JPH0314597B2 - - Google Patents
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- JPH0314597B2 JPH0314597B2 JP1408687A JP1408687A JPH0314597B2 JP H0314597 B2 JPH0314597 B2 JP H0314597B2 JP 1408687 A JP1408687 A JP 1408687A JP 1408687 A JP1408687 A JP 1408687A JP H0314597 B2 JPH0314597 B2 JP H0314597B2
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- cable
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- stationary
- cable guide
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- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
- B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/131—Transmission-line guide for a shiftable handler
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボツトのケーブル処理装置
に関し、特にケーブルガイドによりケーブルを包
持してなり、ロボツトの静止胴下端に始点を有し
たケーブルをロボツト旋回部を経てロボツト腕機
構に延設するとき、ロボツト旋回部の旋回動作に
伴うケーブルの揺動を極力抑制してケーブルの保
護と長寿命化を図つた産業用ロボツトのケーブル
処理装置に関する。
に関し、特にケーブルガイドによりケーブルを包
持してなり、ロボツトの静止胴下端に始点を有し
たケーブルをロボツト旋回部を経てロボツト腕機
構に延設するとき、ロボツト旋回部の旋回動作に
伴うケーブルの揺動を極力抑制してケーブルの保
護と長寿命化を図つた産業用ロボツトのケーブル
処理装置に関する。
〔従来技術〕
産業用ロボツトにおいて、多軸多関節形ロボツ
トは支持機体としての静止ロボツト胴部と、その
静止ロボツト胴部に旋回可能に取付けた旋回台
と、該旋回台に枢着したロボツト腕機構、つま
り、ロボツト腕、ロボツト手首、ロボツトハンド
または溶接具等のロボツト作業具等から成る腕機
構とを構造要素として具備し、これらの構造要素
の旋回や揺動には駆動モータを使用する。従つ
て、ロボツト制御装置を介して各駆動モータに対
して駆動電力の供給を行い、またその他位置制御
用の検出装置類に対する制御信号の授受を行うに
はロボツト機体上におけるケーブルの配線が必要
となる。このために、従来から産業用ロボツトに
おけるケーブル処理装置が提供されている。これ
らのケーブル処理装置における構造上の必要条件
は、ロボツトの機体における旋回台やロボツト腕
機構が旋回動作したり、揺動動作する際にケーブ
ルに擦れ、捩れ、曲げ等が加わると、ケーブル表
面に外傷を生ずるばかりでなく、ケーブル内の芯
線の切断に到る等の事故が発生することを考慮し
て、ケーブルには可及的に上記のような擦れ、捩
れ、曲げ等の負担が掛らないようにすることにあ
る。
トは支持機体としての静止ロボツト胴部と、その
静止ロボツト胴部に旋回可能に取付けた旋回台
と、該旋回台に枢着したロボツト腕機構、つま
り、ロボツト腕、ロボツト手首、ロボツトハンド
または溶接具等のロボツト作業具等から成る腕機
構とを構造要素として具備し、これらの構造要素
の旋回や揺動には駆動モータを使用する。従つ
て、ロボツト制御装置を介して各駆動モータに対
して駆動電力の供給を行い、またその他位置制御
用の検出装置類に対する制御信号の授受を行うに
はロボツト機体上におけるケーブルの配線が必要
となる。このために、従来から産業用ロボツトに
おけるケーブル処理装置が提供されている。これ
らのケーブル処理装置における構造上の必要条件
は、ロボツトの機体における旋回台やロボツト腕
機構が旋回動作したり、揺動動作する際にケーブ
ルに擦れ、捩れ、曲げ等が加わると、ケーブル表
面に外傷を生ずるばかりでなく、ケーブル内の芯
線の切断に到る等の事故が発生することを考慮し
て、ケーブルには可及的に上記のような擦れ、捩
れ、曲げ等の負担が掛らないようにすることにあ
る。
従つて、これまでに種々提案、提供されている
ケーブル処理装置は、夫々のロボツトの具体的構
造および作動態様に応じた適正なケーブル処理を
達成しているが、何れの産業用ロボツトに対して
も、絶対的に適用可能なケーブル処理装置を構成
することは困難である。特に、構造を可及的に簡
素化して低コスト構造とした多軸多関節型ロボツ
トにおけるケーブル処理装置はケーブル処理装置
自体も構造が簡素であると共に低コスト化を達成
することが要請される。依つて、本発明は、この
ような要請に応ずることのできる産業用ロボツト
のケーブル処理装置を提供せんとするものであ
る。
ケーブル処理装置は、夫々のロボツトの具体的構
造および作動態様に応じた適正なケーブル処理を
達成しているが、何れの産業用ロボツトに対して
も、絶対的に適用可能なケーブル処理装置を構成
することは困難である。特に、構造を可及的に簡
素化して低コスト構造とした多軸多関節型ロボツ
トにおけるケーブル処理装置はケーブル処理装置
自体も構造が簡素であると共に低コスト化を達成
することが要請される。依つて、本発明は、この
ような要請に応ずることのできる産業用ロボツト
のケーブル処理装置を提供せんとするものであ
る。
本発明は、上記発明目的に鑑みて、円筒形の静
止ロボツト胴と、この静止ロボツト胴の頂部に設
けた旋回台と、この旋回台に枢着されるロボツト
腕機構とを有した産業用ロボツトにおける前記静
止ロボツト胴の下端から前記ロボツト腕機構に向
けて延設するケーブルを集束保持する産業用ロボ
ツトのケーブル処理装置において、前記旋回台の
旋回軸線の延長上端で該旋回台に対して上軸受を
介して枢着され、かつ前記旋回台の旋回軸線の延
長下端で前記静止ロボツト胴に対して下軸受を介
して枢着されたケーブルガイドを前記静止ロボツ
ト胴の外側に沿つて設け、前記静止ロボツト胴の
下端位置に始点を有した前記ケーブルを前記下軸
受の中心孔を経て前記ケーブルガイドに包持し、
該ケーブルガイド上方から前記旋回台上のクラン
プ点を経て延設したことを特徴とする産業用ロボ
ツトのケーブル処理装置を提供し、ケーブルガイ
ドの構造と配置とをロボツト機体に対して外付け
構造として、構造の簡素化と低コスト化を達成す
るものである。以下、本発明を添付図面に示す実
施例に基づいて、詳細に説明する。
止ロボツト胴と、この静止ロボツト胴の頂部に設
けた旋回台と、この旋回台に枢着されるロボツト
腕機構とを有した産業用ロボツトにおける前記静
止ロボツト胴の下端から前記ロボツト腕機構に向
けて延設するケーブルを集束保持する産業用ロボ
ツトのケーブル処理装置において、前記旋回台の
旋回軸線の延長上端で該旋回台に対して上軸受を
介して枢着され、かつ前記旋回台の旋回軸線の延
長下端で前記静止ロボツト胴に対して下軸受を介
して枢着されたケーブルガイドを前記静止ロボツ
ト胴の外側に沿つて設け、前記静止ロボツト胴の
下端位置に始点を有した前記ケーブルを前記下軸
受の中心孔を経て前記ケーブルガイドに包持し、
該ケーブルガイド上方から前記旋回台上のクラン
プ点を経て延設したことを特徴とする産業用ロボ
ツトのケーブル処理装置を提供し、ケーブルガイ
ドの構造と配置とをロボツト機体に対して外付け
構造として、構造の簡素化と低コスト化を達成す
るものである。以下、本発明を添付図面に示す実
施例に基づいて、詳細に説明する。
実施例
第１図は、本発明による産業用ロボツトのケー
ブル処理装置における構成を示す縦断面図、第２
図は、第１図に示したケーブル処理装置の構造を
具体的に示す分解斜視図である。
ブル処理装置における構成を示す縦断面図、第２
図は、第１図に示したケーブル処理装置の構造を
具体的に示す分解斜視図である。
第１図において、多軸多関節型ロボツトとして
比較的簡素に形成されている本発明に係る産業用
ロボツト１０は、床面据え置き型として形成され
ており、固定基板１２上に立設された円筒形のロ
ボツト胴部１４を有している。このロボツト胴部
１２は内部が空洞に形成されて、上記基板１２に
溶接等の適宜固定方法で静止、固定されており、
このロボツト胴部１２の下端に固定された形で後
述するケーブルに対する接続部が形成するコネク
ターボツクス１６が取付けられている。このコネ
クターボツクス１６には適宜数（本実施例では２
つ）のコネクタ１８が設けられており、外部ケー
ブル（図示なし）のコネクターが接続されるよう
になつている。コネクターボツクス１６自体は箱
体構造部材であり、板金を曲げ成形して構成され
た安価を構造部分として形成されている。
比較的簡素に形成されている本発明に係る産業用
ロボツト１０は、床面据え置き型として形成され
ており、固定基板１２上に立設された円筒形のロ
ボツト胴部１４を有している。このロボツト胴部
１２は内部が空洞に形成されて、上記基板１２に
溶接等の適宜固定方法で静止、固定されており、
このロボツト胴部１２の下端に固定された形で後
述するケーブルに対する接続部が形成するコネク
ターボツクス１６が取付けられている。このコネ
クターボツクス１６には適宜数（本実施例では２
つ）のコネクタ１８が設けられており、外部ケー
ブル（図示なし）のコネクターが接続されるよう
になつている。コネクターボツクス１６自体は箱
体構造部材であり、板金を曲げ成形して構成され
た安価を構造部分として形成されている。
ロボツト胴部１２の上端にはフランジ板２０が
取付けられており、このフランジ板２０からロボ
ツト胴部１２の内部空間内に懸垂された状態で、
旋回駆動モータMθが取付けられ、その出力軸は
フランジ板２０の上側に突出している。そして、
該旋回駆動モータMθの出力軸は、周知の高減速
比を有した減速装置２２（例えば、周知の商品：
ハーモニツクドライブ）の入力部２２ａに接続さ
れ、モータ出力回転を減速して該減速装置２２の
出力部２２ｂにボルト等の適宜固定手段２４で固
定された旋回台２６に旋回力を伝達している。こ
の場合に減速装置２２の出力部２２ｂと旋回台２
６とは軸受２８を中心として旋回動作するように
構成されている。上記旋回台２６の他端は破断し
て図示されていないが、この旋回台２６の他端に
ロボツト腕機構（図示略）が、枢着構造により、
旋回台２６の旋回中心と略直角を成す水平軸線回
りに揺動可能に取付られている。
取付けられており、このフランジ板２０からロボ
ツト胴部１２の内部空間内に懸垂された状態で、
旋回駆動モータMθが取付けられ、その出力軸は
フランジ板２０の上側に突出している。そして、
該旋回駆動モータMθの出力軸は、周知の高減速
比を有した減速装置２２（例えば、周知の商品：
ハーモニツクドライブ）の入力部２２ａに接続さ
れ、モータ出力回転を減速して該減速装置２２の
出力部２２ｂにボルト等の適宜固定手段２４で固
定された旋回台２６に旋回力を伝達している。こ
の場合に減速装置２２の出力部２２ｂと旋回台２
６とは軸受２８を中心として旋回動作するように
構成されている。上記旋回台２６の他端は破断し
て図示されていないが、この旋回台２６の他端に
ロボツト腕機構（図示略）が、枢着構造により、
旋回台２６の旋回中心と略直角を成す水平軸線回
りに揺動可能に取付られている。
さて、本発明に依ると、ロボツト胴部１４の外
側に、ケーブルガイド３０が設けられている。こ
のケーブルガイド３０は、独立部材としてロボツ
ト胴部１４の外側を縦方向に延長する部材として
設けられており、縦延長部分としてケーブル５０
を内部に包持し得る包持部３２を主構造要素とし
て具備し、この包持部３２は水平断面が略Ｕ字形
を有することにより、その内部に包み込む形でケ
ーブル５０を保持し得るようになつている。勿
論、適当な集束保持用のタイバンド、紐帯等によ
り、ケーブル５０をケーブルガイド３０の包持部
３２に固定される。上記縦方向に延長した包持部
３２の上下両側には、部分的に傾斜部分を有した
上アーム３４と下アーム３６とが一体構造で設け
られており、上アーム３４は、その水平部が旋回
台２６の直近にまで延長して、端部にピボツト３
８を備えている。即ち、このピボツト３８は、上
アーム３４の端部に溶接、ねじ止め等の適宜の固
定方法で固定されている。そして、該ピボツト３
８は、旋回台２６の一端に保持され、かつ旋回台
２６の旋回軸線の延長線上に配置された上軸受４
０に挿入され、該上軸受４０を介して枢着構造を
形成している。
側に、ケーブルガイド３０が設けられている。こ
のケーブルガイド３０は、独立部材としてロボツ
ト胴部１４の外側を縦方向に延長する部材として
設けられており、縦延長部分としてケーブル５０
を内部に包持し得る包持部３２を主構造要素とし
て具備し、この包持部３２は水平断面が略Ｕ字形
を有することにより、その内部に包み込む形でケ
ーブル５０を保持し得るようになつている。勿
論、適当な集束保持用のタイバンド、紐帯等によ
り、ケーブル５０をケーブルガイド３０の包持部
３２に固定される。上記縦方向に延長した包持部
３２の上下両側には、部分的に傾斜部分を有した
上アーム３４と下アーム３６とが一体構造で設け
られており、上アーム３４は、その水平部が旋回
台２６の直近にまで延長して、端部にピボツト３
８を備えている。即ち、このピボツト３８は、上
アーム３４の端部に溶接、ねじ止め等の適宜の固
定方法で固定されている。そして、該ピボツト３
８は、旋回台２６の一端に保持され、かつ旋回台
２６の旋回軸線の延長線上に配置された上軸受４
０に挿入され、該上軸受４０を介して枢着構造を
形成している。
他方、下アーム３６は、静止ロボツト胴１４の
下方に形成された開口１４ａからロボツト胴１４
の内部に臨む形で挿入されており、しかも、旋回
台２６の旋回軸線上における下方領域と一致した
位置で下軸受４２を介してコネクターボツクス１
６のフランジ板１６ａに対して枢着構造で結合さ
れている。このとき、コネクターボツクス１６は
静止ロボツト胴１４と固定構造関係にあるから、
下アーム３６を介してケーブルガイド３０は、静
止ロボツト胴１４に対しても枢着構造を成してい
る。従つて、ケーブルガイド３０は上下の軸受４
０，４２を介して旋回台２６の旋回軸線と一致し
た軸線回りに旋回可能に設けられているのであ
る。なお、下軸受４２は中空孔を有した軸受であ
り、この中空孔に後述のようにケーブル５０が誘
導、挿通される。また、上下の軸受４０，４２は
共に市販のフランジ一体形軸受を利用して安価に
ケーブルガイド３０の枢着軸受を形成することが
できる。
下方に形成された開口１４ａからロボツト胴１４
の内部に臨む形で挿入されており、しかも、旋回
台２６の旋回軸線上における下方領域と一致した
位置で下軸受４２を介してコネクターボツクス１
６のフランジ板１６ａに対して枢着構造で結合さ
れている。このとき、コネクターボツクス１６は
静止ロボツト胴１４と固定構造関係にあるから、
下アーム３６を介してケーブルガイド３０は、静
止ロボツト胴１４に対しても枢着構造を成してい
る。従つて、ケーブルガイド３０は上下の軸受４
０，４２を介して旋回台２６の旋回軸線と一致し
た軸線回りに旋回可能に設けられているのであ
る。なお、下軸受４２は中空孔を有した軸受であ
り、この中空孔に後述のようにケーブル５０が誘
導、挿通される。また、上下の軸受４０，４２は
共に市販のフランジ一体形軸受を利用して安価に
ケーブルガイド３０の枢着軸受を形成することが
できる。
ここで、更に、ケーブルガイド３０は、後述の
ように、一枚の金属板から切り出された型板を折
り曲げ加工して形成された構造部品であり、静止
ロボツト胴１４の外側で旋回自在に取付られた軽
量、安価なロボツト構造要素をなしているのであ
る。そして、かかるケーブルガイド３０によつて
保持されるケーブル５０は、コネクターボツクス
１６のコネクター１８に始点を有し、下軸受４２
の中空孔を通ることにより、ケーブルガイド３０
の下アーム３６に一旦、当接案内され、そこか
ら、縦方向に前記包持部３２のＵ字形溝内を上昇
し、包持部３２の略上端域から旋回台２６に設け
られたクランプ点５２において、旋回台２６に定
着され、そこから、更にロボツト腕機構に向けて
延長されている。なお、旋回台２６の駆動モータ
Mθに対するケーブル５０ａ（モータ駆動電力の供
給用と旋回量検出器の信号授受用との両ケーブル
を含んでいる。）は、ロボツトの旋回動作と無関
係であるから、静止ロボツト胴部１４内の空間内
に何らの不都合なく配置、固定される。
ように、一枚の金属板から切り出された型板を折
り曲げ加工して形成された構造部品であり、静止
ロボツト胴１４の外側で旋回自在に取付られた軽
量、安価なロボツト構造要素をなしているのであ
る。そして、かかるケーブルガイド３０によつて
保持されるケーブル５０は、コネクターボツクス
１６のコネクター１８に始点を有し、下軸受４２
の中空孔を通ることにより、ケーブルガイド３０
の下アーム３６に一旦、当接案内され、そこか
ら、縦方向に前記包持部３２のＵ字形溝内を上昇
し、包持部３２の略上端域から旋回台２６に設け
られたクランプ点５２において、旋回台２６に定
着され、そこから、更にロボツト腕機構に向けて
延長されている。なお、旋回台２６の駆動モータ
Mθに対するケーブル５０ａ（モータ駆動電力の供
給用と旋回量検出器の信号授受用との両ケーブル
を含んでいる。）は、ロボツトの旋回動作と無関
係であるから、静止ロボツト胴部１４内の空間内
に何らの不都合なく配置、固定される。
さて、ここで、第２図を参照すると、上述した
本発明に係る産業用ロボツトのケーブル処理装置
の立体的構造が図示されており、ケーブル５０が
ケーブルガイド３０によつてロボツト機体に対し
てどのように延長、配設されているかが、より具
体的に理解できる。また、本発明の産業用ロボツ
トの静止ロボツト胴１４と旋回台２６との結合関
係及びケーブルガイド３０が静止ロボツト胴１４
の開口１４ａから内部空間に臨む構成が明瞭に理
解できる。なお、ケーブルガイド３０の旋回軸線
C1が旋回台２６の旋回軸線C2と一致する様子も
示してある。
本発明に係る産業用ロボツトのケーブル処理装置
の立体的構造が図示されており、ケーブル５０が
ケーブルガイド３０によつてロボツト機体に対し
てどのように延長、配設されているかが、より具
体的に理解できる。また、本発明の産業用ロボツ
トの静止ロボツト胴１４と旋回台２６との結合関
係及びケーブルガイド３０が静止ロボツト胴１４
の開口１４ａから内部空間に臨む構成が明瞭に理
解できる。なお、ケーブルガイド３０の旋回軸線
C1が旋回台２６の旋回軸線C2と一致する様子も
示してある。
上述した本発明による産業用ロボツトのケーブ
ル処理装置の作用を説明すると、ケーブル５０は
ケーブルガイド３０の下アーム３６の枢着部に設
けられた下軸受４２の中空孔を経て、包持部３２
に到り、該包持部３２の上方から旋回台２６に延
長しているから、旋回台２６がロボツト動作とし
て旋回駆動モータMθの作用で旋回動作するとき
には、ケーブル５０の掛け渡し作用で、ケーブル
ガイド３０も一緒に旋回動作する。然しながら、
ケーブル５０の始点部分は、下軸受４２の中心、
即ち、旋回台２６の旋回軸線上を縦方向に経由し
ていることから、該始点領域におけるケーブル５
０は、ケーブルガイド３０の旋回時にも旋回半径
が最小状態に維持され、故に、これらの領域のケ
ーブル５０がロボツト胴１４内の空間で大きな旋
回半径を有して旋回動作することが、回避でき、
従つて、ケーブル５０の始点領域が、受ける引つ
張り力や曲げ力等の外力は極力、小さく維持され
る。故に、ケーブル５０が、外力の影響を受けて
外傷や内部芯線の断線等の故障を生ずる可能性が
大幅に低減されるのである。なお、ケーブルガイ
ド３０の左右方向の旋回は、ロボツト胴部１４の
開口１４ａを形成する縁部１４ab，１４ｃにケ
ーブルガイド３０の下アーム３６が当接すること
により停止されるから、必要に応じて、この縁部
１４ab，１４ｃによる開口１４ａの開口量を予
め調節しておけば、ケーブルガイド３０の旋回量
を旋回台２６の旋回量より、少なく制限しておく
ことも可能であり、そのように制限すれば、ケー
ブル５０の始点領域における旋回による捩れ量も
制限することができる。勿論、そのとき、ケーブ
ル５０は旋回台２６のクランプ点５２近傍で曲げ
作用を受けることになるから、ケーブル５０は、
始点領域と、クランプ点５２近傍との両領域とに
分配されて可及的に均等かつ少ない外力を受ける
ように配設しておけば、ケーブル５０の保護を、
適正化して長寿命化をはかることが、可能となる
のである。なお、ケーブル５０がケーブルガイド
３０の下アーム３６に当接する位置には、第１図
に示す当板５４を設けて、ケーブル５０の外被の
保護を図ることが望ましい。
ル処理装置の作用を説明すると、ケーブル５０は
ケーブルガイド３０の下アーム３６の枢着部に設
けられた下軸受４２の中空孔を経て、包持部３２
に到り、該包持部３２の上方から旋回台２６に延
長しているから、旋回台２６がロボツト動作とし
て旋回駆動モータMθの作用で旋回動作するとき
には、ケーブル５０の掛け渡し作用で、ケーブル
ガイド３０も一緒に旋回動作する。然しながら、
ケーブル５０の始点部分は、下軸受４２の中心、
即ち、旋回台２６の旋回軸線上を縦方向に経由し
ていることから、該始点領域におけるケーブル５
０は、ケーブルガイド３０の旋回時にも旋回半径
が最小状態に維持され、故に、これらの領域のケ
ーブル５０がロボツト胴１４内の空間で大きな旋
回半径を有して旋回動作することが、回避でき、
従つて、ケーブル５０の始点領域が、受ける引つ
張り力や曲げ力等の外力は極力、小さく維持され
る。故に、ケーブル５０が、外力の影響を受けて
外傷や内部芯線の断線等の故障を生ずる可能性が
大幅に低減されるのである。なお、ケーブルガイ
ド３０の左右方向の旋回は、ロボツト胴部１４の
開口１４ａを形成する縁部１４ab，１４ｃにケ
ーブルガイド３０の下アーム３６が当接すること
により停止されるから、必要に応じて、この縁部
１４ab，１４ｃによる開口１４ａの開口量を予
め調節しておけば、ケーブルガイド３０の旋回量
を旋回台２６の旋回量より、少なく制限しておく
ことも可能であり、そのように制限すれば、ケー
ブル５０の始点領域における旋回による捩れ量も
制限することができる。勿論、そのとき、ケーブ
ル５０は旋回台２６のクランプ点５２近傍で曲げ
作用を受けることになるから、ケーブル５０は、
始点領域と、クランプ点５２近傍との両領域とに
分配されて可及的に均等かつ少ない外力を受ける
ように配設しておけば、ケーブル５０の保護を、
適正化して長寿命化をはかることが、可能となる
のである。なお、ケーブル５０がケーブルガイド
３０の下アーム３６に当接する位置には、第１図
に示す当板５４を設けて、ケーブル５０の外被の
保護を図ることが望ましい。
以上の本発明に係るケーブル処理装置の実施例
に関する説明を介して理解できるように、本発明
は、簡易な板金加工によつて加工形成されるケー
ブルガイドを用いて、多軸多関節型ロボツトの機
体外側においてケーブルを包持し、しかも、ケー
ブルに対してロボツト旋回台の旋回動作時にも極
力、引つ張り力、捩り力等の外力が作用しないよ
うに構成したから、ロボツト機体上に延設される
ケーブルの保護と使用寿命の延命とを図り、しか
も比較的簡素な構造要素としてのケーブルガイド
をもちいることで、簡素かつ安価なケーブル処理
装置を構成し得るのである。
に関する説明を介して理解できるように、本発明
は、簡易な板金加工によつて加工形成されるケー
ブルガイドを用いて、多軸多関節型ロボツトの機
体外側においてケーブルを包持し、しかも、ケー
ブルに対してロボツト旋回台の旋回動作時にも極
力、引つ張り力、捩り力等の外力が作用しないよ
うに構成したから、ロボツト機体上に延設される
ケーブルの保護と使用寿命の延命とを図り、しか
も比較的簡素な構造要素としてのケーブルガイド
をもちいることで、簡素かつ安価なケーブル処理
装置を構成し得るのである。
第１図は、本発明による産業用ロボツトのケー
ブル処理装置における構成を示す縦断面図、第２
図は、第１図に示したケーブル処理装置の構造を
具体的に示す分解斜視図。 １４……円筒型静止ロボツト胴部、１６……コ
ネクターボツクス、１８……コネクター、２６…
…旋回台、３０……ケーブルガイド、３２……包
持部、３４……上アーム、３６……下アーム、４
０……上軸受、４２……下軸受、５０……ケーブ
ル、５２……クランプ点。
ブル処理装置における構成を示す縦断面図、第２
図は、第１図に示したケーブル処理装置の構造を
具体的に示す分解斜視図。 １４……円筒型静止ロボツト胴部、１６……コ
ネクターボツクス、１８……コネクター、２６…
…旋回台、３０……ケーブルガイド、３２……包
持部、３４……上アーム、３６……下アーム、４
０……上軸受、４２……下軸受、５０……ケーブ
ル、５２……クランプ点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 円筒形の静止ロボツト胴と、この静止ロボツ
ト胴の頂部に設けた旋回台と、この旋回台に枢着
されるロボツト腕機構とを有した産業用ロボツト
における前記静止ロボツト胴の下端から前記ロボ
ツト腕機構に向けて延設するケーブルを集束保持
する産業用ロボツトのケーブル処理装置におい
て、前記旋回台の旋回軸線の延長上端で該旋回台
に対して上軸受を介して枢着され、かつ前記旋回
台の旋回軸線の延長下端で前記静止ロボツト胴に
対して下軸受を介して枢着されたケーブルガイド
を前記静止ロボツト胴の外側に沿つて設け、前記
静止ロボツト胴の下端位置に始点を有した前記ケ
ーブルを前記下軸受の中心孔を経て前記ケーブル
ガイドに包持し、該ケーブルガイド上方から前記
旋回台上のクランプ点を経て延設したことを特徴
とする産業用ロボツトのケーブル処理装置。 ２ 前記ケーブルガイドは、断面コの字形を有し
て前記静止ロボツト胴の外側沿いに延長する縦向
きのケーブル包持部と、該ケーブル包持部の上下
端に夫々設けたアーム部とを有して成り、かつ該
ケーブルガイドは金属板の折り曲げ部材として形
成されていることを特徴とした特許請求の範囲第
１項に記載の産業用ロボツトのケーブル処理装
置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62014086A JPS63185596A (ja) | 1987-01-26 | 1987-01-26 | 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 |
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| DE88901109T DE3881590T2 (de) | 1987-01-26 | 1988-01-26 | Industrieller roboter mit kabelführungsorganen. |
| PCT/JP1988/000057 WO1988005368A1 (en) | 1987-01-26 | 1988-01-26 | Industrial robot having cable processing means |
| EP88901109A EP0299083B1 (en) | 1987-01-26 | 1988-01-26 | Industrial robot having cable extending means |
| US07/246,822 US4969795A (en) | 1987-01-26 | 1988-01-26 | Industrial robot equipped with a cable extending means |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62014086A JPS63185596A (ja) | 1987-01-26 | 1987-01-26 | 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63185596A JPS63185596A (ja) | 1988-08-01 |
| JPH0314597B2 true JPH0314597B2 (ja) | 1991-02-27 |
Family
ID=11851295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62014086A Granted JPS63185596A (ja) | 1987-01-26 | 1987-01-26 | 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4969795A (ja) |
| EP (1) | EP0299083B1 (ja) |
| JP (1) | JPS63185596A (ja) |
| KR (1) | KR930002624B1 (ja) |
| DE (1) | DE3881590T2 (ja) |
| WO (1) | WO1988005368A1 (ja) |
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- 1988-01-26 DE DE88901109T patent/DE3881590T2/de not_active Expired - Fee Related
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