JPH0411034Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、強磁界の発生する雰囲気中に配設さ
れる加工用ロボツトで、強磁界から電気器具を保
護するための保護カバを備えた加工用ロボツトに
関する。

従来技術 一般に、強磁界から電気器具を保護するため
に、鉄板製の重い保護カバを設けた加工用ロボツ
トが用いられていた。

考案が解決しようとする問題点 ところで、この種の保護カバは適宜の所定位置
に配けられるが、加工用ロボツトにおいては、ロ
ボツト各部を適宜に駆動させつつロボツト先端部
の操作要素により所望の加工を高精度に行なうも
のであるから、可動部に鉄板製の重い保護カバを
取付けた場合には、必然的にロボツト各部の機械
的強度および各々の駆動力を大きくしなければな
らないという欠点があつた。勿論、ロボツト各部
を大型化すれば製作費が高騰するという不具合の
他に、操作要素の反復位置決めに苦慮するという
技術上の問題が生起していた。

さらに、鉄板製の保護カバとする場合には、保
護カバの製作時に作業者が鉄板で怪我をするとい
う危険性があり、また、硬直な鉄板の取扱いが容
易ではないため、鉄板製の保護カバを所望の形
状、特に種々の形状とする作業が困難であつた。

問題点を解決するための手段 本考案は、上記従来の問題点に着目してなされ
たもので、可撓性繊維質材と磁性金属を混合した
適宜の樹脂とを組合せて保護カバを形成し、該樹
脂部がアース用磁性部材に連結される保護カバを
備えた加工用ロボツトとすることにより上記問題
点を解決している。

作 用 保護カバは、可撓性繊維質材と磁性金属を混合
した適宜の樹脂とを組合せて形成されるため、重
量が軽くなる。この軽量の保護カバをロボツトの
適宜の所定位置に取付けるから、従来の鉄製の重
い保護カバを取付ける場合のようにロボツト各部
の機械的強度および各々の駆動力を大きくする必
要はなく、コンパクトで安価な加工用ロボツトを
実現することができる。しかもロボツト各部をコ
ンパクトにすることができるため、従来に比べて
操作要素の反復位置決めを、比較的容易に行なう
ことができる。さらに上記保護カバであるため、
種々の形状のものを安全にかつ容易に製作するこ
とができる。

勿論、上記保護カバーにおいては、可撓性繊維
質材と磁性金属を混合した適宜の樹脂とを組合せ
て形成されているため、保護カバとして必要な充
分の機械的強度を得ることができると共に、樹脂
に混合された磁性金属が保護カバ全体に亘つて存
在し、かつこの樹脂部がアース用磁性部材に連結
されているため、上記磁性金属とアース用磁性部
材とが磁気的に短絡し、したがつて上記保護カバ
を備えた加工用ロボツトを強磁界の発生する雰囲
気中に配設しても、保護カバに覆われる電気器具
に磁界が作用することがなく、所望の加工を円滑
に行なうことができる。

実施例 第１図は、本考案の対象とする加工用ロボツ
ト、例えば多関節アーム式の加工用ロボツトで、
１は固定の枠体２に対して水平方向に旋回自在に
支持された旋回台、３および４は夫々回動自在に
支持された下腕及び上腕、５は上腕４に対して回
動自在に支持された支持部材で、上記旋回台１乃
至支持部材５により加工用ロボツトの本体６が構
成されている。７は支持部材５に支持された操作
要素、例えばTIG溶接用トーチ、８はロボツトの
本体６に配設された回転駆動機で、この回転駆動
機８は、例えば適宜の減速機を介して旋回台１に
配設されている。９は、回転駆動機８の回転量に
応じた信号を出力する回転角度検出器、例えばロ
ータリエンコーダである。１１は電気器具１０、
図示の場合、回転駆動機８および回転角度検出器
９を覆う保護カバで、この保護カバ１１は可撓性
繊維質材と磁性金属、例えば鉄粉を混合した適宜
の樹脂とを組合せて形成される。この場合、可撓
性繊維質材はガラス繊維、鉱物繊維、植物繊維、
金属繊維などから適宜に選定される。また磁性金
属を混合した適宜の樹脂としては、エポキシ樹
脂、フエノール樹脂、シリコーン樹脂、ポリエス
テル樹脂等種々該当するが、機械的強度および電
気的特性に着目した場合、エポキシ、ポリエステ
ルおよびフエノール樹脂を用いた方が好ましい。

上記において、例えば、可撓性繊維質材として
ガラス繊維を選定し、このガラス繊維を所望の凹
凸状に成形し、このガラス繊維に磁性金属を混合
した、例えばポリエステル樹脂を含浸して保護カ
バ１１を形成する。この場合、ポリエステル樹脂
には適宜の硬化剤、増粘剤、触媒などが混入され
る。

上記保護カバ１１を設けた加工用ロボツトの操
作要素、例えばTIG溶接用トーチ７を所望の経路
に移動させつつ加工が行なわれる。

この場合、TIG溶接作業時に強磁界が発生する
が、上記電気器具１０は保護カバ１１により覆わ
れているため、上記電気器具１０が強磁界より磁
気的に遮断される。即ち、ポリエステル樹脂に混
合された磁性金属が保護カバ１１全体に亘つて存
在し、この樹脂部がアース用の磁性部材、図示の
場合、ロボツトの本体６に連結されているため、
上記磁性金属とアース用の磁性部材とが磁気的に
短絡し、したがつて保護カバーの外部に強磁界が
発生していても、保護カバ１１に覆われている電
気器具１０に磁界が作用することはない。

勿論、保護カバ１１はロボツト各部に適宜に配
設された電気器具を覆うように配設することがで
きる。なお、ロボツトの本体が磁性部材であるも
のとして説明したが、ロボツトの本体の材質が非
磁性材である場合には、保護カバの取付基部にア
ース用の磁性部材を介在させればよい。

また、加工用ロボツトの稼動時に強磁界が発生
する場合は勿論、他の要因により強磁界が発生さ
れる雰囲気中に加工用ロボツトを配設する場合で
も、本考案に係る加工用ロボツトとすれば好適で
ある。

更に加工用ロボツトとしては、直交座標式、極
座標式、円筒座標式などのいずれのものも適用で
きることは勿論である。

考案の効果 (A) 保護カバは、可撓性繊維質材と磁性金属を混
合した適宜の樹脂とを組合せて形成されるた
め、 (イ) 保護カバが軽量となる。ロボツトの適宜の
所定位置に取付ける保護カバが軽量となるた
め、ロボツト各部の機械的強度および駆動力
を従来よりも小さくすることができ、従つて
コンパクトで安価な加工用ロボツトを実現す
ることができる。

しかもロボツト各部のコンパクト化によ
り、従来に比べて操作要素の反復位置決めを
比較的容易に行なうことができる。

(ロ) 可撓性繊維質材の成形、即ち上記保護カバ
ーを種々の形状のものを容易に製作すること
ができる。

勿論保護カバの製作に当つて可撓性繊維質
材の成形および取扱いが容易であるため、従
来よりも安全に保護カバを製作することがで
きる。

(ハ) 磁性金属を混合する樹脂部がアース用磁性
部材と磁気的に短絡し、保護カバに覆われる
電気器具に磁気が作用することなく、所望の
加工を円滑に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の対象とする加工用ロボツトの
正面図、第２図は第１図の−線断面の要部図
である。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 電気器具を覆うための保護カバを備えた加工
   用ロボツトにおいて、前記保護カバは、可撓性
   繊維質材と磁性金属を混合した適宜の樹脂とを
   組合せて形成され、前記樹脂部がアース用磁性
   部材に連結されてなる加工用ロボツト。 (2) 前記アース用磁性部材はロボツトの本体であ
   る実用新案登録請求の範囲第１項に記載の加工
   用ロボツト。