JPS60158987A - ロボット塔載直流抵抗溶接装置 - Google Patents
ロボット塔載直流抵抗溶接装置Info
- Publication number
- JPS60158987A JPS60158987A JP59012848A JP1284884A JPS60158987A JP S60158987 A JPS60158987 A JP S60158987A JP 59012848 A JP59012848 A JP 59012848A JP 1284884 A JP1284884 A JP 1284884A JP S60158987 A JPS60158987 A JP S60158987A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- welding
- inverter
- gun
- transformer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボット塔載直流抵抗溶接装置に関する。
従来、ケーブルの引廻しと電力損失を軽減するために四
ボットアームの先端に変圧器付の溶接ガンを塔載して抵
抗溶接を行なうものは知られているが、か−るものは変
圧器が大型で重いためにロボットの作動が遅いと共に位
置決め精度が悪く、また狭い場所の溶接ができない等の
欠点があった。また溶接電流などから生ずるイズが別置
された溶接コント四−ラと四ボットコントローラとを接
続する信号インターフェース線の信号に混入することに
よってロボットコントローラ等が該動作しやすい欠点が
あった。
ボットアームの先端に変圧器付の溶接ガンを塔載して抵
抗溶接を行なうものは知られているが、か−るものは変
圧器が大型で重いためにロボットの作動が遅いと共に位
置決め精度が悪く、また狭い場所の溶接ができない等の
欠点があった。また溶接電流などから生ずるイズが別置
された溶接コント四−ラと四ボットコントローラとを接
続する信号インターフェース線の信号に混入することに
よってロボットコントローラ等が該動作しやすい欠点が
あった。
本発明は従来のか＼る欠点を無くすことをその目的とし
たもので、交流電力ｋＷＬ流に変換する整流回路と、こ
の出力を高周波電力に変換するインバータ回路と、該回
路に変圧器を介して接続される溶接ガンと全備えるもの
において、ロボットアームの先端に前記変圧器を固着し
、該変圧器の端子に、変圧器の出力を整流して溶接ガン
に直流を供給する整流器を設けると共に、相互間がイン
ターフェース線で接続されたロボットコントローラと溶
接タイマとインバータとを一体化したことを特徴とする
。
たもので、交流電力ｋＷＬ流に変換する整流回路と、こ
の出力を高周波電力に変換するインバータ回路と、該回
路に変圧器を介して接続される溶接ガンと全備えるもの
において、ロボットアームの先端に前記変圧器を固着し
、該変圧器の端子に、変圧器の出力を整流して溶接ガン
に直流を供給する整流器を設けると共に、相互間がイン
ターフェース線で接続されたロボットコントローラと溶
接タイマとインバータとを一体化したことを特徴とする
。
以下不発明の実施例′ｆｆ：図面につき説明する。
図面において、（１）はロボットアームで、該ロボット
アーム（１）の先端には、変圧器（２）全固着し、該変
圧器（２）にブラケット（１９ヲ介して溶接ガンアーム
（３）を枢着した。また該変圧器（２）の２次コイルの
両端の端子板（４）にそれぞれ整流器（５）を取り付け
、該整流器（５）全可撓銅板（６）ヲ介して一方の溶接
ガンアーム（３）に接続し、中間タップを可撓銅板（６
）ヲ介して他方の溶接ガンアーム（３）に接続した。
アーム（１）の先端には、変圧器（２）全固着し、該変
圧器（２）にブラケット（１９ヲ介して溶接ガンアーム
（３）を枢着した。また該変圧器（２）の２次コイルの
両端の端子板（４）にそれぞれ整流器（５）を取り付け
、該整流器（５）全可撓銅板（６）ヲ介して一方の溶接
ガンアーム（３）に接続し、中間タップを可撓銅板（６
）ヲ介して他方の溶接ガンアーム（３）に接続した。
該変圧器（２）は線（力を介してインバータ（８）に接
続し、溶接ガンアーム（３）を駆動するガン加圧シリン
ダ（９）はＮ Ｇ１に介して溶接タイマαＤに接続し、
ｏボットアーム（１）を作動するロボットａつは、線ａ
→を介してロボットコントローラ（１４１に接続した。
続し、溶接ガンアーム（３）を駆動するガン加圧シリン
ダ（９）はＮ Ｇ１に介して溶接タイマαＤに接続し、
ｏボットアーム（１）を作動するロボットａつは、線ａ
→を介してロボットコントローラ（１４１に接続した。
前記インバータ（８）、溶接タイマＵυ及びロボットコ
ントローラα４は図示しないが例えばケース内にすべて
収容して一体化した。溶接タイマ０υとインバータ（８
）はインターフェース線で接続し・溶接タイマＵυから
該インターフェースｍ＋介してインバータ（８）に通電
信号を供給するようにし、また溶接タイマ圓と四ボット
コントローラ（１４１はインターフェース線で接続し、
ロボットコントローラＩからインターフェース線を介し
て溶接タイマ０υに溶接指令信号を供給し、溶接タイマ
ＯＤからインターフェース線を介してロボットコントロ
ーラａ４Ｊに溶接完了信号を供給して、ロボットの作動
と溶接機の作動を連繋するようにした。
ントローラα４は図示しないが例えばケース内にすべて
収容して一体化した。溶接タイマ０υとインバータ（８
）はインターフェース線で接続し・溶接タイマＵυから
該インターフェースｍ＋介してインバータ（８）に通電
信号を供給するようにし、また溶接タイマ圓と四ボット
コントローラ（１４１はインターフェース線で接続し、
ロボットコントローラＩからインターフェース線を介し
て溶接タイマ０υに溶接指令信号を供給し、溶接タイマ
ＯＤからインターフェース線を介してロボットコントロ
ーラａ４Ｊに溶接完了信号を供給して、ロボットの作動
と溶接機の作動を連繋するようにした。
次にその作動について説明すると、ロボツ） （ｔ３１
は［０３）’を経てロボットコントローラ圓から各軸作
動信号を入力して所定の動作をし、その終了時ロボット
α２は四ポットコント四−ラＩに各軸側着信号を出力す
る。
は［０３）’を経てロボットコントローラ圓から各軸作
動信号を入力して所定の動作をし、その終了時ロボット
α２は四ポットコント四−ラＩに各軸側着信号を出力す
る。
ロボットコント胃−ラα４と連繋動作する溶接タイマ（
１υから出力するガン加圧指令信号でガン加圧シリンダ
（９）が作動し、ガンアーム（３）はワークを加圧する
。そしてａ電指令でインバータ（８）が作動し、インバ
ータ（８）はその出力を変圧器（２）に供給する。かく
て溶接ガンは整流器（５）から出力した直流電力により
所定時間溶接を行なう。
１υから出力するガン加圧指令信号でガン加圧シリンダ
（９）が作動し、ガンアーム（３）はワークを加圧する
。そしてａ電指令でインバータ（８）が作動し、インバ
ータ（８）はその出力を変圧器（２）に供給する。かく
て溶接ガンは整流器（５）から出力した直流電力により
所定時間溶接を行なう。
該変圧器（２）はインバータ（８）による高周波電力が
供給されるものであるから、小型、軽量であり、したが
ってロボットは指令に応じて高速に作動する。
供給されるものであるから、小型、軽量であり、したが
ってロボットは指令に応じて高速に作動する。
インバータ（８）、溶接タイマＯ０及びロボットコント
四−ラＩは一体化され、これ等全相互に接続するインタ
ーフェース線は著しく短く、またカバーで遮蔽されるか
ら、溶接中溶接電流から発生するノイズは、インターフ
ェース線ヲ介して溶接タイマａυ、四ボットコントロー
ラ（１４１等に混入することが少ない。
四−ラＩは一体化され、これ等全相互に接続するインタ
ーフェース線は著しく短く、またカバーで遮蔽されるか
ら、溶接中溶接電流から発生するノイズは、インターフ
ェース線ヲ介して溶接タイマａυ、四ボットコントロー
ラ（１４１等に混入することが少ない。
このように本発明によるときは、ロボットアームの先端
に変圧器を固着し、該変圧器の端子に変圧器の出力を整
流して溶接ガンに直流を供給する整流器を設けると共に
、相互間がインターフェース線で接続されたロボットコ
ント四−ラと溶接タイマとインバータとを一体化したの
で、ロボットの作動が指令に応じて高速に作動すると共
に位置決め精度が高く、また狭い場所でも容易に溶接で
き、更にまた、溶接電流から発生するノイズにより献動
作しにくい。更にまた溶接電流が直流化されたため、電
流密度が向上し、厚板溶接等が可能になる等の効果を有
する０
に変圧器を固着し、該変圧器の端子に変圧器の出力を整
流して溶接ガンに直流を供給する整流器を設けると共に
、相互間がインターフェース線で接続されたロボットコ
ント四−ラと溶接タイマとインバータとを一体化したの
で、ロボットの作動が指令に応じて高速に作動すると共
に位置決め精度が高く、また狭い場所でも容易に溶接で
き、更にまた、溶接電流から発生するノイズにより献動
作しにくい。更にまた溶接電流が直流化されたため、電
流密度が向上し、厚板溶接等が可能になる等の効果を有
する０
図面は本発明の実施例の線図を示す。
（１）・・・ロボットアーム （２）・・・変圧器（３
）・・・溶接ガンアーム （５）・・・整流器（８）・
□・・インバータ Ｕυ・・・溶接タイマ（１３・・・
ロボット Ｉ・・・ロボットコントローラ特許出願人
本田技研工業株式会社 外２名
）・・・溶接ガンアーム （５）・・・整流器（８）・
□・・インバータ Ｕυ・・・溶接タイマ（１３・・・
ロボット Ｉ・・・ロボットコントローラ特許出願人
本田技研工業株式会社 外２名
Claims (1)
- 交流電力を直流に変換する整流回路と、この出力を高周
波電力に変換するインバータ回路と、該回路に変圧器を
介して接続される溶接ガンとを備えるものにおいて、ロ
ボットアームの先端に前記変圧器全固着し、該変圧器の
端子に、変圧器の出力を整流して溶接ガンに直流を供給
する整流器を設けるΣ共に・相互間がインターフェース
線で接続されたロボットコントローラと溶接タイマとイ
ンバータとを一体化したことを特徴とするロボット塔載
直流抵抗溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59012848A JPS60158987A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | ロボット塔載直流抵抗溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59012848A JPS60158987A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | ロボット塔載直流抵抗溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60158987A true JPS60158987A (ja) | 1985-08-20 |
| JPH0328265B2 JPH0328265B2 (ja) | 1991-04-18 |
Family
ID=11816812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59012848A Granted JPS60158987A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | ロボット塔載直流抵抗溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60158987A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02211984A (ja) * | 1989-02-09 | 1990-08-23 | Honda Motor Co Ltd | 抵抗溶接装置 |
| JPH03126286U (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-19 | ||
| US5783921A (en) * | 1995-02-15 | 1998-07-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Welding robot with base stand having self contained welding power source |
-
1984
- 1984-01-28 JP JP59012848A patent/JPS60158987A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02211984A (ja) * | 1989-02-09 | 1990-08-23 | Honda Motor Co Ltd | 抵抗溶接装置 |
| JPH03126286U (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-19 | ||
| US5783921A (en) * | 1995-02-15 | 1998-07-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Welding robot with base stand having self contained welding power source |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0328265B2 (ja) | 1991-04-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |