JP2007190629A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アーム11とアーム11の一端に設けられた回動関節部20と回動関節部20に2段に重ねて連結されて、独立に回動される第1及び第2のハンド12,13とを有し、回動関節部20が前記第1ハンド12にハンド制御系統線21、22を通す中空部23と、その胴部の一部が切り欠き部24を有し、第1ハンド12に連結してこれを回動させる第1連結部材14と、第1連結部材14の外側に設けられ第2ハンド13に連結してこれを回動させる第2連結部材15と、第1連結部材14の中空部23と切り欠き部24を経由して第2ハンド13にハンド制御系統線22を通すガイド部材25を備えたリング部材26とを備え、ガイド部材25の回動に追従できるように弛みを有して筐体内に保持される。
【選択図】図2
Description
11 アーム(第3アーム)
12 第1ハンド
13 第2ハンド
14 第1連結部材
15 第2連結部材
16 第1プーリ
17 第2プーリ
18 第1ベルト
19 第2ベルト
20 回動関節部
21,22 ハンド制御系統線(エアーチューブ及び配線ケーブル)
23 中空部
24 切り欠き部
25 ガイド部材
26 リング部材
27a,27b 切り欠き部の端面
28a,28b 筐体当接部
29 円弧
31 ベアリング部材
32 カバー部材
33 保持部(固定部材)
50 ロボット
51 基台
52 第1アーム
53 第2アーム
54,55,56 回動関節部
A 回動仮想軸
H 切り欠き部の高さ
W 切り欠き部の幅
θ 回動仮想軸Aを中点とした円弧29の角度
Claims (4)
- アームと、当該アームの一端に設けられた回動関節部と、当該回動関節部に2段に重ねて連結されて、同一の回動仮想軸を中心にしてそれぞれ独立に回動される第1及び第2のハンドとを有するロボットであって、
前記回動関節部は、前記第1ハンドにハンド制御系統線を通すことができる中空部を有すると共に、その胴部の一部が所定長さの円弧を残して切り欠かれた切り欠き部を有し、前記第1ハンドに連結してこれを回動させる第1連結部材と、
前記第1連結部材の外側に設けられ、前記第2ハンドに連結してこれを回動させる第2連結部材と、
前記第1連結部材と前記第2連結部材との間に回動自在に設けられると共に、前記第1連結部材の中空部と切り欠き部を経由して前記第2ハンドにハンド制御系統線を通すことができるガイド部材を備えたリング部材とを備え、
前記ガイド部材を通るハンド制御系統線は、前記第2ハンドの筐体内で、前記ガイド部材の回動に追従できるように弛みを有して筐体内に保持されることを特徴とするロボット。 - 前記リング部材が、前記第1連結部材の外周面又は前記第2連結部材の内周面にベアリング部材を介して回動自在に設けられていることを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 前記ガイド部材が、前記回動仮想軸に向かって延びるU字形状をなしており、当該U字形状からなるガイド部材の側面が、前記第1連結部材が有する切り欠き部の端面と当接した後であってもさらに回動することができることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット。
- 前記第2ハンド内に通されるハンド制御系統線が、前記ガイド部材と前記第2ハンドの筐体内に形成された保持部とに保持され、前記第2ハンドの筐体内で、前記ガイド部材の回動に追従できるように弛みを有していることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のロボット。
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