CN110253626A - 一种工业机器人关节结构 - Google Patents

一种工业机器人关节结构 Download PDF

Info

Publication number
CN110253626A
CN110253626A CN201910650879.7A CN201910650879A CN110253626A CN 110253626 A CN110253626 A CN 110253626A CN 201910650879 A CN201910650879 A CN 201910650879A CN 110253626 A CN110253626 A CN 110253626A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pedestal
cable
protective cover
joint structure
industrial robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910650879.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110253626B (zh
Inventor
刘凯
方俊杰
章林
肖永强
张帷
赵从虎
刘亚如
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Eft Intelligent Equipment Ltd By Share Ltd
Original Assignee
Eft Intelligent Equipment Ltd By Share Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Eft Intelligent Equipment Ltd By Share Ltd filed Critical Eft Intelligent Equipment Ltd By Share Ltd
Priority to CN201910650879.7A priority Critical patent/CN110253626B/zh
Publication of CN110253626A publication Critical patent/CN110253626A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110253626B publication Critical patent/CN110253626B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及机器人设备技术领域，具体是一种工业机器人关节结构，包括用于放置电机的基座，还包括设置在基座内用于保护线缆的线缆保护组件，所述的线缆保护组件包括：外保护套，通过螺钉固定在基座底部，用于将基座内部与线缆进行隔离；内保护装置，设置在基座内，用于与基座配合对线缆进行保护，将线缆保护套设计为外保护套和内保护套两部分，具有通用性，能够有效的降低成本，并且简单、容易地抑制线缆位置变动的结构，提高机器人的稳定性。

Description

一种工业机器人关节结构
技术领域
本发明涉及机器人设备技术领域，具体是一种工业机器人关节结构。
背景技术
在现有技术中，如中国专利申请号为201810252171.1的一种工业用机器人倒装侧装线缆保护结构，已知如下结构：底座组件上设有围绕线缆的旋转保护套，以及转座组件上设置的线缆保护套。然而其存在如下不良情况：由于旋转保护套是一体成型的，其结构是固定的，对于不同的机器人无法实现结构的通用性，另外，旋转保护套是上下截面一致的腔体，线缆运动中不能有效的保持其原始的运行状态，易出现线缆的拉扯、窜动等位置变动导致的线缆损伤，如果将内腔的截面修改为非一致的，则无法实现拔模，因此，需要对其结构进行优化来提高其通用性和机器人线缆的寿命。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种工业机器人关节结构。
一种工业机器人关节结构,包括用于放置电机的基座，还包括设置在基座内用于保护线缆的线缆保护组件，所述的线缆保护组件包括：
外保护套，通过螺钉固定在基座底部，用于将基座内部与线缆进行隔离；
内保护装置，设置在基座内，用于与基座配合对线缆进行保护。
所述的基座上设置有用于放置电机的凸台，所述的基座与凸台均为圆柱状。
所述的外保护套包括同轴分布的外圆柱和内圆柱，所述的内圆柱的高度为外圆柱的高度的1/2或者1/2-2/3之间。
所述的内保护装置包括设置在外保护套内的内保护套、位于内保护套内部通过螺钉固定在基座的凸台上且与内保护套同轴分布的固定板、通过螺钉固定在固定板上的安装板、安装在安装板上端的谐波减速机，所述的电机设置在安装板下端，所述的谐波减速机上固接有密封盖。
所述的外保护套与内保护套之间设置有避免线缆与外界接触的间隙，所述的外保护套与内保护套均为塑料制成。
所述的塑料为聚四氟乙烯或ABS。
所述的外保护套的内圆柱直径小于内保护套的直径，所述的内保护套与外保护套之间构成便于线缆运动的上窄下宽的环形空间。
所述的内保护套的内侧设置有若干个相对其轴线环形均布的定位台阶，所述的内保护套的外表面上设置有与定位台阶相同数量且对称布置的沉孔一，所述的内保护套通过定位台阶固定在固定板上，将基座的凸台覆盖，避免线缆与基座接触。
所述的固定板底部设置有与内保护套的沉孔一数量相等且呈环形均布的若干组螺纹孔、与基座的凸台配合的定位止口、与安装板配合实现定位的止口一、设置在固定板上用于锁紧且呈环形均布的若干组沉孔二及螺纹孔二。
所述的安装板上设置有与谐波减速机配合实现定位的止口二、与沉孔二配合且呈环形均布的沉孔三及螺纹孔三。
本发明的有益效果是：将线缆保护套设计为外保护套和内保护套两部分，具有通用性，能够有效的降低成本，并且简单、容易地抑制线缆位置变动的结构，提高机器人的稳定性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的主视结构示意图；
图2为本发明的外保护套立体结构示意图；
图3为本发明的内保护套立体结构示意图；
图4为本发明的固定板立体结构示意图一；
图5为本发明的固定板立体结构示意图二；
图6为本发明的安装立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图6所示，一种工业机器人关节结构,包括用于放置电机3的基座1，还包括设置在基座1内用于保护线缆的线缆保护组件2，所述的线缆保护组件2包括：
外保护套21，通过螺钉固定在基座1底部，用于将基座1内部与线缆进行隔离；
内保护装置，设置在基座1内，用于与基座1配合对线缆进行保护。
所述的基座1上设置有用于放置电机3的凸台11，所述的基座1与凸台11均为圆柱状。
所述的外保护套21包括同轴分布的外圆柱211和内圆柱212，所述的内圆柱212的高度为外圆柱211的高度的1/2或者1/2-2/3之间，高度根据机器人的需要适当的增加或者减少。
所述的内保护装置包括设置在外保护套21内的内保护套22、位于内保护套22内部通过螺钉固定在基座1的凸台11上且与内保护套22同轴分布的固定板4、通过螺钉固定在固定板4上的安装板5、安装在安装板5上端的谐波减速机6，所述的电机3设置在安装板5下端，所述的谐波减速机6上固接有密封盖7。
所述的外保护套21与内保护套22之间设置有避免线缆与外界接触的间隙，所述的外保护套21与内保护套22均为塑料制成。
所述的塑料为聚四氟乙烯或ABS。
将线缆保护套设计为外保护套21和内保护套22两部分，具有通用性，能够有效的降低成本，并且简单、容易地抑制线缆位置变动的结构，提高机器人的稳定性。
所述的外保护套21的内圆柱212直径小于内保护套22的直径，所述的内保护套22与外保护套21之间构成便于线缆运动的上窄下宽的环形空间，上部较窄的空间，可以将保持线缆的布置，避免出现线缆位置的变动，下面较宽的空间用于线缆进行运动。
所述的内保护套22的内侧222设置有若干个相对其轴线环形均布的定位台阶223，所述的内保护套22的外表面221上设置有与定位台阶223相同数量且对称布置的沉孔一224，所述的内保护套22通过定位台阶223固定在固定板4上，将基座1的凸台11覆盖，避免线缆与基座1接触。
所述的固定板4底部设置有与内保护套22的沉孔一224数量相等且呈环形均布的若干组螺纹孔41、与基座1的凸台11配合的定位止口42、与安装板5配合实现定位的止口一43、设置在固定板4上用于锁紧且呈环形均布的若干组沉孔二44及螺纹孔二45。
所述的安装板5上设置有与谐波减速机6配合实现定位的止口二51、与沉孔二44配合且呈环形均布的沉孔三52及螺纹孔三53。
本发明的使用方法：将外保护套21安装在基座1内，将内保护套22安装在固定板4上，将固定板4安装在基座1的凸台11上，固定板4依靠定位止口42与基座1的凸台11配合定位，通过安装在沉孔二44内的螺钉来锁紧，将安装板5安装在固定板4上，安装板5依靠固定部4的止口一43配合定位，通过固定部4上的沉孔三52内的螺钉锁紧，谐波减速机6安装在安装板5上，依靠安装板5上的止口二51配合定位，最后将密封盖7安装在谐波减速机6上进行密封，工作时，机器人线缆在外保护套21与内保护套22构成的空间内运动，与外保护套21和内保护套22接触，当更换不同类型机器人共用该关节结构时，由于机器人的臂展，负载不同，需要增加或减小谐波减速机6的型号、尺寸来提高刚性，只需要更改安装板5上的止口二51和螺纹孔53的位置，即可实现通用。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种工业机器人关节结构,包括用于放置电机(3)的基座(1)，其特征在于：还包括设置在基座(1)内用于保护线缆的线缆保护组件(2)，所述的线缆保护组件(2)包括：
外保护套(21)，通过螺钉固定在基座(1)底部，用于将基座(1)内部与线缆进行隔离；
内保护装置，设置在基座(1)内，用于与基座(1)配合对线缆进行保护。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节结构,其特征在于：所述的基座(1)上设置有用于放置电机(3)的凸台(11)，所述的基座(1)与凸台(11)均为圆柱状。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节结构,其特征在于：所述的外保护套(21)包括同轴分布的外圆柱(211)和内圆柱(212)，所述的内圆柱(212)的高度为外圆柱(211)的高度的1/2或者1/2-2/3之间。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人关节结构,其特征在于：所述的内保护装置包括设置在外保护套(21)内的内保护套(22)、位于内保护套(22)内部通过螺钉固定在基座(1)的凸台(11)上且与内保护套(22)同轴分布的固定板(4)、通过螺钉固定在固定板(4)上的安装板(5)、安装在安装板(5)上端的谐波减速机(6)，所述的电机(3)设置在安装板(5)下端，所述的谐波减速机(6)上固接有密封盖(7)。
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人关节结构,其特征在于：所述的外保护套(21)与内保护套(22)之间设置有避免线缆与外界接触的间隙，所述的外保护套(21)与内保护套(22)均为塑料制成。
6.根据权利要求5所述的一种工业机器人关节结构,其特征在于：所述的塑料为聚四氟乙烯或ABS。
7.根据权利要求4所述的一种工业机器人关节结构,其特征在于：所述的外保护套(21)的内圆柱(212)直径小于内保护套(22)的直径，所述的内保护套(22)与外保护套(21)之间构成便于线缆运动的上窄下宽的环形空间。
8.根据权利要求4所述的一种工业机器人关节结构,其特征在于：所述的内保护套(22)的内侧(222)设置有若干个相对其轴线环形均布的定位台阶(223)，所述的内保护套(22)的外表面(221)上设置有与定位台阶(223)相同数量且对称布置的沉孔一(224)，所述的内保护套(22)通过定位台阶(223)固定在固定板(4)上。
9.根据权利要求8所述的一种工业机器人关节结构,其特征在于：所述的固定板(4)底部设置有与内保护套(22)的沉孔一(224)数量相等且呈环形均布的若干组螺纹孔一(41)、与基座(1)的凸台(11)配合的定位止口(42)、与安装板(5)配合实现定位的止口一(43)、设置在固定板(4)上用于锁紧且呈环形均布的若干组沉孔二(44)及螺纹孔二(45)。
10.根据权利要求9所述的一种工业机器人关节结构,其特征在于：所述的安装板(5)上设置有与谐波减速机(6)配合实现定位的止口二(51)、与沉孔二(44)配合且呈环形均布的沉孔三(52)及螺纹孔三(53)。
CN201910650879.7A 2019-07-18 2019-07-18 一种工业机器人关节结构 Active CN110253626B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910650879.7A CN110253626B (zh) 2019-07-18 2019-07-18 一种工业机器人关节结构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910650879.7A CN110253626B (zh) 2019-07-18 2019-07-18 一种工业机器人关节结构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110253626A true CN110253626A (zh) 2019-09-20
CN110253626B CN110253626B (zh) 2024-08-20

Family

ID=67927058

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910650879.7A Active CN110253626B (zh) 2019-07-18 2019-07-18 一种工业机器人关节结构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110253626B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4877973A (en) * 1986-05-30 1989-10-31 Fanuc Ltd. Apparatus for dealing with cables in industrial robots
JPH0957678A (ja) * 1995-08-24 1997-03-04 Teijin Seiki Co Ltd ロボット等の旋回部構造
CN204976667U (zh) * 2015-08-26 2016-01-20 南京埃斯顿机器人工程有限公司 工业机器人底座结构
CN108015806A (zh) * 2017-12-04 2018-05-11 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业机器人管线防磨结构
CN108453786A (zh) * 2018-03-26 2018-08-28 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业用机器人倒装侧装线缆保护结构
CN208215399U (zh) * 2018-05-14 2018-12-11 镇江智力机器人有限公司 一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套
CN208557583U (zh) * 2018-07-26 2019-03-01 英华达（上海）科技有限公司 机器人手臂模块关节
CN210256205U (zh) * 2019-07-18 2020-04-07 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业机器人关节结构

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4877973A (en) * 1986-05-30 1989-10-31 Fanuc Ltd. Apparatus for dealing with cables in industrial robots
JPH0957678A (ja) * 1995-08-24 1997-03-04 Teijin Seiki Co Ltd ロボット等の旋回部構造
CN204976667U (zh) * 2015-08-26 2016-01-20 南京埃斯顿机器人工程有限公司 工业机器人底座结构
CN108015806A (zh) * 2017-12-04 2018-05-11 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业机器人管线防磨结构
CN108453786A (zh) * 2018-03-26 2018-08-28 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业用机器人倒装侧装线缆保护结构
CN208215399U (zh) * 2018-05-14 2018-12-11 镇江智力机器人有限公司 一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套
CN208557583U (zh) * 2018-07-26 2019-03-01 英华达（上海）科技有限公司 机器人手臂模块关节
CN210256205U (zh) * 2019-07-18 2020-04-07 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业机器人关节结构

Also Published As

Publication number Publication date
CN110253626B (zh) 2024-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20130260606A1 (en) Robot system and robot
US20160329661A1 (en) Grounding for Electrical Connections
US10099364B2 (en) Robot
CN109571426B (zh) 机器人
CN109789566A (zh) 用于在机器人关节中使用的密封装置
KR101989555B1 (ko) 밀폐링 기밀구조를 갖는 전선관용 연결구
US9698588B2 (en) Universal bushing
CN110253626A (zh) 一种工业机器人关节结构
CN107813338B (zh) 一种机器人关节连接机构
CN210256205U (zh) 一种工业机器人关节结构
JP2019063892A (ja) ロボット、及びロボットシステム
CN112536814A (zh) 一种用于机器人转动关节组件的走线方法
JPH10286793A (ja) ロボット
US4138603A (en) Operator for microswitches
CN212471494U (zh) 肘部结构、机械臂以及机器人
US11167432B2 (en) Robot
JP7110782B2 (ja) アタッチメント、ロボット用のジャケット
CN103187172A (zh) 电容器固定及防护装置
JP2014111294A (ja) 伸縮性伝送路を備えたロボット
JP2019048360A (ja) ロボット、及びロボットシステム
WO2020188659A1 (ja) 産業用ロボット
CN219918590U (zh) 电机出线盒
CN108453786B (zh) 一种工业用机器人倒装侧装线缆保护结构
CN216464595U (zh) 旋转关节组件及机械臂
CN221677252U (zh) 关节模组及关节机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant