JPS62285613A - 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 - Google Patents
産業用ロボツトのケ−ブル処理装置Info
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- JPS62285613A JPS62285613A JP61124788A JP12478886A JPS62285613A JP S62285613 A JPS62285613 A JP S62285613A JP 61124788 A JP61124788 A JP 61124788A JP 12478886 A JP12478886 A JP 12478886A JP S62285613 A JPS62285613 A JP S62285613A
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- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R35/00—Flexible or turnable line connectors, i.e. the rotation angle being limited
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R35/00—Flexible or turnable line connectors, i.e. the rotation angle being limited
- H01R35/02—Flexible line connectors without frictional contact members
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
（産業上の利用分野）
未発１１１１士 産ｉ １■ロポ、トのケーブル処理装
置に係り、詳しくは、旋回軸を有する産業用ロボットの
支持筐体と旋回筐体との間に設けたケーブルを処理する
産業用ロボットのケーブル処理装置に関する。
置に係り、詳しくは、旋回軸を有する産業用ロボットの
支持筐体と旋回筐体との間に設けたケーブルを処理する
産業用ロボットのケーブル処理装置に関する。
（従来の技術）
産業川口ボットは床面に固定されるか、あるいは東面に
沿って移動可能な基台に設けられており、第４図は床面
に固定された基台に設けられた産業川口ボットの一例を
示す側面図である。
沿って移動可能な基台に設けられており、第４図は床面
に固定された基台に設けられた産業川口ボットの一例を
示す側面図である。
図において、１は設置場所の床面に固定された基台であ
り、この基台ｌの上部には、旋回軸固定側となる支持筐
体２が設けられ、該支持筐体２の上部には所定回動範囲
は、回動可能な旋回軸可動側となる旋回筐体３が設けら
れている。
り、この基台ｌの上部には、旋回軸固定側となる支持筐
体２が設けられ、該支持筐体２の上部には所定回動範囲
は、回動可能な旋回軸可動側となる旋回筐体３が設けら
れている。
また、旋回筐体３の上方には揺動角度Ｗの作動を行う第
１のアーム０４の支持部０５が取付けられており、さら
に第１のアーム０４の上部には、手１１０７を備えた第
２のアーム０６が揺動可能に取付けられている。
１のアーム０４の支持部０５が取付けられており、さら
に第１のアーム０４の上部には、手１１０７を備えた第
２のアーム０６が揺動可能に取付けられている。
この種、産業Ｉｎロボットにおいては、前記ｉ１のアー
ム０４に動力や信号を導くケーブルを、旋回筐体３を介
して第１のアーム０４に導入するのが通常である。そし
て、旋回筐体３の内部を通過するケーブルは、旋回筐体
３の回動作動に従って、捩れたり、引かれたり移動し、
ケーブルの外面が互いに擦れ合い、また、旋回筐体３の
狭い内部に接触しながら移動している。
ム０４に動力や信号を導くケーブルを、旋回筐体３を介
して第１のアーム０４に導入するのが通常である。そし
て、旋回筐体３の内部を通過するケーブルは、旋回筐体
３の回動作動に従って、捩れたり、引かれたり移動し、
ケーブルの外面が互いに擦れ合い、また、旋回筐体３の
狭い内部に接触しながら移動している。
（発明が解決しようとする問題点）
上述のように、旋回筐体３の回動作動によりケーブルの
外面が、旋回筐体内部と接触して移動するので、ケーブ
ル外面が損傷したり、また、損傷が進むとケーブルの芯
線が切断して、産業用ロボットの故障を招くばかりか、
動力線が旋回筐体に接地して不測の事故の原因となる虞
を生ずる。
外面が、旋回筐体内部と接触して移動するので、ケーブ
ル外面が損傷したり、また、損傷が進むとケーブルの芯
線が切断して、産業用ロボットの故障を招くばかりか、
動力線が旋回筐体に接地して不測の事故の原因となる虞
を生ずる。
このような問題に対処して、例えば、特願昭６１−０５
３２２４号が提案されている。この提案によれば、旋回
筐体と、支持筐体との結合部分の旋回軸用軸受に中空部
分を設け、これにケーブルを貫通させているが、旋回軸
の回動作動に対して、機械的強度の大なる支持筐体、旋
回筐体および、旋回軸用軸受が必要となり、特に中空部
分に多数のケーブルの回線を収容するような場合この中
空部分の剛性を低下させない構造にすることは困難であ
る。
３２２４号が提案されている。この提案によれば、旋回
筐体と、支持筐体との結合部分の旋回軸用軸受に中空部
分を設け、これにケーブルを貫通させているが、旋回軸
の回動作動に対して、機械的強度の大なる支持筐体、旋
回筐体および、旋回軸用軸受が必要となり、特に中空部
分に多数のケーブルの回線を収容するような場合この中
空部分の剛性を低下させない構造にすることは困難であ
る。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
その目的は、旋回筐体を介して、第１のアームに導くケ
ーブルの外面を損傷することがなく、ケーブル自体に無
理な力の加わることのない、産業川口ボットのケーブル
処理装置を提供することにある。
その目的は、旋回筐体を介して、第１のアームに導くケ
ーブルの外面を損傷することがなく、ケーブル自体に無
理な力の加わることのない、産業川口ボットのケーブル
処理装置を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
本発明によれば１円筒状の支持筐体と、該支持筐体によ
り回動可能に支持されて旋回作動する旋回筐体とを有し
、支持筐体から旋回筐体の内部に導入されるケーブルを
備えた産業用ロボットのケーブル処理装置において、前
記旋回筐体を旋回作動させる旋回軸用軸受を支持筐体と
旋回筐体との外周部に設けて旋回筐体を載設し、略コ字
状のケーブルガイドの上部先端部を前記旋回筐体内にて
旋回軸上に軸支するとともに、下部先端部を前記支持筐
体内にて旋回軸上に軸支し、さらにケーブルガイドの揺
動可能な空間を旋回筐体と支持筐体とに設けた産業用ロ
ボットのケーブル処理装置が提供される。
り回動可能に支持されて旋回作動する旋回筐体とを有し
、支持筐体から旋回筐体の内部に導入されるケーブルを
備えた産業用ロボットのケーブル処理装置において、前
記旋回筐体を旋回作動させる旋回軸用軸受を支持筐体と
旋回筐体との外周部に設けて旋回筐体を載設し、略コ字
状のケーブルガイドの上部先端部を前記旋回筐体内にて
旋回軸上に軸支するとともに、下部先端部を前記支持筐
体内にて旋回軸上に軸支し、さらにケーブルガイドの揺
動可能な空間を旋回筐体と支持筐体とに設けた産業用ロ
ボットのケーブル処理装置が提供される。
（作用）
旋回筐体の回動作動を保持する旋回軸用軸受を外周部に
設けて、ケーブルガイドの揺動する空間を大とし、ざら
に、ケーブルガイドが旋回筆体の回動作動に対応して揺
動するので、回動作動時のケーブルは大きな弧状に湾曲
し、ケーブルが保護される作用がある。
設けて、ケーブルガイドの揺動する空間を大とし、ざら
に、ケーブルガイドが旋回筆体の回動作動に対応して揺
動するので、回動作動時のケーブルは大きな弧状に湾曲
し、ケーブルが保護される作用がある。
（実施例）
つぎに、本発明の一実施例について図面を用いて詳細に
説明する。
説明する。
第１図は、本発明に係る産業用ロボットのケーブル処理
装置の一実施例を示す斜視図であり、第４図と同一部分
には同一の符号をつけである。
装置の一実施例を示す斜視図であり、第４図と同一部分
には同一の符号をつけである。
第１図において、中空円柱状の支持筐体２の上壁２ａは
切欠部を右して所定角度の扇形に形成されている。
切欠部を右して所定角度の扇形に形成されている。
支持筐体２の上壁２ａに対面する旋回筐体３の）°壁３
ａもまた切欠部を有し、所定角度の扇形に形成されてい
る。
ａもまた切欠部を有し、所定角度の扇形に形成されてい
る。
４は、旋回筐体３と、支持筐体２とを自由に回動できる
ように結合している旋回軸用軸受でありこれら筐体の外
周部に設けられている。
ように結合している旋回軸用軸受でありこれら筐体の外
周部に設けられている。
第３図は、ケーブルガイド５の斜視図であり、側面より
の外形が変形コ字に形成され、例えば板金加工や合ｒ＆
樹脂にて構成されている。該ケーブルガイド５の上部先
端部近傍と、下部先端部近傍には軸穴５ａ、５ｂとを有
し、背柱部５ｃの新面は外側に通線溝５ｄを設けた凹型
に形成されている。そし、て、該通線溝５ｄの上部近傍
と下部近傍には通線穴５ｅ 、５ｆとがそれぞれ穿設さ
れ、背柱部５Ｃの内側と通線ｉｌｖ！５ ｄ側とのケー
ブル通路を形成している。
の外形が変形コ字に形成され、例えば板金加工や合ｒ＆
樹脂にて構成されている。該ケーブルガイド５の上部先
端部近傍と、下部先端部近傍には軸穴５ａ、５ｂとを有
し、背柱部５ｃの新面は外側に通線溝５ｄを設けた凹型
に形成されている。そし、て、該通線溝５ｄの上部近傍
と下部近傍には通線穴５ｅ 、５ｆとがそれぞれ穿設さ
れ、背柱部５Ｃの内側と通線ｉｌｖ！５ ｄ側とのケー
ブル通路を形成している。
第１図において、ケーブルガイド５の軸穴５ａには旋回
筆体３の上面の中心部に設けたビン３ｇが遊挿され、ま
た、軸穴５ｂには支持筐体２の底面２Ｃの中心部に設け
たピンが遊挿されている。
筆体３の上面の中心部に設けたビン３ｇが遊挿され、ま
た、軸穴５ｂには支持筐体２の底面２Ｃの中心部に設け
たピンが遊挿されている。
したがって、ケーブルガイド５は旋回筐体３の下壁３ａ
の切欠部と、支持筐体２の上壁２ａの切欠部とが重なり
合って形成する扇形の空間部を、上下の軸穴５ａ、５ｂ
のそれぞれの中心を結ぶ直線即ち旋回軸を中心として、
自由に揺動可能に構成されている。
の切欠部と、支持筐体２の上壁２ａの切欠部とが重なり
合って形成する扇形の空間部を、上下の軸穴５ａ、５ｂ
のそれぞれの中心を結ぶ直線即ち旋回軸を中心として、
自由に揺動可能に構成されている。
６は支持筐体２側より、旋回筐体３側に電力や信号を送
受するケーブルであり、ケーブルガイド５の下方の軸穴
５ｂの上部近傍より通線穴５ｆを通って通線溝５ｄに導
かれ、さらに上方の通′線穴５ｅを通過して、旋回筐体
３の下壁３ａの上面に通線されている。７は旋回筐体３
を回動せしめる駆動用モータであり、下１３ａに取付け
られている。
受するケーブルであり、ケーブルガイド５の下方の軸穴
５ｂの上部近傍より通線穴５ｆを通って通線溝５ｄに導
かれ、さらに上方の通′線穴５ｅを通過して、旋回筐体
３の下壁３ａの上面に通線されている。７は旋回筐体３
を回動せしめる駆動用モータであり、下１３ａに取付け
られている。
つぎに、このように構成された本実施例の作動について
説明する。
説明する。
第２図は旋回筐体３の旋回作動における本実施例のケー
ブルの状態を示す説明図であり、旋回筐体３内の上側ケ
ーブル６ａ（実線にて示す）と、支持筐体２内の下側ケ
ーブル６ｂ（一点鎖線にて示す）とを、上方より模式的
に示したものである。
ブルの状態を示す説明図であり、旋回筐体３内の上側ケ
ーブル６ａ（実線にて示す）と、支持筐体２内の下側ケ
ーブル６ｂ（一点鎖線にて示す）とを、上方より模式的
に示したものである。
第２図（Ｂ）は旋回（２）体３の下壁３ａと、支持筐体
２の上壁２ａとのそれぞれの切欠部とが互いに合致した
状態であり、上側ケーブル６ａと、下側ケーブル６ｂと
は、ともに屈曲することなく直線状をなしている０次に
第２図（Ｂ）の状態より、旋回筐体３を所定角度右回転
させて、第２図（Ａ）に示すようになると、ケーブルガ
イド５もその回転角度の約１／２角度右回転され、上方
通線穴５ｅから旋回筐体３内に通線された上側ケーブル
６ａは、大きな半径の弧状に湾曲する。また、下方の通
線穴５ｆからの下側ケーブル６ｂも図示の一点鎖線のよ
うに、大きな半径の弧状に湾曲する。
２の上壁２ａとのそれぞれの切欠部とが互いに合致した
状態であり、上側ケーブル６ａと、下側ケーブル６ｂと
は、ともに屈曲することなく直線状をなしている０次に
第２図（Ｂ）の状態より、旋回筐体３を所定角度右回転
させて、第２図（Ａ）に示すようになると、ケーブルガ
イド５もその回転角度の約１／２角度右回転され、上方
通線穴５ｅから旋回筐体３内に通線された上側ケーブル
６ａは、大きな半径の弧状に湾曲する。また、下方の通
線穴５ｆからの下側ケーブル６ｂも図示の一点鎖線のよ
うに、大きな半径の弧状に湾曲する。
次に、第２図（Ｂ）の状態より、旋回筐体３を左回転さ
せると、第２図（Ｃ）に示すようになり、ケーブルガイ
ド５は、やはり前述の右回転の場合と同様に、約１／２
角度左回転され、上側ケーブル６ａ、下側ケーブル６ｂ
は、それぞれ大きな半径を有する弧状に湾曲される。
せると、第２図（Ｃ）に示すようになり、ケーブルガイ
ド５は、やはり前述の右回転の場合と同様に、約１／２
角度左回転され、上側ケーブル６ａ、下側ケーブル６ｂ
は、それぞれ大きな半径を有する弧状に湾曲される。
即ち、支持筐体２に対する旋回筐体３の、回転角（旋回
角）の約１／２はケーブルガイドが回転することで、ケ
ーブルに加わる外力を、上側ケーブル６ａ、と下側ケー
ブル６ｂとに平均に分散し、ケーブルは大きな半径の弧
状に曲げられるので、ケーブルの内部には無理な応力は
生じない。
角）の約１／２はケーブルガイドが回転することで、ケ
ーブルに加わる外力を、上側ケーブル６ａ、と下側ケー
ブル６ｂとに平均に分散し、ケーブルは大きな半径の弧
状に曲げられるので、ケーブルの内部には無理な応力は
生じない。
なお、上述のように本発明を一実施例により説明したが
、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、こ
れらを本発明の範囲から排除するものではない。
、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、こ
れらを本発明の範囲から排除するものではない。
（発明の効果）
本発明は、略コ字状のケーブルガイドの北部先端部を旋
回筐体内、下部先端部を支持筐体内の、旋回軸上にそれ
ぞれ軸支し、また旋回筐体と支持筐体とを結合している
旋回軸の回動用軸受を、これら筐体の外周部に設けるこ
とで、前記ケーブルケーブルに加わる応力に応じて、ケ
ーブルガイドがに記空間を揺動し、ケーブル自体は応力
を一部分で受けることなく、広い部分に分散するため、
無理な曲げ応力がなくなり、長寿命となる効果が得られ
る。また、旋回筐体の旋回作動のため。
回筐体内、下部先端部を支持筐体内の、旋回軸上にそれ
ぞれ軸支し、また旋回筐体と支持筐体とを結合している
旋回軸の回動用軸受を、これら筐体の外周部に設けるこ
とで、前記ケーブルケーブルに加わる応力に応じて、ケ
ーブルガイドがに記空間を揺動し、ケーブル自体は応力
を一部分で受けることなく、広い部分に分散するため、
無理な曲げ応力がなくなり、長寿命となる効果が得られ
る。また、旋回筐体の旋回作動のため。
ケーブルが大きく動かされる部分は、ケーブルガイドに
保持されているので、ケーブル表面と両惰体内面との１
習接が減少し、ケーブルの損傷を防止できる外、前述の
ように旋回軸用軸受を、これら両佼体外周部に設けるこ
とで、これら両笛体を結合している部分の剛性が大きく
なる利点も生ずる。
保持されているので、ケーブル表面と両惰体内面との１
習接が減少し、ケーブルの損傷を防止できる外、前述の
ように旋回軸用軸受を、これら両佼体外周部に設けるこ
とで、これら両笛体を結合している部分の剛性が大きく
なる利点も生ずる。
第１図は、本発明に係る産業用ロボットのケーブル処理
装置の一実施例を示す斜視図、第２図は、本実施例にお
けるケーブルの状態を示す説明図、第３図は、ケーブル
ガイドの斜視図、第４図は、＃業用ロボットの一例を示
す側面図である。 １・・・ジ（台、２・・・支持筐体、２ａ・・・上壁、
３・・・支持筐体、３ａ・・・下壁、４・・・旋回軸用
軸受、５・・・ケーブルガイド、５ａ、５ｂ・・・軸穴
、６・・・ケーブル、７・・・駆動用モータ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實２乙 第２図 （Ａ） ＣＢ） ＣＣ＞ 第３図 第４図
装置の一実施例を示す斜視図、第２図は、本実施例にお
けるケーブルの状態を示す説明図、第３図は、ケーブル
ガイドの斜視図、第４図は、＃業用ロボットの一例を示
す側面図である。 １・・・ジ（台、２・・・支持筐体、２ａ・・・上壁、
３・・・支持筐体、３ａ・・・下壁、４・・・旋回軸用
軸受、５・・・ケーブルガイド、５ａ、５ｂ・・・軸穴
、６・・・ケーブル、７・・・駆動用モータ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實２乙 第２図 （Ａ） ＣＢ） ＣＣ＞ 第３図 第４図
Claims (1)
- 円筒状の支持筐体と、該支持筐体により回動可能に支持
されて旋回作動する旋回筐体とを有し、支持筐体から旋
回筐体の内部に導入されるケーブルを備えた産業用ロボ
ットのケーブル処理装置において、前記旋回筐体を旋回
作動させる旋回軸用軸受を支持筐体と旋回筺体との外周
部に設けて旋回筐体を載設し、略コ字状のケーブルガイ
ドの上部先端部を前記旋回筐体内にて旋回軸上に軸支す
るとともに、下部先端部を前記支持筐体内にて旋回軸上
に軸支し、さらにケーブルガイドの揺動可能な空間を旋
回筐体と支持筐体とに設けたことを特徴とする産業用ロ
ボットのケーブル処理装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61124788A JPS62285613A (ja) | 1986-05-30 | 1986-05-30 | 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 |
| EP87903438A EP0276313B1 (en) | 1986-05-30 | 1987-05-30 | Device for arranging cable of industrial robot |
| US07/117,195 US4877973A (en) | 1986-05-30 | 1987-05-30 | Apparatus for dealing with cables in industrial robots |
| DE87903438T DE3786909T2 (de) | 1986-05-30 | 1987-05-30 | Anordnung zur anlage von kabeln eines industriellen roboters. |
| KR2019910700008U KR920000203Y1 (ko) | 1986-05-30 | 1987-05-30 | 산업용 로보트의 케이블 처리장치 |
| PCT/JP1987/000349 WO1987007450A1 (en) | 1986-05-30 | 1987-05-30 | Device for arranging cable of industrial robot |
| KR1019870701227A KR880701482A (ko) | 1986-05-30 | 1987-12-28 | 산업용 로보트의 케이블 처리장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61124788A JPS62285613A (ja) | 1986-05-30 | 1986-05-30 | 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62285613A true JPS62285613A (ja) | 1987-12-11 |
| JPH0324124B2 JPH0324124B2 (ja) | 1991-04-02 |
Family
ID=14894135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61124788A Granted JPS62285613A (ja) | 1986-05-30 | 1986-05-30 | 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4877973A (ja) |
| EP (1) | EP0276313B1 (ja) |
| JP (1) | JPS62285613A (ja) |
| KR (1) | KR880701482A (ja) |
| DE (1) | DE3786909T2 (ja) |
| WO (1) | WO1987007450A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011115922A (ja) * | 2009-12-07 | 2011-06-16 | Mitsubishi Electric Corp | 旋回装置 |
| JP2019082060A (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-30 | 株式会社日立建機ティエラ | 建設機械 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62136392A (ja) * | 1985-12-11 | 1987-06-19 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 |
| JPS63185596A (ja) * | 1987-01-26 | 1988-08-01 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 |
| US4816617A (en) * | 1987-11-13 | 1989-03-28 | General Electric Company | Cable handling system |
| DE3920523C1 (ja) * | 1989-06-22 | 1990-06-13 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | |
| BE1007769A3 (nl) * | 1993-11-12 | 1995-10-17 | Philips Electronics Nv | Medische inrichting met tussen draaibare delen verlopende kabels. |
| US5777267A (en) * | 1996-06-28 | 1998-07-07 | Abb Flexible Automation, Inc. | Harness assembly to provide signals to end effector |
| US6455799B1 (en) | 1998-12-18 | 2002-09-24 | Abb Ab | Robot device |
| DE10254813A1 (de) * | 2002-11-23 | 2004-06-03 | Hilti Ag | Elektrohandwerkzeugmaschine mit schwingungsentkoppelter Schlagwerksbaugruppe |
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