CN105636749B - 机器人的旋转关节以及包括它的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了机器人的旋转关节以及包括它的机器人。该旋转关节包含接线单元(4)，接线单元中具有柔性印刷电路(FPC)板(1)的主要部分(12)。所述旋转关节还包含固定至所述接线单元(4)的保护单元(3)，其中所述FPC板(1)的端部(11)连接至一组电缆(2)。与目前的现有技术相比，提出的解决方案防止机器人装配和/或拆卸期间FPC的损坏，同时不失紧凑性。

Description

机器人的旋转关节以及包括它的机器人
技术领域
本发明总体涉及机器人，尤其涉及机器人的旋转关节，该旋转关节包括采用柔性印刷电路(FPC)板的接线单元。
背景技术
对于工业机器人，特别是被设计成在有限并且复杂的工作空间中工作的工业机器人，灵活性和紧凑性是其中的主要设计要求，并且电缆布线在机器人应用中发挥越来越重要的作用。
机器人通常包含一个或多个旋转关节，以便实现机器人手臂的灵活定位。通常，旋转关节的旋转范围越大，机器人越灵活。然而，为了将电力和多种信号传输到机器人手臂以及将电力和多种信号从机器人手臂传输，通常会有一根或多根电缆穿过每个旋转关节，并且这些电缆不能长时间承受过度的弯曲和扭曲，这已经成为对于旋转关节的大旋转范围来说的主要困难之一。
按照传统的方法，电缆或软管包的线路被布置在机器人的外部，以便给予电缆弯曲的空间并阻止它们磨损。但是这将导致很多问题。例如，机器人电缆(由普通材料制成)的气体挥发对现代洁净室的真空环境是致命的，因为电缆的气体挥发将污染整个工作空间还有其中的产品。在传统领域中还会发生问题：用于机床上下料的机器人，尤其是具有不受保护的机器人电缆的机器人，还将遭受腐蚀性切削液，并且导致机器人寿命以及工厂生产力降低。
将全部的线布置在机器人内部在当今是新的趋势。但是由于有限的内部空间和大的弯曲半径的要求，这类布线十分困难并且单个关节的工作范围通常会受到电缆布线而不是其它机械结构的限制。
为了解决在有限空间中的布线问题，已经进行了多种尝试，最成功的解决方案之一是使用新的材料，例如FPC。需要的空间更少和更长的寿命使得FPC成为一个优选的布线解决方案。但是由于其固有的材料特性，FPC容易在机器人的装配和运行期间因为接触凸起、锐边、毛刺、翅片等而损坏。导体上的绝缘可能会被刮擦，或FPC可能会被切割，特别是当应力释放结构不可用时。
因此，当在机器人中使用FPC时应采取保护。
为了在关节中走线，FPC通常由两个部件组成：移动部件和固定部件。实践中，更注重保护前者。
为了防止移动FPC被其它结构磨损，如图1A所示，GB2164506A使用由两个相对旋转的构件组成的盒状物来限制FPC的空间并且提供光滑的接触表面。顺着这个思路，在JP2009-64479和JP2012-51045中延长对FPC的移动部件的保护。通过采用这类解决方案，移动FPC可以被很好地保护。但是FPC的固定部件仍然可能在装配期间损坏。
为了给予FPC更好的保护，DE102011051733和JP2012035372A尝试通过将全部连接器放置在一盒状物的两侧上来将整个FPC约束在该盒状物内部，如图1B所示。只有当电力线和信号线的数量有限时才可采用这个解决方案，否则将很多引脚或连接器布置在单个盒状物上要求大的空间，并且因此对于小且紧凑的机器人来说盒状物将太大。
鉴于以上情况，需要在本领域开发一种改进的旋转关节和改进的布线结构。
发明内容
本发明的目的通过一种机器人的旋转关节以及包括该旋转关节的机器人实现，以便为FPC提供更好的解决方案同时不失紧凑性。
根据本发明的一方面，旋转关节包含接线单元，接线单元中具有FPC板的主要部分。所述旋转关节还包含固定至所述接线单元的保护单元，其中所述FPC板的端部连接至一组电缆。
根据本发明的优选的实施例，所述FPC板的所述端部固定至所述保护单元。
根据本发明的优选的实施例，所述保护单元包含相互耦接的连接构件和塑料板，所述连接构件固定至所述接线单元，所述塑料板固定至所述FPC板的所述端部。
根据本发明的优选的实施例，所述保护单元包含多个塑料板，塑料板大体上相互平行或水平，用于使多个所述FPC板的所述端部彼此分开并且能够分别连接对应组的电缆。
根据本发明的优选的实施例，所述连接构件具有盒状形状且不具有上表面，能够容纳所述塑料板，并且具有在侧表面上的开口，开口供所述电缆穿过。
根据本发明的优选的实施例，所述塑料板的端部为弧形形状。
根据本发明的优选的实施例，所述保护单元还包含一个或多个螺钉和/或一个或多个卡钩，用于将所述塑料板固定至所述连接够件。
根据本发明的优选实施例，所述塑料板垂直于所述接线单元或向所述接线单元倾斜。
根据本发明的优选实施例，所述电缆被焊接到所述FPC板的所述端部，保护膜和/或增强膜放置于焊接有所述电缆的区域，所述保护膜和/或增强膜固定至所述塑料板。
根据本发明的优选的实施例，所述保护膜是胶类型。
根据本发明的优选的实施例，软质 或硬质 的增强层在所述FPC板的一侧或两侧上，所述增强层固定至所述塑料板。
根据本发明的优选的实施例，所述增强层通过黏合剂或胶带部分地或完全地固定在所述FPC板上。
根据本发明的优选的实施例，所述保护单元还包含一个或多个夹紧件，用来将所述电缆固定到所述保护单元。
根据本发明的优选的实施例，所述保护单元还包含在所述保护单元内部的一个或多个结，用来防止所述电缆被拔出。
根据本发明的优选的实施例，所述保护单元还包含填充在所述保护单元中的熔化的黏合剂。
根据本发明的优选的实施例，所述接线单元包含可相对于彼此旋转的第一旋转构件和第二旋转构件，并且所述FPC板的所述主要部分的第一部分连接至所述第一旋转构件并且所述FPC板的所述主要部分的第二部分连接至所述第二旋转构件。
根据本发明的优选的实施例，所述第一旋转构件设置有孔，并且所述FPC板的所述主要部分的所述第一部分围绕孔足够松散地卷绕，以便允许它本身相对所述FPC板的所述主要部分的所述第二部分移动。
根据本发明的又一方面，机器人包含旋转关节。
当结合所附附图阅读时，从下面具体的示例性实施例的描述中也将理解本申请的实施例的其它特征和优点，所附附图中通过示例的方式示出了本发明的原理。
与目前的现有技术相比较，本发明的解决方案至少具有以下优点：
(1)对FPC更好的保护：可以避免磨损以及FPC和机器人手臂之间的高压击穿。
(2)易于装配：没有增强力将被施加到FPC上，并且FPC将不会在机器人装配期间被锐边、毛刺、翅片等切割。
(3)节省空间：与将连接器放置在FPC盒状物上(就像DE102011051733的解决方案)相比较，将塑料板和电缆放置在FPC盒状物上需要少得多的空间，并且布线结构可以更加灵活和紧凑。
(4)成本低：可避免使用昂贵的柔性电缆，并且可使布线结构的尺寸最小化。
附图说明
参照附图中示出的优选的示例性实施例，在下面的描述中将更纤细地讲解本发明的主题，图中：
图1A和1B分别示出了旋转关节中的FPC的常规保护结构；
图2示出了根据本发明的实施例的包含多个FPC板的旋转关节的立体图；
图3示出了根据本发明的实施例的接线单元和保护单元的立体图；
图4示出了根据本发明的实施例的保护单元的立体图；
图5示出了根据本发明的实施例的具有增强层的FPC板；
图6示出了根据本发明的实施例的焊接至电缆的FPC板的立体图；
图7A示出了根据本发明的实施例的包含多个FPC板的接线单元和保护单元的立体图；
图7B示出了根据本发明的实施例的包含多个FPC板的接线单元和保护单元的截面图；
图8示出了根据本发明的实施例的包含多个FPC板的保护单元的截面图；
图9示出了根据本发明的实施例的塑料板的立体图；
图10示出了根据本发明的实施例的接线单元和保护单元的立体图；
图11示出了根据本发明的实施例的保护单元的立体图；
图12示出了根据本发明的实施例的包含多个FPC板的保护单元的立体图。
具体实施方式
在下文中结合所附附图描述本发明的示例性的实施例。为了清楚和简明起见，说明书中没有描述实际实施方式的全部特征。
总的来说，本申请的实施例提供一种新的旋转关节。正如从下面的进一步讨论中显而易见的，采用一个或多个FPC板来提供接线单元，并且也提供保护单元。
FPC板通常是指安装在柔性塑料衬底上(例如聚酰亚胺或聚酯薄膜)的电路或接线结构。一种类型的FPC板含有一个或多个印刷线，印刷线用于将电子器件或电子组件直接地或用连接器相互连接。FPC板可薄至0.1mm并且能够被弯曲，弯曲半径小至1mm。
在对本申请的多种实施例的通篇描述中，将省略一些类似元件的重复描述。
根据一个优选的实施例，图2中示出了包含多个FPC板的机器人的旋转关节，旋转关节包含接线单元4，接线单元4中具有FPC板的主要部分12，且旋转关节还包含固定至接线单元4的保护单元3，其中FPC 板的端部11连接至一组电缆2。通过将FPC板固定至电缆来将全部FPC板转换成传统的电缆。通过这种方式，采用FPC可避免将线路直接布置到机器人手臂的内部，并且也不必使用昂贵的柔性电缆。
应注意的是，第一和第二旋转构件41和42分别可选择地直接连接至第一和第二部分。第一和第二旋转构件41和42可以在第一和第二部分上的任意位置处分别连接至第一和第二部分。
由于接线单元的结构，接线单元4能够被构造成具有在中心的通孔，通孔用来允许其它器件穿过。所述第一旋转构件41设置有孔，并且所述FPC板的所述主要部分12的所述第一部分围绕孔足够松散地卷绕，以允许它本身相对于所述FPC板的所述主要部分12的所述第二部分移动。
现参照图2，图2示出了根据本申请的实施例的接线单元4，其中第一旋转构件41能够相对于第二旋转构件42逆时针和顺时针旋转。
图3至图8示出了根据本申请的带有FPC板的保护单元的旋转关节的一个实施例。
包含多个FPC板1的机器人的旋转关节包含接线单元4，接线单元4中具有FPC板的主要部分12，并且旋转关节还包含固定至接线单元4的保护单元3，其中，FPC板的端部11连接至一组电缆2。保护单元3被设计在接线单元4上以固定全部FPC板1的引出线。保护单元3包含相互耦接的连接构件31和塑料板32，连接构件31固定至接线单元4，而塑料板32固定至FPC板的端部11。
保护单元3可包含多个塑料板32，多个塑料板32大体上相互平行并且向接线单元4倾斜，用于使多个FPC板的端部11彼此分开并且能够分别连接至对应组的电缆2。
连接构件31可具有盒状形状而没有上表面，能够容纳塑料板32，并且具有在侧表面上的开口5，开口5用于供电缆2穿过。
为了更好地固定FPC 1和电缆2，保护单元3还可包含用来将电缆2固定至保护单元3本身的一个或多个夹紧件。保护单元3还可包含在它本身内部的一个或多个结，结用来防止电缆2被拔出。保护单元3可包含填充在它本身中的熔化的黏合剂。
如图5所示，电缆2固定在FPC板1上，然后将保护材料7放在固定有电缆2的区域上。FPC 1可具有用于固定电缆2的增强层8。电缆2可被焊接至FPC 1。保护材料7可以是胶类型。
如图6所示，增强层8放在FPC 1的外侧。增强层8可以在FPC 1的一侧或两侧上。增强层8可部分或完全地固定在FPC 1上。增强层8可以是软质 或硬质 材料。将增强层8固定在FPC 1上的解决方案为使用黏合剂或胶带。用在这种应力释放结构中的增强层8具有以下两个优点：当装配和拆卸机器人时增加FPC强度并且避免FPC损坏；以及提高FPC和FPC之间，FPC和周围部件之间的绝缘电压。
在本申请的实施例中，接线单元还可包含与如上所述的(多个)FPC板堆叠在一起的、并且和所述的(多个)FPC板一起弯曲的一个或多个FPC板。换句话说，FPC板布置为一个在一个上面以形成层状结构，并且在一个或多个公共的弯曲部分处弯曲。在操作期间，FPC板以相同的方式作为单个FPC板一起移动。
在本申请的实施例中，进一步的FPC板中的一个或多个在操作期间不携载有源信号。这类FPC板可被称为无源FPC板。当这些无源FPC板布置在层状结构的顶层或底层时，它们起保护有源FPC板的作用，有源FPC板携载有源信号并且布置在层状结构的内层。
虽然上面描述了一种类型的采用FPC板的保护单元结构，但是采用FPC板的保护单元的结构不限于上面，并且它可以采用但不限于下面描述的其它结构。
图9至图12示出了根据本申请的带有FPC板的保护单元的旋转关节的另一实施例。
包含多个FPC板1的机器人的旋转关节包含接线单元4，接线单元4中具有FPC板的主要部分12，并且旋转关节还包含固定至接线单元4的保护单元3，其中FPC板的端部11连接至一组电缆2。保护单元3被设计在接线单元4上以固定全部的FPC板1的引出线。保护单元3包含相互耦接的连接构件31和塑料板32，连接构件31固定至接线单元4，而塑料板32固定至FPC板的端部11。
塑料板的端部33为弧形形状。
保护单元3可包含多个塑料板32，多个塑料板32大体上相互水平并且垂直于接线单元4，用于使多个FPC板的端部11彼此分开并且能够分别连接至相对应组的电缆2。
根据本发明的系统和方法的优点：
凭借这些解决方案，可实现对FPC的更好保护：
(1)在装配期间，由插接连接器等引起的增强力将被施加到电缆或塑料板上，而不是FPC上。并且因此，FPC将不会被撕开；
(2)最小化FPC被锐边、毛刺等切割的风险；
(3)可以避免FPC和周围金属部件之间的高电压击穿。
因此，内部具有FPC的机器人的装配过程将类似于传统的机器人，而不需要特别注意。
可以认为，这里公开的内容包含多个具有独立功用的不同发明。虽然这些发明中的每一个都已经以其优选的形式被公开，但是这里公开和阐述的这些发明的具体实施例不应以限制意义去理解，因为很多变体都是可能的。公开的主题包括这里公开的多种元件、特征、功能和/或属性的全部新颖的并且非显而易见的组合和子组合。类似地，说明书和/或权利要求中引用的“一”或“第一”元件或其等同物应被理解成包含一个或多个这类元件的组合，既不要求也不排除两个或多个这类元件。
可以认为，下面的权利要求特别地指出针对公开的发明中的一个并且新颖的和非显而易见的某些组合和子组合。特征、功能、元件和/或属性的其它组合和子组合中体现的发明可通过修改本权利要求或在本申请或相关申请中陈述新的权利要求来要求保护。这类修改的或新的权利要求，无论它们针对不同发明还是针对相同发明，无论范围与原始权利要求不同、更宽、更窄，或相等，也都视为包括在本公开的发明的主题内。
因此，应理解的是，本发明的实施例不限制于公开的具体实施例，并且修改和其它实施例旨在被包括在所附权利要求的范围内。尽管这里使用了特定术语，但是仅以通用和描述性的含义来使用，而不用于限制目的。

Claims (16)

1.一种旋转关节，所述旋转关节包含接线单元，所述接线单元中具有柔性印刷电路FPC板的主要部分，其特征在于：所述旋转关节还包含固定至所述接线单元的保护单元，其中所述FPC板的端部连接至一组电缆，其中，所述FPC板的所述端部固定至所述保护单元，所述保护单元包含相互耦接的连接构件和塑料板，所述连接构件固定至所述接线单元，所述塑料板固定至所述FPC板的所述端部。
2.根据权利要求1所述的旋转关节，其中，所述保护单元包含多个塑料板，所述多个塑料板大体上相互平行或水平，用于使多个所述FPC板的所述端部彼此分开并且能够分别连接至相对应组的电缆。
3.根据权利要求1所述的旋转关节，其中，所述连接构件具有盒状形状且不具有上表面，能够容纳所述塑料板，并且具有在侧表面上的开口，所述开口供所述电缆穿过。
4.根据权利要求1所述的旋转关节，其中，所述塑料板的端部为弧形形状。
5.根据权利要求1所述的旋转关节，其中，所述保护单元还包含一个或多个螺钉和/或一个或多个卡钩，用于将所述塑料板固定至所述连接构件。
6.根据权利要求1所述的旋转关节，其中，所述塑料板垂直于所述接线单元或向所述接线单元倾斜。
7.根据权利要求1所述的旋转关节，其中，所述电缆焊接至所述FPC板的所述端部，保护膜和/或增强膜被放置于焊接有所述电缆的区域，所述保护膜和/或增强膜固定至所述塑料板。
8.根据权利要求7所述的旋转关节，其中，所述保护膜是胶类型。
9.根据权利要求1所述的旋转关节，其中，软质或硬质的增强层在所述FPC板的一侧或两侧上，所述增强层固定至所述塑料板。
10.根据权利要求9所述的旋转关节，其中，所述增强层通过黏合剂或胶带部分地或完全地固定在所述FPC板上。
11.根据权利要求1所述的旋转关节，其中，所述保护单元还包含一个或多个夹紧件，用来将所述电缆固定至所述保护单元。
12.根据权利要求1所述的旋转关节，其中，所述保护单元还包含在所述保护单元内部的一个或多个结，用来防止所述电缆被拔出。
13.根据权利要求1所述的旋转关节，其中，所述保护单元还包含填充到所述保护单元中的熔化的黏合剂。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的旋转关节，其中，所述接线单元包含能够相对于彼此旋转的第一旋转构件和第二旋转构件，所述FPC板的所述主要部分的第一部分连接至所述第一旋转构件，并且所述FPC板的所述主要部分的第二部分连接至所述第二旋转构件。
15.根据权利要求14所述的旋转关节，其中，所述第一旋转构件设置有孔，所述FPC板的所述主要部分的所述第一部分围绕所述孔足够松散地卷绕，以便允许它本身相对于所述FPC板的所述主要部分的所述第二部分移动。
16.一种包含根据权利要求1至15的任一项所述的旋转关节的机器人。
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