可撓性材で
一体に保持してなるケーブルベアが用いられる。ぞして
該ケーブル保持部材２１の一端はケーブル固定用ブラケ
ット１９に同浴されておシ、該ケーブル保持部材２１の
当該一端から露出している各接続ケーブルの一側先端部
はモータ側のケーブル２０Ａ〜２０ｇにプラグ、ソケッ
ト等の接続部材を介してそれぞれ接続されている。一方
、前記ケーブル保持部材２１の他端はケーブル挿入口１
７近傍に位置させて外ガイドカバー１６Ｂの内周面に固
着されており１、該ケーブル保持部材２１の当該他端か
ら露出している各接続ケーブルの他側先端部は結束ケー
ブル１８の各ケーブルに接続部材を介してそれぞれ接続
されている。
上述の如く構成されてなる本実施例装置によれば、旋回
用モータ８の駆動力によシ旋回台４が矢示Ａ方向のいず
れかの方向に旋回されると、ケーブル固定用ブラケット
１９に他端が支持されているケーブル２０Ａ〜２０Ｅは
旋回台４と共に旋回する０同時に、該ケーブル固定用ブ
ラケット１９に固着されているケーブル保持部材２１の
一端側は内ガイドカバー１６Ａの外周面に摺動しつつ案
内され旋回台４の旋回方向に移動するのに対し、該ケー
ブル保持部材２１の他端側は外ガイドカバー１６Ｂに固
定されているが、該ケーブル保持部材２１のＵ字状屈曲
部位は旋回台４の旋回方向に円滑に移動するから、該旋
回台４は矢示Ａ方向に自由に旋回することができる。
用モータ８の駆動力によシ旋回台４が矢示Ａ方向のいず
れかの方向に旋回されると、ケーブル固定用ブラケット
１９に他端が支持されているケーブル２０Ａ〜２０Ｅは
旋回台４と共に旋回する０同時に、該ケーブル固定用ブ
ラケット１９に固着されているケーブル保持部材２１の
一端側は内ガイドカバー１６Ａの外周面に摺動しつつ案
内され旋回台４の旋回方向に移動するのに対し、該ケー
ブル保持部材２１の他端側は外ガイドカバー１６Ｂに固
定されているが、該ケーブル保持部材２１のＵ字状屈曲
部位は旋回台４の旋回方向に円滑に移動するから、該旋
回台４は矢示Ａ方向に自由に旋回することができる。
なお、本実施例では、ガイドとしてガイドカバー１６を
用いるものとしたが、ガイドは環状あるいは湾曲状のガ
イドレールを用いてもよい。
用いるものとしたが、ガイドは環状あるいは湾曲状のガ
イドレールを用いてもよい。
また、本実施例では、ガイドカバー１６は内がイドカバ
ー１６Ａと外ガイドカバー１６Ｂとで構成されるものと
して述べたが、基台３の外側面がケーブル案内部材２１
が摺動できる程度に平滑な面に形成されている場合には
、該内ガイドカバー１６Ａは廃止してもよいものである
。更に、ガイドカバー１６は基台３の外周全面を覆う形
状のものとして述べたが、内ガイドカバー１６Ａも外ガ
イドカバー１６Ｂも旋回台４と共に旋回するケーブル固
定用ブラケット１９の旋回範囲を覆う形状のものであれ
ばよく、必ずしも円筒状でなくてもよい。更にまた、ケ
ーブル保持部材としてケーブルペアを用いるものとして
述べたが、Ｕ字状に屈曲可能な可撓性を有する保持部材
であればよく、例えばフラットケーブルのようなもので
もよい。
ー１６Ａと外ガイドカバー１６Ｂとで構成されるものと
して述べたが、基台３の外側面がケーブル案内部材２１
が摺動できる程度に平滑な面に形成されている場合には
、該内ガイドカバー１６Ａは廃止してもよいものである
。更に、ガイドカバー１６は基台３の外周全面を覆う形
状のものとして述べたが、内ガイドカバー１６Ａも外ガ
イドカバー１６Ｂも旋回台４と共に旋回するケーブル固
定用ブラケット１９の旋回範囲を覆う形状のものであれ
ばよく、必ずしも円筒状でなくてもよい。更にまた、ケ
ーブル保持部材としてケーブルペアを用いるものとして
述べたが、Ｕ字状に屈曲可能な可撓性を有する保持部材
であればよく、例えばフラットケーブルのようなもので
もよい。
一方、本発明の工業用ロボットは電動口ｙＮノドに限る
ことなく、油圧ロビット、空圧ロデットとしてもよく、
この場合にはモータ９．１１．１３゜１４．１５は油圧
、空圧モータとすればよく、ケーブル２０Ａ〜２０Ｅは
油圧、空圧ケーブルとすればよい。
ことなく、油圧ロビット、空圧ロデットとしてもよく、
この場合にはモータ９．１１．１３゜１４．１５は油圧
、空圧モータとすればよく、ケーブル２０Ａ〜２０Ｅは
油圧、空圧ケーブルとすればよい。
以上詳細に述べた如く、本発明は固定部の外側にガイド
を設は該ガイドに案内されつつ移動するケーブル保持部
材によって旋回部側ケーブルと固定部側ケーブルとを接
続する構成としたから、旋回部の旋回に伴なってケーブ
ルが引きずられて擦シ切れたシ、周囲の物に引っ掛って
切断されるのを確実に防止することができる。また、旋
回部側ケーブルと固定部側ケーブルとを接続する接続部
材としてＵ字状に屈曲可能なケーブル保持部材を用いた
から、ガイドの径は小さくすることができ、小型のケー
ブル支持装置にすること°ができる。
を設は該ガイドに案内されつつ移動するケーブル保持部
材によって旋回部側ケーブルと固定部側ケーブルとを接
続する構成としたから、旋回部の旋回に伴なってケーブ
ルが引きずられて擦シ切れたシ、周囲の物に引っ掛って
切断されるのを確実に防止することができる。また、旋
回部側ケーブルと固定部側ケーブルとを接続する接続部
材としてＵ字状に屈曲可能なケーブル保持部材を用いた
から、ガイドの径は小さくすることができ、小型のケー
ブル支持装置にすること°ができる。
第１図は本発明の一実施例に係る旋回部のケーブル支持
装置を電動ロボットに適用した場合を示す一部破断斜視
図、第２図は第１図の要部拡大図である。 ３・・・基台（固定部）、４・・・旋回台（旋回部）、
１６・・・ガイドカバー（ガイド）、２１・・・ケーブ
ル保持部材。
装置を電動ロボットに適用した場合を示す一部破断斜視
図、第２図は第１図の要部拡大図である。 ３・・・基台（固定部）、４・・・旋回台（旋回部）、
１６・・・ガイドカバー（ガイド）、２１・・・ケーブ
ル保持部材。
Claims (3)
- （１） 固定部と、該固定部に旋回可能に設けられた旋
回部と、前記固定部の外側に該固定部から離間して設け
られたガイドと、一端が前記旋回部に固定され、他端が
前記ガイドに固定されて該ガイドと固定部との間に屈曲
可能に収容されたケーブル保持部材とからなる工業用ロ
ボットのケーブル支持装置。 - （２）前記ケーブル保持部材はケーブルペアまたはフラ
ットケーブルである特許請求の範囲第（１）項記載の工
業用口、ｆットのケーブル支持装置。 - （３） 前記ガイドは内ガイドと外ガイドとからな持装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59053309A JPS60197390A (ja) | 1984-03-19 | 1984-03-19 | 工業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59053309A JPS60197390A (ja) | 1984-03-19 | 1984-03-19 | 工業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60197390A true JPS60197390A (ja) | 1985-10-05 |
| JPH0415075B2 JPH0415075B2 (ja) | 1992-03-16 |
Family
ID=12939116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59053309A Granted JPS60197390A (ja) | 1984-03-19 | 1984-03-19 | 工業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60197390A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH054191A (ja) * | 1991-06-28 | 1993-01-14 | Fanuc Ltd | 直動と旋回の機能を有した単腕、小型ロボツトの配管ホース処理装置 |
| EP3822051A4 (en) * | 2018-08-06 | 2021-10-06 | Samsung Electronics Co., Ltd. | CABLE GUIDING DEVICE OF AN ARTICULATED ROBOT |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5717360B2 (ja) * | 2010-06-08 | 2015-05-13 | イーグルクランプ株式会社 | コイルリフターにおける給電ケーブル絡み防止装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58191992U (ja) * | 1982-06-16 | 1983-12-20 | 神鋼電機株式会社 | 産業用ロボツト |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5429491A (en) * | 1977-08-08 | 1979-03-05 | Tsubakimoto Chain Co | Swivel type cable drag chain apparatus |
| JPS57142118A (en) * | 1981-02-25 | 1982-09-02 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Wire supporting device |
| JPS58137596A (ja) * | 1982-02-05 | 1983-08-16 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1984
- 1984-03-19 JP JP59053309A patent/JPS60197390A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58191992U (ja) * | 1982-06-16 | 1983-12-20 | 神鋼電機株式会社 | 産業用ロボツト |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH054191A (ja) * | 1991-06-28 | 1993-01-14 | Fanuc Ltd | 直動と旋回の機能を有した単腕、小型ロボツトの配管ホース処理装置 |
| EP3822051A4 (en) * | 2018-08-06 | 2021-10-06 | Samsung Electronics Co., Ltd. | CABLE GUIDING DEVICE OF AN ARTICULATED ROBOT |
| US11584028B2 (en) | 2018-08-06 | 2023-02-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cable guide device of articulated robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0415075B2 (ja) | 1992-03-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0314597B2 (ja) | ||
| FR2832345B1 (fr) | Mecanisme articule comprenant un reducteur a cable utilisable dans un bras de robot | |
| JPH0314596B2 (ja) | ||
| US4218166A (en) | Guide device for multi-axis manipulator | |
| JPS6036192U (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH0324124B2 (ja) | ||
| JPS59136282U (ja) | 多関節ロボツト | |
| JPS60197390A (ja) | 工業用ロボツトのケ−ブル支持装置 | |
| JPS6248481A (ja) | 水平関節型ロボツト | |
| JPS597598A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPH05318378A (ja) | 産業用ロボットの配線、配管処理装置 | |
| JPH05138581A (ja) | 産業用多関節ロボツト | |
| KR200277585Y1 (ko) | 수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치 | |
| JPH10166292A (ja) | 垂直多関節型ロボットの手首構造 | |
| JPS63180493A (ja) | ロボツトの配線構造 | |
| JPS5936391Y2 (ja) | マニピユレ−タ．ア−ムにおける配線構造 | |
| CN213183597U (zh) | 一种存储硬盘的多联可旋转接头 | |
| JPS61121846A (ja) | 配線配管装置 | |
| JPS6231578Y2 (ja) | ||
| JPS6244394A (ja) | 産業用ロボツトのケ−ブル配線装置 | |
| JPS58202796A (ja) | ロボツトの構造 | |
| JPS63113585U (ja) | ||
| KR0183705B1 (ko) | 로보트의 케이블 장착장치 | |
| JPH0115514Y2 (ja) | ||
| JPS60153067U (ja) | 監視装置の首振り装置 |