CN204976667U - 工业机器人底座结构 - Google Patents

Abstract

工业机器人底座结构，底座上安装有J1轴减速装置，J1轴减速装置的安装面上设置有转座,底座和转座之间安装有围板及后挡板，底座、转座、围板和后挡板围成电缆运动空间，转座上设有入线孔，电缆通过入线孔进入电缆运动空间，并在该空间内绕成U形，所述U形沿围板和后挡板的内表面设置。本实用新型采用非中空型的减速装置，机器人线缆从转座进入底座内部，进入入线孔前后平滑过渡，避免了从转座中心穿过时，线缆缠绕扭曲严重造成的磨损，同时减少了线缆固定件的成本。线缆在底座内部呈U型布置，转座运动时，线缆可如履带式伸展及回缩，若线缆长度足够，此排布方式对机器人J1轴运动不会造成限制。

Description

工业机器人底座结构

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，为一种工业机器人底座结构。

背景技术

六关节自由度工业机器人主要由底座、大臂、小臂和手腕四部分组成，底座部分作为机器人装配及运动的基本组成，其主要由伺服电机、减速机及传动结构组成，并且六个关节所有伺服电机的电缆要汇聚在底座中，并从底座进出。

目前使用的底座结构形式为电缆从J1轴转动中心穿过的中空结构形式，该种形式由于线缆不随转座一同回转，因此会造成线缆缠绕及磨损，同时线缆在底座外部布置时需要较多的零件对线缆进行固定，增加了成本，同时也影响美观；另一种底座结构形式为线缆从转座的侧面进入底座内部进行缠绕的非中空形式，但底座封闭，布置及维护线缆时操作不便，线缆在底座运动时无法自由伸展，限制了底座的转动，此外该种底座装配时需要较多的过渡零件，增加了体积及成本。

发明内容

本实用新型要解决的问题是：现有工业机器人的底座结构中，对线缆的安装结构不能满足使用需求，结构复杂，要么容易发生线缆缠绕，要么线缆会影响底座的转动。

本实用新型的技术方案为：工业机器人底座结构，底座上安装有J1轴减速装置，J1轴减速装置的安装面上设置有转座,底座和转座之间安装有围板及后挡板，底座、转座、围板和后挡板围成电缆运动空间，转座上设有入线孔，电缆通过入线孔进入电缆运动空间，并在该空间内绕成U形，所述U形沿围板和后挡板的内表面设置。

进一步的，底座和转座上分别安装有用于固定线缆的线卡。

进一步的，转座设有限位撞块，底座设有限位转动块，限位撞块与限位转动块配合用于限制转座的转动。

底座上设有电气接口板，用于传输润滑油的输油管由电气接口板经底座内部连接至J1轴减速装置。

作为改进，线缆外部包覆有一层帆布，并在帆布外套有护线弹簧。

本实用新型采用非中空型的减速装置，机器人线缆从转座进入底座内部，进入入线孔前后平滑过渡，避免了从转座中心穿过时，线缆缠绕扭曲严重造成的磨损，同时减少了线缆固定件的成本。线缆在底座内部呈U型布置，转座运动时，线缆可如履带式伸展及回缩，若线缆长度足够，此排布方式对机器人J1轴运动不会造成限制。

本实用新型设置的围板及后挡板在布线时可随时拆卸，无需拆除底座以上其余部分便可对线缆进行更换；限位撞块与限位转动块组成的限位结构可缓冲J1轴转动的冲击，并可随时进行拆卸更换；采用底座下部通过油管向J1轴减速装置内部注油的方式可保证减速装置内部油脂的充分。

附图说明

图1为本实用新型内部结构示意图。

图2为本实用新型围板及后挡板的爆炸视图。

图3为本实用新型电气接口板的爆炸视图。

具体实施方式

本实用新型提供一种新型小负载机器人底座，解决现有技术中的以下问题：

1.机器人线缆从底座中心孔穿过，运动时会造成线缆的缠绕及磨损，同时造成其他物料成本的上升。

2.机器人线缆在底座内部绕线方式无规律，限制机器人J1轴的运动。

3.线缆在底座内部的布置及更换时的不便。

4.机器人机械限位无法拆装，后期维护困难。

5.机器人J1轴加注油脂困难。

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的说明。

如图所示为现有的工业机器人的底座部分，其中包括底座1，底座1上安装有J1轴减速装置2，J1轴减速装置2的安装面上设置有转座3，转座3上固定有用于驱动J1轴减速装置2的J1伺服电机4，J1伺服电机4的输出轴端通过齿轮或其他形式向J1减速装置2传递动力，驱动机器人J1关节回转，转座3随J1关节转动，转座3上部安装有J2伺服电机5及J2轴减速装置6，驱动机器人J2关节回转。其中J2关节通过转座3与J1关节联动。

如图1-3所示，本实用新型在底座1和转座3之间安装有围板9及后挡板10，底座1上设有电气平台，以电气平台为工业机器人后部，围板9及后挡板10通过螺钉固定在电气平台上，底座1、转座3、围板9及后挡板10之间形成电缆运动空间，用来摆放和夹持机器人电缆14，电缆14通过转座3上设置的入线孔进入电缆运动空间，并连接至电气平台，入线孔优选设置在靠电气平台的位置，线缆14在电缆运动空间内，沿围板9和后挡板10的内表面绕成U形，如图2所示，在转座3转动时，线缆14可在空间内部呈履带型自由伸展，在其转动范围内，不限制其转动。为进一步限定线缆的位置，如图3，在底座1和转座3上分别安装了用于固定线缆14的线卡11。

同时，为限制转座3转动时不超过其运动范围，在转座3上安装有限位撞块7，并且在底座1的电气平台位置上安装有能转动的限位转动块8，当限位撞块7随转座3转动到与限位转动块8接触时，便起到了限制其运动范围的作用。

进一步的，电气平台对应设有电气接口板12，用于传输润滑油的输油管13由电气接口板12经底座1内部连接至J1轴减速装置2，用于从外部加注油脂。

作为本实用新型的进一步改进，为保证线缆14在底座内部的伸展平滑，同时防止磨损，可在线缆外部首先包覆一层帆布，并在外部套上护线弹簧，这样在帆布及弹簧的包裹下，线缆在底座内部的伸展便可更加自由，且大大减少与外部的摩擦。

Claims (5)

1.工业机器人底座结构，底座(1)上安装有J1轴减速装置(2)，其特征是J1轴减速装置(2)的安装面上设置有转座(3),底座(1)和转座(3)之间安装有围板(9)及后挡板(10)，底座(1)、转座(3)、围板(9)和后挡板(10)围成电缆运动空间，转座(3)上设有入线孔，电缆(14)通过入线孔进入电缆运动空间，并在该空间内绕成U形，呈U形的电缆沿围板(9)和后挡板(10)的内表面设置。

2.根据权利要求1所述的工业机器人底座结构，其特征是底座(1)和转座(3)上分别安装有用于固定线缆(14)的线卡(11)。

3.根据权利要求1或2所述的工业机器人底座结构，其特征是转座(3)设有限位撞块(7)，底座(1)设有限位转动块(8)，限位撞块(7)与限位转动块(8)配合用于限制转座(3)的转动。

4.根据权利要求1或2所述的工业机器人底座结构，其特征是底座(1)上设有电气接口板(12)，用于传输润滑油的输油管(13)由电气接口板(12)经底座(1)内部连接至J1轴减速装置(2)。

5.根据权利要求1或2所述的工业机器人底座结构，其特征是线缆(14)外部包覆有一层帆布，并在帆布外套有护线弹簧。