CN208451654U - 一种轻型机械臂的吸盘组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种轻型机械臂的吸盘组件，包括安装板，安装板可拆卸的固定在机械臂上，安装板上设有多个吸盘结构，吸盘结构可拆卸的安装在安装板上，吸盘结构的数量为四个，四个吸盘结构以2*2的形式设置在安装板上，结构设计合理，使用安装方便、快捷，减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率，适合推广使用。

Description

一种轻型机械臂的吸盘组件

技术领域

本实用新型涉及一种吸盘组件，特别涉及一种轻型机械臂的吸盘组件。

背景技术

机器人一般可理解为：一种可编程的通过自动控制区完成某些操作和移动作业的机器。人们力图把这种机器设计成具有仿人或动物的某些功能，并使这些功能扩大和延伸以替代人去工作。

工业机器人（Industrial robot）是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作及，用于搬运材料、工件或操持工具，完成各种作业。它可以是固定式或移动式。工业机器人的控制功能和结构特点以及自治能力各有差异，但必须具备三个基本要求：采用以CPU为核心的控制器进行控制，如工业控制计算机、NC控制器、PLC等；能输入指令进行记忆和再现；能独立地按给定指令在三维空间内进行操作。工业机器人的应用非常广泛，制造业和非制造业各领域都可以采用。目前常用的工业机器人有喷涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人、搬运机器人、装配机器人、冲压及压铸上下料机器人等，还有在特殊作业环境下采用的机器人。本篇所属的机器人一般意指工业 机器人。

一台工业机器人一般由机器人本体，控制装置和驱动单元三部分构成。工业机器人具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置，有些机器人还带有使操作机构移动的机械装置--移动机构和行走机构。工业机器人本体包括基座：工业机器人机构中相对固定，并承受相应力的基础部件。手臂：由机器人本体的动力关节和连接杆件等构成，用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件（手臂又称主轴）。手腕：支承和调整末端执行器姿态的部件（手腕又称次轴）。末端执行器：工业机器人直接执行工作的装置（如夹持器、工具和传感器等）。机械接口：为与末端执行器相连接的机械连接界面。控制装置：由人操作启动、停机及示教机器人的一种装置。即期二年控制装置由计算机控制系统、伺服驱动系统、电源装置及操作装置（如操作面板、显示器、示教盒和操作杆等）组成。驱动单元包括驱动器：将电能或流体能等转换成机械能的动力装置。按动力源的类别可分为电动驱动、液压驱动和气压驱动三类。减速器：所采用的传动减速机构与一般的机械传动机构类似，常用的有谐波齿轮减速器、摆线针轮减速器、蜗杆减速器、滚珠丝杠、链条、同步齿形带、钢带及钢丝等。检测元件：检测机器人自身运动状态的元件，包括位置传感器（位移和角度）、速度传感器、加速度传感器及平衡传感器等。

工业机器人一般分为操作型机器人：是一种能自动控制、可重复编程、多功能、具有几个自由度的操作机器人，可固定在某处或可移动，用于工业自动化系统中。顺控型机器人：按预先要求的顺序及条件对机械动作一次进行控制的机器人。示教再现型机器人：是一种按示教程序输入工作程序、自动重复地进行工作的机器人。数控性机器人：通过数值、语言等示教其顺序、条件、位置及吉他信息，根据这些信息进行作业的机器人。智能机器人：由人工智能决定行动的机器人。感觉控制型机器人：具有适应控制功能的机器人。所谓适应控制是指适应环境变化控制等特性，以满足所需要的条件。学习控制型机器人：具有学习控制功能的机器人。所谓学习控制是指反应作业经验，进行适当地作业控制。本篇中的机器人为操作型示教再现机器人。

工业机器人根据控制方式分为伺服控制型机器人：通过伺服机构进行控制的机器人。有位置伺服、力伺服、软件伺服等。非伺服控制型机器人：通过伺服意外的手段进行控制的机器人。连续路径控制机器人：不仅要控制行程的起点和终点，而且控制其路径的机器人。点位控制机器人：只控制运动所达到的位姿，而不控制路径的机器人。根据上述，本篇机器人为伺服控制连续路径控制机器人。

工业机器人根据动作机构分为直角坐标型机器人：机器人的手臂具有三个直线运动关节，并按直角坐标系形式动作的机器人。圆柱坐标型机器人：机器人的手臂具有一个旋转运动和两个直线运动关节，并按圆柱坐标形式动作的机器人。球（极）坐标型机器人：机器人的手臂具有两个旋转运动和一个直线运动关节，并按球坐标形式动作的机器人。关节型机器人：机器人手臂具有三个旋转运动关节，并类似人的上肢关节动作的机器人。根据上述，本篇机器人为关节型机器人。

目前，在制造技术领域，随着人工成本的增加及智能化生产的需求，机械臂的使用越来越多。机械臂的使用能够代替工人单调重复的劳动，特别是在工作条件较差的环境下。例如在高温环境，高污染环境或大噪音环境下，能够有效减轻工人的劳动强度，提高工作效率。目前常见的机械臂在抓取零部件时不够稳定快捷，机械臂在抓取零部件的位置点无法灵活调节，不能够满足现代化流水线生产的需求。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出了一种轻型机械臂的吸盘组件，结构设计合理，使用安装方便、快捷，减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率，适合推广使用。

具体的技术方案如下：

一种轻型机械臂的吸盘组件，包括安装板，安装板可拆卸的固定在机械臂上，安装板上设有多个吸盘结构，吸盘结构可拆卸的安装在安装板上。

进一步的，吸盘结构的数量为四个，四个吸盘结构以2*2的形式设置在安装板上。

进一步的，安装板为矩形板，安装板上设有两个圆形结构的第一通孔，第一通孔之间设有两个圆形结构的第二通孔，第一通孔的孔径大于第二通孔的孔径，两个第一通孔沿安装板长度方向设置，两个第二通孔沿安装板宽度方向设置，第一通孔、第二通孔之间设有多个安装孔，螺栓穿过安装孔将安装板固定在机械臂上。

进一步的，吸盘结构包括吸盘、连杆和锁定机构，吸盘一端为吸取端、吸盘的另一端为连接端，吸盘的连接端上设有第一内螺纹孔，吸盘的连接端上还设有第一套环，第一套环的外壁设有外螺纹，第一套环与第一内螺纹孔同轴设置；

连杆的一端同轴的设有锁定轴，锁定轴上设有外螺纹，连杆的一端穿过第一套环、使锁定轴通过螺纹配合锁紧固定在第一内螺纹孔中，第一套环的外壁通过第一螺母加以锁紧固定；连杆的外壁上设有限位挡块，连杆穿过安装板使限位挡块压设在安装板上；

锁定机构包括压盖、垫圈和第二螺母，压盖上设有多个圆弧形结构的护板，相邻的两个护板之间设有间隙，护板之间围绕形成第二套环，第二套环的外壁上设有外螺纹，压盖上还设有压槽，压槽与限位挡块相契合，压盖压设在安装板上、使限位挡板嵌入式的设置在压槽中，护板穿过安装板并通过第二螺母加以锁紧固定，垫圈套设在连杆上、且过盈配合的设置在第二套环内；

吸盘上设有吸气通道，吸气通道与气嘴相连接。

进一步的，气嘴与真空泵相连接。

进一步的，第一套环与压盖之间设有弹簧，弹簧套设在连杆上，弹簧处于压缩状态。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型吸盘结构的安装方法如下：

将压盖和弹簧自锁定轴一端套设在连杆上，锁定轴通过螺纹配合锁紧固定在第一内螺纹孔中，第一套环的外壁通过第一螺母加以锁紧固定，压盖压设在安装板上、使限位挡板嵌入式的设置在压槽中，护板穿过安装板，垫圈套设在连杆上、且过盈配合的设置在第二套环内，第二套环通过第二螺母加以锁紧固定， 再将气嘴与真空泵相连接；使用时，通过真空泵对产品进行吸取即可；

综上所述，本实用新型结构设计合理，使用安装方便、快捷，减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率，稳定性好，牢固性高。

附图说明

图1为本实用新型结构图。

图2为吸盘结构剖视图。

图3为本实用新型装配图。

附图标记

安装板1、机械臂2、吸盘结构3、第一通孔4、第二通孔5、安装孔6、吸盘7、连杆8、第一内螺纹孔9、第一套环10、锁定轴11、第一螺母12、限位挡块13、压盖14、垫圈15、第二螺母16、护板17、吸气通道18、气嘴19、真空泵20、弹簧21。

具体实施方式

为使本实用新型的技术方案更加清晰明确，下面结合附图对本实用新型进行进一步描述，任何对本实用新型技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本实用新型保护范围。

如图所示一种轻型机械臂的吸盘组件，包括安装板1，安装板可拆卸的固定在机械臂2上，安装板上设有多个吸盘结构3，吸盘结构可拆卸的安装在安装板上。

进一步的，吸盘结构的数量为四个，四个吸盘结构以2*2的形式设置在安装板上。

进一步的，安装板为矩形板，安装板上设有两个圆形结构的第一通孔4，第一通孔之间设有两个圆形结构的第二通孔5，第一通孔的孔径大于第二通孔的孔径，两个第一通孔沿安装板长度方向设置，两个第二通孔沿安装板宽度方向设置，第一通孔、第二通孔之间设有多个安装孔6，螺栓穿过安装孔将安装板固定在机械臂上。

进一步的，吸盘结构包括吸盘7、连杆8和锁定机构，吸盘一端为吸取端、吸盘的另一端为连接端，吸盘的连接端上设有第一内螺纹孔9，吸盘的连接端上还设有第一套环10，第一套环的外壁设有外螺纹，第一套环与第一内螺纹孔同轴设置；

连杆的一端同轴的设有锁定轴11，锁定轴上设有外螺纹，连杆的一端穿过第一套环、使锁定轴通过螺纹配合锁紧固定在第一内螺纹孔中，第一套环的外壁通过第一螺母12加以锁紧固定；连杆的外壁上设有限位挡块13，连杆穿过安装板使限位挡块压设在安装板上；

锁定机构包括压盖14、垫圈15和第二螺母16，压盖上设有多个圆弧形结构的护板17，相邻的两个护板之间设有间隙，护板之间围绕形成第二套环，第二套环的外壁上设有外螺纹，压盖上还设有压槽，压槽与限位挡块相契合，压盖压设在安装板上、使限位挡板嵌入式的设置在压槽中，护板穿过安装板并通过第二螺母加以锁紧固定，垫圈套设在连杆上、且过盈配合的设置在第二套环内；

吸盘上设有吸气通道18，吸气通道与气嘴19相连接。

进一步的，气嘴与真空泵20相连接。

进一步的，第一套环与压盖之间设有弹簧21，弹簧套设在连杆上，弹簧处于压缩状态。

本实用新型吸盘结构的安装方法如下：

将压盖和弹簧自锁定轴一端套设在连杆上，锁定轴通过螺纹配合锁紧固定在第一内螺纹孔中，第一套环的外壁通过第一螺母加以锁紧固定，压盖压设在安装板上、使限位挡板嵌入式的设置在压槽中，护板穿过安装板，垫圈套设在连杆上、且过盈配合的设置在第二套环内，第二套环通过第二螺母加以锁紧固定， 再将气嘴与真空泵相连接；使用时，通过真空泵对产品进行吸取即可。

Claims (5)

1.一种轻型机械臂的吸盘组件，其特征为，包括安装板，安装板可拆卸的固定在机械臂上，安装板上设有多个吸盘结构，吸盘结构可拆卸的安装在安装板上；

吸盘结构包括吸盘、连杆和锁定机构，吸盘一端为吸取端、吸盘的另一端为连接端，吸盘的连接端上设有第一内螺纹孔，吸盘的连接端上还设有第一套环，第一套环的外壁设有外螺纹，第一套环与第一内螺纹孔同轴设置；

连杆的一端同轴的设有锁定轴，锁定轴上设有外螺纹，连杆的一端穿过第一套环、使锁定轴通过螺纹配合锁紧固定在第一内螺纹孔中，第一套环的外壁通过第一螺母加以锁紧固定；连杆的外壁上设有限位挡块，连杆穿过安装板使限位挡块压设在安装板上；

锁定机构包括压盖、垫圈和第二螺母，压盖上设有多个圆弧形结构的护板，相邻的两个护板之间设有间隙，护板之间围绕形成第二套环，第二套环的外壁上设有外螺纹，压盖上还设有压槽，压槽与限位挡块相契合，压盖压设在安装板上、使限位挡板嵌入式的设置在压槽中，护板穿过安装板并通过第二螺母加以锁紧固定，垫圈套设在连杆上、且过盈配合的设置在第二套环内；

吸盘上设有吸气通道，吸气通道与气嘴相连接。

2.如权利要求1所述的一种轻型机械臂的吸盘组件，其特征为，吸盘结构的数量为四个，四个吸盘结构以2*2的形式设置在安装板上。

3.如权利要求1所述的一种轻型机械臂的吸盘组件，其特征为，安装板为矩形板，安装板上设有两个圆形结构的第一通孔，第一通孔之间设有两个圆形结构的第二通孔，第一通孔的孔径大于第二通孔的孔径，两个第一通孔沿安装板长度方向设置，两个第二通孔沿安装板宽度方向设置，第一通孔、第二通孔之间设有多个安装孔，螺栓穿过安装孔将安装板固定在机械臂上。

4.如权利要求1所述的一种轻型机械臂的吸盘组件，其特征为，气嘴与真空泵相连接。

5.如权利要求1所述的一种轻型机械臂的吸盘组件，其特征为，第一套环与压盖之间设有弹簧，弹簧套设在连杆上，弹簧处于压缩状态。