CN208215399U - 一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套，包括护套本体、支撑板和垫高螺柱；护套本体包括一体式结构的上护套和下护套，上护套和下护套中设有相互连通的穿线通道，上护套的外壁上设有限位块，护套本体的下护套穿过支撑板、使支撑板与上护套贴合设置并加以固定，垫高螺柱垂直的设置在支撑板的两侧，本实用新型保护机械臂电缆不被中空谐波减速机旋转轴破坏，并提高了刚性支撑力。

Description

一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套

技术领域

本实用新型涉及一种穿线保护套，特别涉及一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套。

背景技术

机器人一般可理解为：一种可编程的通过自动控制区完成某些操作和移动作业的机器。人们力图把这种机器设计成具有仿人或动物的某些功能，并使这些功能扩大和延伸以替代人去工作。

工业机器人（Industrial robot）是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作及，用于搬运材料、工件或操持工具，完成各种作业。它可以是固定式或移动式。工业机器人的控制功能和结构特点以及自治能力各有差异，但必须具备三个基本要求：采用以CPU为核心的控制器进行控制，如工业控制计算机、NC控制器、PLC等；能输入指令进行记忆和再现；能独立地按给定指令在三维空间内进行操作。工业机器人的应用非常广泛，制造业和非制造业各领域都可以采用。目前常用的工业机器人有喷涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人、搬运机器人、装配机器人、冲压及压铸上下料机器人等，还有在特殊作业环境下采用的机器人。本篇所属的机器人一般意指工业 机器人。

一台工业机器人一般由机器人本体，控制装置和驱动单元三部分构成。工业机器人具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置，有些机器人还带有使操作机构移动的机械装置--移动机构和行走机构。工业机器人本体包括基座：工业机器人机构中相对固定，并承受相应力的基础部件。手臂：由机器人本体的动力关节和连接杆件等构成，用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件（手臂又称主轴）。手腕：支承和调整末端执行器姿态的部件（手腕又称次轴）。末端执行器：工业机器人直接执行工作的装置（如夹持器、工具和传感器等）。机械接口：为与末端执行器相连接的机械连接界面。控制装置：由人操作启动、停机及示教机器人的一种装置。即期二年控制装置由计算机控制系统、伺服驱动系统、电源装置及操作装置（如操作面板、显示器、示教盒和操作杆等）组成。驱动单元包括驱动器：将电能或流体能等转换成机械能的动力装置。按动力源的类别可分为电动驱动、液压驱动和气压驱动三类。减速器：所采用的传动减速机构与一般的机械传动机构类似，常用的有谐波齿轮减速器、摆线针轮减速器、蜗杆减速器、滚珠丝杠、链条、同步齿形带、钢带及钢丝等。检测元件：检测机器人自身运动状态的元件，包括位置传感器（位移和角度）、速度传感器、加速度传感器及平衡传感器等。

工业机器人一般分为操作型机器人：是一种能自动控制、可重复编程、多功能、具有几个自由度的操作机器人，可固定在某处或可移动，用于工业自动化系统中。顺控型机器人：按预先要求的顺序及条件对机械动作一次进行控制的机器人。示教再现型机器人：是一种按示教程序输入工作程序、自动重复地进行工作的机器人。数控性机器人：通过数值、语言等示教其顺序、条件、位置及吉他信息，根据这些信息进行作业的机器人。智能机器人：由人工智能决定行动的机器人。感觉控制型机器人：具有适应控制功能的机器人。所谓适应控制是指适应环境变化控制等特性，以满足所需要的条件。学习控制型机器人：具有学习控制功能的机器人。所谓学习控制是指反应作业经验，进行适当地作业控制。本篇中的机器人为操作型示教再现机器人。

工业机器人根据控制方式分为伺服控制型机器人：通过伺服机构进行控制的机器人。有位置伺服、力伺服、软件伺服等。非伺服控制型机器人：通过伺服意外的手段进行控制的机器人。连续路径控制机器人：不仅要控制行程的起点和终点，而且控制其路径的机器人。点位控制机器人：只控制运动所达到的位姿，而不控制路径的机器人。根据上述，本篇机器人为伺服控制连续路径控制机器人。

工业机器人根据动作机构分为直角坐标型机器人：机器人的手臂具有三个直线运动关节，并按直角坐标系形式动作的机器人。圆柱坐标型几人：机器人的手臂具有一个旋转运动和两个直线运动关节，并按圆柱坐标形式动作的机器人。球（极）坐标型机器人：机器人的手臂具有两个旋转运动和一个直线运动关节，并按球坐标形式动作的机器人。关节型机器人：机器人手臂具有三个旋转运动关节，并类似人的上肢关节动作的机器人。根据上述，本篇机器人为关节型机器人。

六轴机械臂为上述机器人的基础部件，目前的六轴机械臂，其配套电机电缆需内部走线，减速机为中空减速机，但中空减速机中间旋转轴运行时会高速旋转，若电机电缆直接穿过，中空谐波减速机旋转轴会将电缆磨破，导致机械臂不能正常运行。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出了一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套，保护机械臂电缆不被中空谐波减速机旋转轴破坏，并提高了刚性支撑力。

具体的技术方案如下：

一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套，包括护套本体、支撑板和垫高螺柱；

护套本体包括一体式结构的上护套和下护套，上护套和下护套中设有相互连通的穿线通道，上护套的外壁上设有限位块，护套本体的下护套穿过支撑板、使支撑板与上护套贴合设置并加以固定，垫高螺柱垂直的设置在支撑板的两侧。

进一步的，第一螺栓穿过限位块将上护套固定在支撑板上。

进一步的，垫高螺柱包括垫高柱和第二螺栓，第二螺栓自上而下的穿过支撑板，垫高柱套设在第二螺栓的外部、且位于支撑板的下方。

进一步的，护套本体以尼龙为材料制成，支撑板为铁板。

本实用新型的装配方法如下：

将护套本体自上而下穿过支撑板，通过第一螺栓将穿过限位块将上护套固定在支撑板上，将下护套穿过中空减速机中间旋转轴，将支撑板上的两个垫高螺柱安装在谐波减速机钢轮上，伺服电机通过皮带轮带动谐波减速机输入高速旋转，而钢轮部分不旋转，所以尼龙材质的护套本体与其中穿过的电缆相对静止，起到保护作用。

综上所述，本实用新型保护机械臂电缆不被中空谐波减速机旋转轴破坏，并提高了刚性支撑力。

附图说明

图1为本实用新型结构图。

图2为本实用新型安装示意图。

图3为本实用新型在实施例二中实施形态的剖视图。

图4为实施例二中的垫圈剖视图。

图5为实施例二中的垫圈俯视图。

附图标记

护套本体1、支撑板2、垫高螺柱3、上护套4、下护套5、穿线通道6、限位块7、第一螺栓8、垫高柱9、第二螺栓10、谐波减速机的钢轮11、垫圈12、第一凸条13、第二凸条14、缓冲槽15。

具体实施方式

为使本实用新型的技术方案更加清晰明确，下面结合附图对本实用新型进行进一步描述，任何对本实用新型技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本实用新型保护范围。

实施例一

如图所示一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套，包括护套本体1、支撑板2和垫高螺柱3；

护套本体包括一体式结构的上护套4和下护套5，上护套和下护套中设有相互连通的穿线通道6，上护套的外壁上设有限位块7，护套本体的下护套穿过支撑板、使支撑板与上护套贴合设置并加以固定，垫高螺柱垂直的设置在支撑板的两侧。

进一步的，第一螺栓8穿过限位块将上护套固定在支撑板上。

进一步的，垫高螺柱包括垫高柱9和第二螺栓10，第二螺栓自上而下的穿过支撑板，垫高柱套设在第二螺栓的外部、且位于支撑板的下方。

进一步的，护套本体以尼龙为材料制成，支撑板为铁板。

本实用新型的装配方法如下：

将护套本体自上而下穿过支撑板，通过第一螺栓将穿过限位块将上护套固定在支撑板上，将下护套穿过中空减速机中间旋转轴，将支撑板上的两个垫高螺柱安装在谐波减速机钢轮11上，伺服电机通过皮带轮带动谐波减速机输入高速旋转，而钢轮部分不旋转，所以尼龙材质的护套本体与其中穿过的电缆相对静止，起到保护作用。

实施例二

同实施例一所述的一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套，其不同之处在于：

位于上护套中的穿线通道的内壁上设有垫圈12，垫圈为圆环形结构，垫圈的外壁上均匀布设四个第一凸条13，第一凸条的高度小于垫圈的高度，第一凸条的径向的截面形状为外大内小的等腰梯形结构，位于上护套中的穿线通道的内壁设有与垫圈相契合的第一凹槽，第一凹槽上设有与第一凸条过盈配合的第二插接槽，垫圈设置在第一凹槽中、使第一凸条插接固定在第二插接槽中，垫圈的外壁与穿线通道的内壁相齐平；

垫圈的内壁上设有四个第二凸条14，第二凸条的轴向的截面形状为等腰梯形结构，第二凸条的高度小于第一凸条的高度，第二凸条的厚度小于第一凸条的厚度，第二凸条的内壁向内凹陷的形成缓冲槽15，缓冲槽的截面形状为等腰三角形结构，第一凸条与第二凸条交错设置，提高了垫圈的强度；

本实施例通过垫圈的结构设置，能够进一步的对电缆线加以保护，提高了安全性能和稳定性，提高了使用寿命。

Claims (4)

1.一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套，其特征为，包括护套本体、支撑板和垫高螺柱；

护套本体包括一体式结构的上护套和下护套，上护套和下护套中设有相互连通的穿线通道，上护套的外壁上设有限位块，护套本体的下护套穿过支撑板、使支撑板与上护套贴合设置并加以固定，垫高螺柱垂直的设置在支撑板的两侧。

2.如权利要求1所述的一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套，其特征为，第一螺栓穿过限位块将上护套固定在支撑板上。

3.如权利要求1所述的一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套，其特征为，垫高螺柱包括垫高柱和第二螺栓，第二螺栓自上而下的穿过支撑板，垫高柱套设在第二螺栓的外部、且位于支撑板的下方。

4.如权利要求1所述的一种机械臂关节中空谐波减速机穿线保护套，其特征为，护套本体以尼龙为材料制成，支撑板为铁板。