JPH08216082A - ロボット装置 - Google Patents

ロボット装置

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JPH08216082A
JPH08216082A JP7051834A JP5183495A JPH08216082A JP H08216082 A JPH08216082 A JP H08216082A JP 7051834 A JP7051834 A JP 7051834A JP 5183495 A JP5183495 A JP 5183495A JP H08216082 A JPH08216082 A JP H08216082A
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JP
Japan
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robot
welding
electric circuit
power source
arc welding
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JP7051834A
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English (en)
Inventor
Hiroyuki Handa
博幸 半田
Shinji Okumura
信治 奥村
Yukio Misumi
幸雄 三角
Michiharu Tanaka
道春 田中
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Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
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Publication date
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    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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Abstract

(57)【要約】 【目的】設置スペースが節約でき、設置作業時間や部品
点数を少なくすることによるローコスト化と設置作業の
簡易化が実現可能かつ安定した溶接状態を得ることが可
能なロボットを提供する。 【構成】多関節マニピュレータで構成されるロボット本
体１を載置するロボット架台２内部に、前記ロボット本
体１が保持するツール１ａ（例えば溶接トーチ）の動作
を駆動制御する電気回路５（例えば溶接電源）を設けた
ロボット装置。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、アーク溶接等
に用いられるロボット装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】溶接用ロボットは、一般にロボット本体
（マニピュレータ）、ロボット制御装置（制御盤）、お
よび溶接電源（ワイヤ送給機構含む）の３体から構成さ
れ、溶接用ロボットと溶接電源を別々の場所に設置し、
ロボットと溶接電源を溶接出力ケーブルで接続するのが
一般的である。これに対し、特開平４−３６５５８１号
公報には、ロボット制御盤内部にアーク溶接電源を収納
する方法が開示されている。一方、特開昭６０−１５８
９８７号公報には、スポット溶接ロボットにおいて、ロ
ボットアームの先端部に溶接電源（変圧器と整流器）を
設けるもものが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
はロボットの設置場所と溶接電源の設置場所をそれぞれ
独立に必要とするため、大きな設置スペースを確保しな
ければならないという問題点がある。また、ロボットと
溶接電源を接続する溶接出力ケーブルを長く取る必要が
あることによりケーブルのインダクタンスが大きくな
り、短絡するタイミングの検出遅れが生じ、短絡時間が
長くなり結果としてアークが不安定となっていた。又、
電流の立上がり時間も延びてアークへの移行がスムーズ
にできない為アークが不安定となっていた。この問題点
は特開平４−３６５５８１で提案された技術でも解決さ
れていない。また、特開昭６０−１５８９８７号公報の
ようにアーム先端部に配置するのはその荷重に耐える特
殊な構造のマニピュレータである必要があり、またアー
ム部が極端に大きくなるという欠点がある。そこで、本
発明は、設置スペースが節約でき、設置作業時間や部品
点数を少なくすることによるローコスト化と設置作業の
簡易化が実現可能かつ安定した溶接状態を得ることが可
能なロボットを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、多関節マニピュレータで構成されるロボ
ット本体を載置するロボット架台内部に、前記ロボット
本体が保持するツールの動作を駆動制御する電気回路を
設けたことを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、アーク溶接用ロボットの架台
内部にツール駆動回路を内蔵することにより、設置スペ
ースの節約と設置作業の簡易化、更に、安定した溶接状
態が得られる。
【０００６】
【実施例】以下、アーク溶接用ロボットを例にとり、本
発明の実施例を説明する。図１は、本発明におけるアー
ク溶接用ロボットの外観図であり、（ａ）は正面蓋を取
り外した状態の正面図、（ｂ）は正面蓋のついた状態の
正面図である。図２は図１のロボットの左側側面図、図
３は図１のロボット背面図である。図１〜図３におい
て、１はアーク溶接ロボット、１ａは溶接トーチ、２は
アーク溶接ロボットの架台、３はアーク溶接電源の出力
ケーブル用窓、４はロボット用モータのサーボパワー
部、５はアーク溶接電源、６はサーボパワー部と前記ア
ーク溶接電源に電力を供給するための電源プラグ、７は
インターフェイス用プラグ受け、８はベンチレータ、９
は送風機である。この例では、ロボット本体が保持する
ツールの動作を駆動制御する電気回路であるアーク溶接
電源５の他に、ロボット用モータのサーボパワー部４も
架台に内蔵した例である。
【０００７】図示するように、アーク溶接ロボット１の
架台２には、アーク溶接ロボット１のモータを駆動する
サーボパワー部４とアーク溶接電源５を収納しており、
架台２の側面には風冷用のベンチレータ８と送風機９を
設け、架台２の正面には出力ケーブル用窓３が設けら
れ、さらに、架台２の背面にはサーボパワー部４と溶接
電源５に電力を供給するための電源プラグ６とロボット
コントローラに接続するためのインターフェイスケーブ
ル用プラグ受け７を設けている。
【０００８】この例では、アーク溶接ロボットを示した
が、これに限ることなく、全てのロボット装置に適用可
能である。特に、ロボットが保持するツールの駆動制御
のために比較的大きな電気回路を必要とするものには効
果大である。また、上記の例のようにロボット本体（マ
ニピュレータ）の駆動制御用の電気回路も架台に内蔵す
る場合は、従来ロボット制御盤内にあった回路が架台に
移ることになるので、ロボット制御盤を小型化できると
いう波及効果も生ずる。さらに、風冷手段を強力化すれ
ば、ロボット本体側に生ずる発熱も架台を介して冷却す
ることができるという効果も生ずる。
【０００９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によればアー
ク溶接電源をロボット架台内に収納した一体型となって
いるため、設置作業の簡易化と設置スペースが節約で
き、溶接電源の出力ケーブルを短くすることが可能であ
るため安定した溶接状態が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例であるアーク溶接ロボット正面
図であり、（ａ）は正面蓋を取り外した状態の正面図、
（ｂ）は正面蓋の付いた状態の正面図。
【図２】同ロボットの左側側面図
【図３】同ロボットの背面図
【符号の説明】
１ アーク溶接ロボット １ａ 溶接トーチ ２ アーク溶接ロボット架台 ３ 出力ケーブル用窓 ４ サーボパワー部 ５ アーク溶接電源 ６ 電源プラグ ７ インターフェイス用プラグ受け ８ ベンチレータ ９ 送風機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 道春 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 多関節マニピュレータで構成されるロボ
    ット本体を載置するロボット架台内部に、前記ロボット
    本体が保持するツールの動作を駆動制御する電気回路を
    設けたことを特徴とするロボット装置。
  2. 【請求項２】 前記ロボットが保持するツールを溶接ト
    ーチまたは溶接ガンとし、前記電気回路は溶接電源とし
    たことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
  3. 【請求項３】 前記ロボット架台は前記電気回路の電磁
    シールドを兼ねたものである請求項１または２記載のロ
    ボット装置。
  4. 【請求項４】 前記ロボット架台内部に、前記電気回路
    の風冷用の送風機とベンチレータを設けたものである請
    求項１、２または３記載のロボット装置。
  5. 【請求項５】 前記ロボット架台内部に、前記多関節マ
    ニピュレータを動かす電動機を駆動するサーボ回路も設
    けたことを特徴とする請求項１乃至４記載のロボット装
    置。
JP7051834A 1995-02-15 1995-02-15 ロボット装置 Pending JPH08216082A (ja)

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KR1019960705787A KR100414660B1 (ko) 1995-02-15 1996-02-13 로봇장치
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