JP3282733B2 - ロボット用ケーブル処理装置 - Google Patents
ロボット用ケーブル処理装置Info
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- JP3282733B2 JP3282733B2 JP33960191A JP33960191A JP3282733B2 JP 3282733 B2 JP3282733 B2 JP 3282733B2 JP 33960191 A JP33960191 A JP 33960191A JP 33960191 A JP33960191 A JP 33960191A JP 3282733 B2 JP3282733 B2 JP 3282733B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットのケー
ブル処理装置に関する。
ブル処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットの旋回ベースなどの旋回
部を回動軸を介して支持する固定ベースや、上部アーム
などの旋回部を回動軸を介して回動可能に支持する下部
アームなどの相対的な固定部からそれぞれ旋回部に電力
を送るケーブルは、図４に示すように、固定部１と旋回
部２にケーブル３の両端をそれぞれ固定し、固定した部
分から立ち上げてケーブルの途中を空中に余裕を持って
円弧状の湾曲部を形成して配線しているものがある（例
えば、特開昭５９−２２４２９０号、実開昭６０−１４
８８４号公報）。また、旋回部と固定部の回動軸にそれ
ぞれ両端を軸支したコ字状のケーブルガイドを設け、ケ
ーブルガイドが所定角度だけ揺動可能に旋回部と回転部
に空間を設け、ケーブルガイドにケーブルを沿わせて固
定したものが開示されている（例えば、特開昭６２−１
３６３９２号公報）。
部を回動軸を介して支持する固定ベースや、上部アーム
などの旋回部を回動軸を介して回動可能に支持する下部
アームなどの相対的な固定部からそれぞれ旋回部に電力
を送るケーブルは、図４に示すように、固定部１と旋回
部２にケーブル３の両端をそれぞれ固定し、固定した部
分から立ち上げてケーブルの途中を空中に余裕を持って
円弧状の湾曲部を形成して配線しているものがある（例
えば、特開昭５９−２２４２９０号、実開昭６０−１４
８８４号公報）。また、旋回部と固定部の回動軸にそれ
ぞれ両端を軸支したコ字状のケーブルガイドを設け、ケ
ーブルガイドが所定角度だけ揺動可能に旋回部と回転部
に空間を設け、ケーブルガイドにケーブルを沿わせて固
定したものが開示されている（例えば、特開昭６２−１
３６３９２号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記固定部
と旋回部にケーブルの両端をそれぞれ固定し、ケーブル
の途中を空中に余裕を持って円弧状に屈曲させて配線し
ているものは、旋回部を回動した時にケーブルの湾曲部
が曲げとねじりの両方の力を受ける。また、旋回部を回
動することにより、ケーブルの立ち上げ部に倒れを生
じ、立ち上げ部にも曲げとねじりの力を同時に受ける。
さらに、ケーブルの途中は曲げ半径を規制するものがな
いため、局部的に折れ曲がったように曲げ半径が小さく
なることがある。このように、旋回動作が頻繁に行われ
るロボットにおいては旋回部と固定部の間に固定された
ケーブルに曲げとねじりが局部的に加わり、時には折れ
曲がることがあるため、ケーブルの寿命が低下するとい
う欠点があった。また、旋回部と固定部の回動軸にそれ
ぞれ両端を軸支したコ字状のケーブルガイドを設ける構
成では、ケーブルガイドを旋回部の旋回軸と同心の軸で
支持したり、旋回部と固定部に切欠きを設けたり、ケー
ブルガイドが旋回し得る空間を設ける必要があるため、
構造が複雑となり、加工工数が増えるなどの欠点があっ
た。本発明は、ケーブルに複雑な力が加わらないように
した構造が簡単なロボットのケーブル処理装置を提供す
ることを目的とするものである。
と旋回部にケーブルの両端をそれぞれ固定し、ケーブル
の途中を空中に余裕を持って円弧状に屈曲させて配線し
ているものは、旋回部を回動した時にケーブルの湾曲部
が曲げとねじりの両方の力を受ける。また、旋回部を回
動することにより、ケーブルの立ち上げ部に倒れを生
じ、立ち上げ部にも曲げとねじりの力を同時に受ける。
さらに、ケーブルの途中は曲げ半径を規制するものがな
いため、局部的に折れ曲がったように曲げ半径が小さく
なることがある。このように、旋回動作が頻繁に行われ
るロボットにおいては旋回部と固定部の間に固定された
ケーブルに曲げとねじりが局部的に加わり、時には折れ
曲がることがあるため、ケーブルの寿命が低下するとい
う欠点があった。また、旋回部と固定部の回動軸にそれ
ぞれ両端を軸支したコ字状のケーブルガイドを設ける構
成では、ケーブルガイドを旋回部の旋回軸と同心の軸で
支持したり、旋回部と固定部に切欠きを設けたり、ケー
ブルガイドが旋回し得る空間を設ける必要があるため、
構造が複雑となり、加工工数が増えるなどの欠点があっ
た。本発明は、ケーブルに複雑な力が加わらないように
した構造が簡単なロボットのケーブル処理装置を提供す
ることを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、固定部に対し
て旋回する旋回部を備えたロボットの前記固定部から前
記旋回部に配線するケーブルのケーブル処理装置におい
て、前記固定部と前記旋回部にそれぞれ上下方向の両端
部付近にケーブル引出し穴を備えたケーブルダクトを垂
直方向に設け、前記ケーブルを前記両ケーブルダクトの
互いに対向する上部側のケーブル引出し穴の間に、初期
状態において直線で、かつ前記旋回部の旋回軸に直交さ
せて配置し、更に、前記ケーブルの直線部分の端部を前
記ケーブルダクトに固定したものである。ここで初期状
態とは、図２に示すように、両ケーブルダクトが旋回部
の旋回軸をはさんで対向している状態をいう。とくに、
前記両ケーブルダクトの互いに対向するケーブル引出し
穴付近に左右両方向にのみ湾曲し得るケーブルチェンを
チェンサポートを介して固定し、前記ケーブルチェンの
内面に沿って前記ケーブルを支持したものであり、ま
た、前記ケーブルを前記ケーブルチェンの内面に沿って
複数本並列に並べ、ケーブル押え金によって前記チェン
サポートに固定したものである。
て旋回する旋回部を備えたロボットの前記固定部から前
記旋回部に配線するケーブルのケーブル処理装置におい
て、前記固定部と前記旋回部にそれぞれ上下方向の両端
部付近にケーブル引出し穴を備えたケーブルダクトを垂
直方向に設け、前記ケーブルを前記両ケーブルダクトの
互いに対向する上部側のケーブル引出し穴の間に、初期
状態において直線で、かつ前記旋回部の旋回軸に直交さ
せて配置し、更に、前記ケーブルの直線部分の端部を前
記ケーブルダクトに固定したものである。ここで初期状
態とは、図２に示すように、両ケーブルダクトが旋回部
の旋回軸をはさんで対向している状態をいう。とくに、
前記両ケーブルダクトの互いに対向するケーブル引出し
穴付近に左右両方向にのみ湾曲し得るケーブルチェンを
チェンサポートを介して固定し、前記ケーブルチェンの
内面に沿って前記ケーブルを支持したものであり、ま
た、前記ケーブルを前記ケーブルチェンの内面に沿って
複数本並列に並べ、ケーブル押え金によって前記チェン
サポートに固定したものである。
【０００５】
【作用】固定部から旋回部に配線するケーブルは固定部
と旋回部に設けたケーブルダクトの間にケーブルチェン
を設け、ケーブルチェンの両端にケーブルを固定して支
持しているので、旋回部を固定部に対して旋回すると、
ケーブルチェンが湾曲し、ケーブルチェンの中に支持し
ているケーブルも同時にケーブルチェンの内面に沿って
湾曲する。しかし、ケーブルチェンの両端でケーブル押
さえ金によってケーブルをチェンサポートに固定してあ
るので、チェンサポートからケーブルダクトの中に収納
されている部分は湾曲しない。
と旋回部に設けたケーブルダクトの間にケーブルチェン
を設け、ケーブルチェンの両端にケーブルを固定して支
持しているので、旋回部を固定部に対して旋回すると、
ケーブルチェンが湾曲し、ケーブルチェンの中に支持し
ているケーブルも同時にケーブルチェンの内面に沿って
湾曲する。しかし、ケーブルチェンの両端でケーブル押
さえ金によってケーブルをチェンサポートに固定してあ
るので、チェンサポートからケーブルダクトの中に収納
されている部分は湾曲しない。
【０００６】
【実施例】本発明を図に示す実施例について説明する。
図１は本発明の実施例の要部を断面で示した側面図、図
２は要部を断面で示した平面図で、固定部１に上部に旋
回部２を設け、固定部１と旋回部２に複数本のケーブル
３を収納するケーブルダクト４、５をそれぞれ固定して
ある。ケーブルダクト４、５にはそれぞれ両端部にケー
ブル３を通すケーブル引出し穴４１、４２、５１、５２
を設けてあり、ケーブル３を、固定部１に固定したケー
ブルダクト４のケーブル引出し穴４１からケーブルダク
ト４の中に通し、ケーブル引出し穴４２から出して旋回
部２の上を渡って、図２で示す初期状態、つまり、両ケ
ー ブルダクト４，５が旋回部２の旋回軸をはさんで対向
している状態において直線で、かつ旋回部２の旋回軸に
直交させて配置し、旋回部２に固定したケーブルダクト
５のケーブル引出し穴５１からケーブルダクト５の中に
通し、ケーブル引出し穴５２から旋回部２の中に入れる
ようにしてある。互いに対向するケーブル引出し穴４２
とケーブル引出し穴５１との間には複数個のリンクから
なり、左右両方向に自由に湾曲し得るケーブルチェン６
を設け、ケーブルチェン６の両端にチェンサポート６
１、６２の一方端を固定し、チェンサポート６１、６２
の他方端をそれぞれケーブルダクト４、５のケーブル引
出し穴４２、５１付近に固定して、ケーブルチェン６が
旋回部２の旋回方向に湾曲するようにしてある。複数本
のケーブル３はケーブルチェン６の内面に沿って並列に
並べて、ケーブルチェン６のサイドバー６３に設けたケ
ーブルサポート６４により重力による垂れ下がりを防止
するように支持し、ケーブル３のケーブル引出し穴４
２、５１付近の位置をケーブル押え金７によってチェン
サポート６１、６２に固定してある。旋回部２を固定部
１に対して図３の矢印方向に旋回すると、図３の一点鎖
線の状態から実線の状態にケーブルチェン６が湾曲し、
ケーブルチェン６の中に支持しているケーブル３も同時
にケーブルチェン６の内面に沿って湾曲する。しかし、
ケーブルチェン６の両端でケーブル押え金７によってケ
ーブル３をチェンサポート６１、６２に固定してあるの
で、チェンサポート６１、６２からケーブルダクト４、
５の中に収納されている部分は湾曲しない。図３の矢印
方向と反対方向に旋回した時も同様である。したがっ
て、ケーブル３がケーブルチェン６が湾曲する時の許容
曲率により規制を受けて左右のいずれか一方向の曲げ作
用は受けるが、折れ曲がることはなく、また、同時にね
じり作用を受けることはない。
図１は本発明の実施例の要部を断面で示した側面図、図
２は要部を断面で示した平面図で、固定部１に上部に旋
回部２を設け、固定部１と旋回部２に複数本のケーブル
３を収納するケーブルダクト４、５をそれぞれ固定して
ある。ケーブルダクト４、５にはそれぞれ両端部にケー
ブル３を通すケーブル引出し穴４１、４２、５１、５２
を設けてあり、ケーブル３を、固定部１に固定したケー
ブルダクト４のケーブル引出し穴４１からケーブルダク
ト４の中に通し、ケーブル引出し穴４２から出して旋回
部２の上を渡って、図２で示す初期状態、つまり、両ケ
ー ブルダクト４，５が旋回部２の旋回軸をはさんで対向
している状態において直線で、かつ旋回部２の旋回軸に
直交させて配置し、旋回部２に固定したケーブルダクト
５のケーブル引出し穴５１からケーブルダクト５の中に
通し、ケーブル引出し穴５２から旋回部２の中に入れる
ようにしてある。互いに対向するケーブル引出し穴４２
とケーブル引出し穴５１との間には複数個のリンクから
なり、左右両方向に自由に湾曲し得るケーブルチェン６
を設け、ケーブルチェン６の両端にチェンサポート６
１、６２の一方端を固定し、チェンサポート６１、６２
の他方端をそれぞれケーブルダクト４、５のケーブル引
出し穴４２、５１付近に固定して、ケーブルチェン６が
旋回部２の旋回方向に湾曲するようにしてある。複数本
のケーブル３はケーブルチェン６の内面に沿って並列に
並べて、ケーブルチェン６のサイドバー６３に設けたケ
ーブルサポート６４により重力による垂れ下がりを防止
するように支持し、ケーブル３のケーブル引出し穴４
２、５１付近の位置をケーブル押え金７によってチェン
サポート６１、６２に固定してある。旋回部２を固定部
１に対して図３の矢印方向に旋回すると、図３の一点鎖
線の状態から実線の状態にケーブルチェン６が湾曲し、
ケーブルチェン６の中に支持しているケーブル３も同時
にケーブルチェン６の内面に沿って湾曲する。しかし、
ケーブルチェン６の両端でケーブル押え金７によってケ
ーブル３をチェンサポート６１、６２に固定してあるの
で、チェンサポート６１、６２からケーブルダクト４、
５の中に収納されている部分は湾曲しない。図３の矢印
方向と反対方向に旋回した時も同様である。したがっ
て、ケーブル３がケーブルチェン６が湾曲する時の許容
曲率により規制を受けて左右のいずれか一方向の曲げ作
用は受けるが、折れ曲がることはなく、また、同時にね
じり作用を受けることはない。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、固
定部から旋回部に配線するケーブルは固定部と旋回部に
設けた垂直方向に延びるケーブルダクトの上端部間にケ
ーブルチェンを設け、ケーブルチェンの両端にケーブル
を固定して支持し、ケーブルチェンが湾曲しても、ケー
ブルが左右のいずれか一方向に湾曲作用のみを受け、ね
じり作用を受けないようにしてあるので、構造が簡単で
複雑な力を受けることがなく、ケーブルの寿命を長くす
ることができる効果がある。
定部から旋回部に配線するケーブルは固定部と旋回部に
設けた垂直方向に延びるケーブルダクトの上端部間にケ
ーブルチェンを設け、ケーブルチェンの両端にケーブル
を固定して支持し、ケーブルチェンが湾曲しても、ケー
ブルが左右のいずれか一方向に湾曲作用のみを受け、ね
じり作用を受けないようにしてあるので、構造が簡単で
複雑な力を受けることがなく、ケーブルの寿命を長くす
ることができる効果がある。
【図１】本発明の実施例の要部を断面で示した側面図で
ある。
ある。
【図２】図１の平面図で、要部を断面で示してある。
【図３】本発明の実施例の動作中の状態を示す平面図で
ある。
ある。
【図４】従来例を示す側面図である。
１ 固定部 ２ 旋回部 ３ ケーブル ４、５ ケーブルダクト ４１、４２、５１、５２ ケーブル引出し穴 ６ ケーブルチェン ６１、６２ チェンサポート ６３ サイドバー ６４ ケーブルサポート ７ ケーブル押え金
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−274897（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−198792（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−199381（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−192490（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−79992（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−166086（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 19/00 - 19/06
Claims (3)
- 【請求項１】 固定部に対して旋回する旋回部を備えた
ロボットの前記固定部から前記旋回部に配線するケーブ
ルのケーブル処理装置において、 前記固定部と前記旋回部にそれぞれ上下方向の両端部付
近にケーブル引出し穴を備えたケーブルダクトを垂直方
向に設け、前記ケーブルを前記両ケーブルダクトの互い
に対向する上部側のケーブル引出し穴の間に、初期状態
において直線で、かつ前記旋回部の旋回軸に直交させて
配置し、更に、前記ケーブルの直線部分の端部を前記ケ
ーブルダクトに固定したことを特徴とするロボット用ケ
ーブル処理装置。 - 【請求項２】 前記両ケーブルダクトの互いに対向する
ケーブル引出し穴付近に左右両方向にのみ湾曲し得るケ
ーブルチェンをチェンサポートを介して固定し、前記ケ
ーブルチェンの内面に沿って前記ケーブルを支持した請
求項１記載のロボット用ケーブル処理装置。 - 【請求項３】 前記ケーブルを前記ケーブルチェンの内
面に沿って複数本並列に並べ、ケーブル押え金によって
前記チェンサポートに固定した請求項２記載のロボット
用ケーブル処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33960191A JP3282733B2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | ロボット用ケーブル処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33960191A JP3282733B2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | ロボット用ケーブル処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0691584A JPH0691584A (ja) | 1994-04-05 |
| JP3282733B2 true JP3282733B2 (ja) | 2002-05-20 |
Family
ID=18329030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33960191A Expired - Fee Related JP3282733B2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | ロボット用ケーブル処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3282733B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220008770A (ko) * | 2020-07-14 | 2022-01-21 | 도쿄엘렉트론가부시키가이샤 | 기판 반송 시스템 및 기판 반송 방법 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023195159A1 (ja) * | 2022-04-08 | 2023-10-12 | ヤマハ発動機株式会社 | ロボット |
-
1991
- 1991-11-27 JP JP33960191A patent/JP3282733B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220008770A (ko) * | 2020-07-14 | 2022-01-21 | 도쿄엘렉트론가부시키가이샤 | 기판 반송 시스템 및 기판 반송 방법 |
| KR102577172B1 (ko) | 2020-07-14 | 2023-09-08 | 도쿄엘렉트론가부시키가이샤 | 기판 반송 시스템 및 기판 반송 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0691584A (ja) | 1994-04-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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