JPH0328265B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0328265B2 JPH0328265B2 JP59012848A JP1284884A JPH0328265B2 JP H0328265 B2 JPH0328265 B2 JP H0328265B2 JP 59012848 A JP59012848 A JP 59012848A JP 1284884 A JP1284884 A JP 1284884A JP H0328265 B2 JPH0328265 B2 JP H0328265B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- transformer
- robot
- inverter
- gun
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 47
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 2
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボツト搭載直流抵抗溶接装置に関
する。
する。
従来、ケーブルの引廻しと電力損失を軽減する
ためにロボツトアームの先端に変圧器付の溶接ガ
ンを搭載して抵抗溶接を行なうものは知られてい
るが、かゝるものは変圧器が大型で重いためにロ
ボツトの作動が遅いと共に位置決め精度が悪く、
また狭い場所の溶接ができない等の欠点があつ
た。また溶接電流などから生ずるノイズが別置さ
れた溶接コントローラとロボツトコントローラと
を接続する信号インターフエース線の信号に混入
することによつてロボツトコントローラ等が該動
作しやすい欠点があつた。
ためにロボツトアームの先端に変圧器付の溶接ガ
ンを搭載して抵抗溶接を行なうものは知られてい
るが、かゝるものは変圧器が大型で重いためにロ
ボツトの作動が遅いと共に位置決め精度が悪く、
また狭い場所の溶接ができない等の欠点があつ
た。また溶接電流などから生ずるノイズが別置さ
れた溶接コントローラとロボツトコントローラと
を接続する信号インターフエース線の信号に混入
することによつてロボツトコントローラ等が該動
作しやすい欠点があつた。
本発明は従来のかゝる欠点を無くすことをその
目的としたもので、ロボツトアームの先端に変圧
器及び溶接ガンを搭載し、該溶接ガンを前記変圧
器を介してインバータに接続し、該インバータ
を、交流電力を直流に変換する整流回路に接続し
た抵抗溶接装置において、前記変圧器の２次コイ
ルの端子に、前記変圧器の出力を整流して前記溶
接ガンに直流を供給する整流器を設け、ロボツト
コントローラ、溶接タイマ及び前記インバータ
を、短いインターフエース線で相互に接続して、
溶接電流から発生するノイズに対して遮蔽するケ
ースに収容したことを特徴とする。
目的としたもので、ロボツトアームの先端に変圧
器及び溶接ガンを搭載し、該溶接ガンを前記変圧
器を介してインバータに接続し、該インバータ
を、交流電力を直流に変換する整流回路に接続し
た抵抗溶接装置において、前記変圧器の２次コイ
ルの端子に、前記変圧器の出力を整流して前記溶
接ガンに直流を供給する整流器を設け、ロボツト
コントローラ、溶接タイマ及び前記インバータ
を、短いインターフエース線で相互に接続して、
溶接電流から発生するノイズに対して遮蔽するケ
ースに収容したことを特徴とする。
以下本発明の実施例を図面につき説明する。
図面において、１はロボツトアームで、該ロボ
ツトアーム１の先端には、変圧器２を固着し、該
変圧器２にブラケツト１５を介して溶接ガンアー
ム３を枢着した。また該変圧器２の２次コイルの
両端の端子板４にそれぞれ整流器５を取り付け、
該整流器５を可撕銅板６を介して一方の溶接ガン
アーム３に接続し、中間タツプを可撓銅板６を介
して他方の溶接ガンアーム３に接続した。
ツトアーム１の先端には、変圧器２を固着し、該
変圧器２にブラケツト１５を介して溶接ガンアー
ム３を枢着した。また該変圧器２の２次コイルの
両端の端子板４にそれぞれ整流器５を取り付け、
該整流器５を可撕銅板６を介して一方の溶接ガン
アーム３に接続し、中間タツプを可撓銅板６を介
して他方の溶接ガンアーム３に接続した。
該変圧器２は線７を介してインバータ８に接続
し、溶接ガンアーム３を駆動するガン加圧シリン
ダ９は線１０を介して溶接タイマ１１に接続し、
ロボツトアーム１を作動するロボツト１２は、線
１３を介してロボツトコントローラ１４に接続し
た。前記インバータ８は、図示しないが、交流電
力を直流に変換する整流回路に接続した。前記イ
ンバータ８、溶接タイマ１１及びロボツトコント
ローラ１４は図示しないが、溶接電流から発生す
るノイズから遮蔽するケース内にすべて収容して
一体化した。溶接タイマ１１と、インバータ８は
インターフエース線で接続し、溶接タイマ１１か
ら該インターフエース線を介してインバータ８に
通電信号を供給するようにし、また溶接タイマ１
１とロボツトコントローラ１４はインターフエー
ス線で接続し、ロボツトコントローラ１４からイ
ンターフエース線を介して溶接タイマ１１に溶接
指令信号を供給し、溶接タイマ１１からインター
フエース線を介してロボツトコントローラ１４に
溶接完了信号を供給して、ロボツトの作動と溶接
機の作動を連繋するようにした。
し、溶接ガンアーム３を駆動するガン加圧シリン
ダ９は線１０を介して溶接タイマ１１に接続し、
ロボツトアーム１を作動するロボツト１２は、線
１３を介してロボツトコントローラ１４に接続し
た。前記インバータ８は、図示しないが、交流電
力を直流に変換する整流回路に接続した。前記イ
ンバータ８、溶接タイマ１１及びロボツトコント
ローラ１４は図示しないが、溶接電流から発生す
るノイズから遮蔽するケース内にすべて収容して
一体化した。溶接タイマ１１と、インバータ８は
インターフエース線で接続し、溶接タイマ１１か
ら該インターフエース線を介してインバータ８に
通電信号を供給するようにし、また溶接タイマ１
１とロボツトコントローラ１４はインターフエー
ス線で接続し、ロボツトコントローラ１４からイ
ンターフエース線を介して溶接タイマ１１に溶接
指令信号を供給し、溶接タイマ１１からインター
フエース線を介してロボツトコントローラ１４に
溶接完了信号を供給して、ロボツトの作動と溶接
機の作動を連繋するようにした。
次にその作動について説明すると、ロボツト１
２は線１３を経てロボツトコントローラ１４から
各軸作動信号を入力して所定の動作をし、その終
了時ロボツト１２はロボツトコントローラ１４に
各軸到着信号を出力する。
２は線１３を経てロボツトコントローラ１４から
各軸作動信号を入力して所定の動作をし、その終
了時ロボツト１２はロボツトコントローラ１４に
各軸到着信号を出力する。
ロボツトコントローラ１４と連繋動作する溶接
タイマ１１から出力するガン加圧指令信号でガン
加圧シリンダ９が作動し、ガンアーム３はワーク
を加圧する。そして通電指令でインバータ８が作
動し、インバータ８はその出力を変圧器２に供給
する。かくて溶接ガンは整流器５から出力した直
流電力により所定時間溶接を行なう。
タイマ１１から出力するガン加圧指令信号でガン
加圧シリンダ９が作動し、ガンアーム３はワーク
を加圧する。そして通電指令でインバータ８が作
動し、インバータ８はその出力を変圧器２に供給
する。かくて溶接ガンは整流器５から出力した直
流電力により所定時間溶接を行なう。
該変圧器２はインバータ８による高周波電力が
供給されるものであるから、小型、軽量であり、
したがつてロボツトは指令に応じて高速に作動す
る。
供給されるものであるから、小型、軽量であり、
したがつてロボツトは指令に応じて高速に作動す
る。
インバータ８、溶接タイマ１１及びロボツトコ
ントローラ１４は一体化され、これ等を相互に接
続するインターフエース線は著しく短く、またカ
バーで遮蔽されるから、溶接中溶接電流から発生
するノイズは、インターフエース線を介して溶接
タイマ１１、ロボツトコントローラ１４等に混入
することが少ない。
ントローラ１４は一体化され、これ等を相互に接
続するインターフエース線は著しく短く、またカ
バーで遮蔽されるから、溶接中溶接電流から発生
するノイズは、インターフエース線を介して溶接
タイマ１１、ロボツトコントローラ１４等に混入
することが少ない。
このように本発明によるときは、ロボツトアー
ムの先端に変圧器を固着し、該変圧器の端子に変
圧器の出力を整流して溶接ガンに直流を供給する
整流器を設けると共に、相互間が短いインターフ
エース線で接続されたロボツトコントローラと溶
接タイマとインバータとを溶接電流から発生する
ノイズから遮蔽するケースに収容したので、ロボ
ツトの作動が指令に応じて高速に作動すると共に
位置決め精度が高く、また狭い場所でも容易に溶
接でき、更にまた、溶接電流から発生するノイズ
により誤動作しにくい。更にまた溶接電流が直流
化されたため、電流密度が向上し、厚板溶接等が
可能になる等の効果を有する。
ムの先端に変圧器を固着し、該変圧器の端子に変
圧器の出力を整流して溶接ガンに直流を供給する
整流器を設けると共に、相互間が短いインターフ
エース線で接続されたロボツトコントローラと溶
接タイマとインバータとを溶接電流から発生する
ノイズから遮蔽するケースに収容したので、ロボ
ツトの作動が指令に応じて高速に作動すると共に
位置決め精度が高く、また狭い場所でも容易に溶
接でき、更にまた、溶接電流から発生するノイズ
により誤動作しにくい。更にまた溶接電流が直流
化されたため、電流密度が向上し、厚板溶接等が
可能になる等の効果を有する。
図面は本発明の実施例の線図を示す。
１……ロボツトアーム、２……変圧器、３……
溶接ガンアーム、５……整流器、８……インバー
タ、１１……溶接タイマ、１２……ロボツト、１
４……ロボツトコントローラ。
溶接ガンアーム、５……整流器、８……インバー
タ、１１……溶接タイマ、１２……ロボツト、１
４……ロボツトコントローラ。
Claims (1)
- １ ロボツトアームの先端に変圧器及び溶接ガン
を搭載し、該溶接ガンを前記変圧器を介してイン
バータに接続し、該インバータを、交流電力を直
流に交換する整流回路に接続した抵抗溶接装置に
おいて、前記変圧器の２次コイルの端子に、前記
変圧器の出力を整流して前記溶接ガンに直流を供
給する整流器を設け、ロボツトコントローラ、溶
接タイマ及び前記インバータを、短いインターフ
エース線で相互に接続して、溶接電流から発生す
るノイズに対して遮蔽するケースに収容したこと
を特徴とするロボツト搭載直流抵抗溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59012848A JPS60158987A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | ロボット塔載直流抵抗溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59012848A JPS60158987A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | ロボット塔載直流抵抗溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60158987A JPS60158987A (ja) | 1985-08-20 |
| JPH0328265B2 true JPH0328265B2 (ja) | 1991-04-18 |
Family
ID=11816812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59012848A Granted JPS60158987A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | ロボット塔載直流抵抗溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60158987A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07106460B2 (ja) * | 1989-02-09 | 1995-11-15 | 本田技研工業株式会社 | 抵抗溶接装置 |
| JP2582849Y2 (ja) * | 1990-03-30 | 1998-10-15 | 松下電器産業株式会社 | インバータスポット溶接機 |
| JPH08216082A (ja) * | 1995-02-15 | 1996-08-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置 |
-
1984
- 1984-01-28 JP JP59012848A patent/JPS60158987A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60158987A (ja) | 1985-08-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |