JPS62218092A - 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、産業用ロボットのケーブル処理装置に関し、
更に詳しくは、支持筐体と該支持筐体に回動可能に支持
された旋回体との間を連繋するケーブルを処理する装置
に関する。

（従来の技術） 産業用ロボットは、床面に固定されるか、或は床面に沿
って移動可能な基台に配置される。第３図は床面に固定
された産業用ロボットの一例を示す側面図である。同図
に示すように、産業用ロポー７トは、設置場所の床面に
固定される基台１と、該基台ｌ上に配置されθ軸の固定
側となる円筒状の支持筐体２と、該支持筐体２上に回動
可能に支持されθ軸の可動側となる旋回体３を有してい
る。

また、産業用ロボットは、前記旋回体２の上部に揺動可
能に支持された第１のアーム４と、該第１のアーム４に
揺動可能に支持された第２のアーム５と、該第２のアー
ム５の先端に回転および揺動可能に支持されたハンド６
を備えている。

このような産業用ロボット【こおいては、前記各部材を
作動せしめる電動機を駆動制御するための動カケープル
や信号ケーブルなどを、外部から第１のアーム４などを
支持１７ている旋回体２に導くには、ケーブル類をノ＾
台１を介して支持筐体２に導いた後、旋回体３に導入し
ている。

ところで、前記ケーブルの旋回体３側の部分は、旋回体
３の旋回作動に支障を生じない程度の長さの余裕を持た
せて、支持筐体２の内部に収容するようなケーブル処理
を行っている。

このようなケーブル処理においては、支持筐体２の内部
に収容されたケーブルは、旋回体３の旋回作動により、
ケーブル表面が旋回体３や支持筐体２の内部と接触して
損傷したり、また、ケーブル自体に無理な曲げ応力が加
わるので、ケーブルの寿命が短くなるという問題があっ
た。

このような問題を解消するため本出願人は、前記支持筐
体ｚ内に前記旋回体３とともに旋回移動する円筒状の内
側旋回円筒を設け、該内側旋回円筒の外周面に一端が夫
々固定されたバネ材からなる一対の帯板を前記外周面に
沿って配置するとともに、任意位置で湾曲せしめて前記
支持筐体３の内周面に沿って配置し、その他端を夫々支
持筐体３の内周面に固定し、該帯板に間隔を設けて取付
けられたケーブルホルダーにケーブルを支持するように
した産業用ロボットのケーブル支持装置を特願昭５９−
７３０２７号（特開昭６１−２イアｏ’ｕ号）として提
案した。

（発明が解決しようとする問題点） 前記先行技術は、ケーブルの接触による損傷を防止する
ことはできるが、その構造が複雑で高価となるとともに
、ケーブルの配索作業が面倒であり、必ずしも満足し得
るものではない。

本発明は、前記問題点を解決するためになされたもので
、ケーブルの接触による損傷を防止できるとともに、ケ
ーブルの配索作業が容易となり、かつ、構造が簡単で安
価に製作することができる産業用ロボットのケーブル処
理装置を提供することを目的とするものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、円筒状の支持筐体と、前記支持筐体に
回動可能に支持される下側回転基盤と、該下側回転基盤
の上方に配置され前記支持筐体に回動可能に支持された
中央部に穴を備えた上側回転基盤と、該両回転基盤を連
結する連結部材とから構成され、該両回転基盤間に、前
記支持筐体を通してケーブルを導くとともに、該ケーブ
ルを前記上側回転基盤の穴を通して配設したことを特徴
とする産業用ロボットのケーブル処理装置が提供される
。

（作用） 支持筐体を通して旋回体を構成する上下回転基盤間に導
かれたケーブルは、上側回転基盤の中央部に形成された
穴を通して配設されるので、旋回体と同心時に配置され
るため、旋回体の旋回によって干渉することはない。

（実施例） 以下１本発明を図示の実施例に基づいて具体的に説明す
る。

第１図は本発明による産業用ロボットのケーブル処理装
置の一実施例を示す縦断面図、第２ｒＩ！Ｊは本発明装
置に用いる旋回体の一実施例を示す斜視図である。図に
おいて、１は基台、２は該基台ｌ上に配置された円筒状
の支持筐体で、その側壁にはケーブル挿通用の穴２ａが
形成されている。３は該支持筐体２内に回動可能に支持
された旋回体で、支持筐体２内に配置され軸受７を介し
て支持筐体２に回転可能に支持された下側回転基ｆＩｉ
３１と、該下側回転基盤３１の上方に配置され軸受８を
介して前記支持筐体２のヒ端に回転可能に支持された上
側回転基盤３２と、該両回転基盤３１゜３２を連結する
連結部材３３とによって構成されている。前記下側回転
基ａ３１は中央に穴３１ａを備えており、Ｌ面に配置固
定した電動機９０回転軸９ａが該穴Ｂａａを通過して前
記基台ｌ上に配置された減速機１０に連結するようにな
っている。前記上側回転基盤３２はその中央にケーブル
挿通用の穴３２ａを備えている。１１は支持筐体２側よ
り旋回体３側に電力や信号を送受するケーブルで、この
ケーブル１１は、前記支持筐体２に形成された穴２ａを
通して前記ト側および下側回転基盤３１．３２間に導か
れ、上側回転基盤３２の中央に形成された穴３２ａを通
して配設される。１２は該ケーブル１１を保持するケー
ブル保持部材で、その一端が前記支持筐体２の内周面に
ポルト１３によって取付けられている。

なお、図中１４は前記支持筐体２の上端に配置された軸
受８を保持する軸受保持環である。

本実施例は以上のように構成され、支持筐体２に形成さ
れた穴２ａを通して外部から導入されたケーブル１１は
、下側回転基ｆｉ３Ｌと上側回転基盤３２の間に導かれ
、更に、上側回転基盤３２の中央に形成された穴３２ａ
を通して配設される。

従って、ケーブル１１は旋回体３に貫通して配設される
部分が該旋回体３と同心的になる。

また、下側回転基盤３１上にａ置された電動機９の回転
軸が基台ｌ上に固定された減速機ｌＯと連結されている
ため、旋回体３は減速された速度で回転する。このとき
、該旋回体３を貫通するケーブル１１は、前記のように
上側回転基盤３２の中央に形成された穴３２ａを通して
配設されているので、旋回体３と接触することはなく、
接触による損傷を未然に防止することができる。更に、
ケーブル１１の配索は支持筐体２に形成された穴２ａお
よび上側支持部材３２に形成された穴３２ａを挿通すれ
ばよいので、その作業が極めて容易となる。更にまた１
本実施例によれば支持筐体２に穴２ａを設けるとともに
、旋回体３を構成する上側回転基＠３２の中央に穴３２
ａを設け、該両穴２ａ、３２ａを挿通してケーブル１１
を配設するという簡単な構成であるので、極めて安価に
製作することができる。

以上、本発明を図示の実施例に基づいて説明したが、本
発明は実施例に示されたもののみに限定されるものでは
なく１本発明の主旨の範囲内で種々の変形は可能であり
、これらを本発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果） 本発明による産業用ロボットのケーブル処理装置は、支
持筐体に回転可能に支持される旋回体を、電動機を載置
する下側回転基盤と、該下側回転基盤の上方に配置され
中央部に穴を備えた上側回転基盤と、該両基盤を連結す
る連結部材とによって構成し、該両店盤間に前記支持筐
体を通してケーブルを導くとともに、該ケーブルを前記
上側回転基盤の穴を通して配設したので、ケーブルは旋
回体との貫通部において同心時に配置されることとなり
、旋回体と接触することなく、接触による損傷を防市す
ることができるとともに、ケーブルは上側回転基盤の穴
を挿通して配設すればよいので、その配索作業が容易と
なる。また、本発明によるケーブル処理装置は、旋回体
を構成する上側回転基盤の中央部にケーブル挿通用の穴
を設ける簡単な構成であるので、極めて安価に製作する
ことができる等の作用効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による産業用ロボットのケーブル処理装
置の一実施例を示す縦断面図、第２図は本発明装置に用
いる旋回体の一実施例を示す斜視図、第３図は産業用ロ
ボットの一例を示す側面図である。 ■・・・基台、２・・・支持筐体、３・・・旋回体、３
１・・・下側回転基盤、３２・・・上側回転基盤、３３
・・・連結部材、７．８・・・軸受、９・・・電動機、
１０・・・減速機、１１・・・ケーブル、１２・・・ケ
ーブル保持部材。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 円筒状の支持筐体と、前記支持筐体に回動可能に支持さ
   れる下側回転基盤と、該下側回転基盤の上方に配置され
   前記支持筐体に回動可能に支持された中央部に穴を備え
   た上側回転基盤と、該両回転基盤を連結する連結部材と
   から構成され、該両回転基盤間に、前記支持筐体を通し
   てケーブルを導くとともに、該ケーブルを前記上側回転
   基盤の穴を通して配設したことを特徴とする産業用ロボ
   ットのケーブル処理装置。