JPH0829514B2 - コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツト - Google Patents
コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0829514B2 JPH0829514B2 JP61224696A JP22469686A JPH0829514B2 JP H0829514 B2 JPH0829514 B2 JP H0829514B2 JP 61224696 A JP61224696 A JP 61224696A JP 22469686 A JP22469686 A JP 22469686A JP H0829514 B2 JPH0829514 B2 JP H0829514B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- cover
- controller
- plate
- screw shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、直交座標型の組立式ロボットの基本モジュ
ールとして使用される一軸ロボットに係り、特にコント
ローラを本体に内蔵したものに関する。
ールとして使用される一軸ロボットに係り、特にコント
ローラを本体に内蔵したものに関する。
（従来技術） この種の組立式ロボットは、基本モジュールをマニュ
プレータとして複数個組合せることにより複雑な動きを
得られ、生産自動機等に多く用いられている。この基本
モジュールとしての一軸ロボットは、一般に、ねじ軸が
モータ駆動されることにより、このねじ軸に螺合したス
ライダがカイドレールに案内されて直線的に往復移動す
るものでなる。
プレータとして複数個組合せることにより複雑な動きを
得られ、生産自動機等に多く用いられている。この基本
モジュールとしての一軸ロボットは、一般に、ねじ軸が
モータ駆動されることにより、このねじ軸に螺合したス
ライダがカイドレールに案内されて直線的に往復移動す
るものでなる。
ところで、この種の一軸ロボットにおいては、従来、
誤動作およびスライダの移動に支障が生じることを防止
する観点からモータのコントロール部は移動するロボッ
トモジュールとは別設のコントロールボックス内に設け
られるのが通例である。そして、複数のマニュプレータ
を組合わせて使用する場合には、１つのコントロールボ
ックスから各マニュプレータのモータに配線を行なって
いる。
誤動作およびスライダの移動に支障が生じることを防止
する観点からモータのコントロール部は移動するロボッ
トモジュールとは別設のコントロールボックス内に設け
られるのが通例である。そして、複数のマニュプレータ
を組合わせて使用する場合には、１つのコントロールボ
ックスから各マニュプレータのモータに配線を行なって
いる。
しかしながら、このようにコントローラが外置きタイ
プのものでは、その設置場所やコストが問題となった
り、配線が長い分だけ、ノイズを拾い易く、誤動作の原
因要素にもなっていた。
プのものでは、その設置場所やコストが問題となった
り、配線が長い分だけ、ノイズを拾い易く、誤動作の原
因要素にもなっていた。
特に、複数のマニュプレータが組合わされて二軸、三
軸タイプのものとして使用される場合には、各マニュプ
レータ毎に各軸の自己コントローラを分散配置し、相互
に動作の連係に必要な共通の信号のみを一つの共通のコ
ントローラから供給するようにした方が、全体構成の簡
素化が図れるとともに、誤動作の可能性が低減する。
軸タイプのものとして使用される場合には、各マニュプ
レータ毎に各軸の自己コントローラを分散配置し、相互
に動作の連係に必要な共通の信号のみを一つの共通のコ
ントローラから供給するようにした方が、全体構成の簡
素化が図れるとともに、誤動作の可能性が低減する。
（発明の目的） 本発明は、上記の点に着目してなされたもので、一軸
ロボットのモジュール自体にコントローラをコンパクト
に内蔵させるとともに、誤動作の防止をも図った一軸ロ
ボットを提供することを目的とする。
ロボットのモジュール自体にコントローラをコンパクト
に内蔵させるとともに、誤動作の防止をも図った一軸ロ
ボットを提供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明は、ねじ軸がモータ駆動されることにより、こ
のねじ軸に螺合したスライダがガイドレールに案内され
て往復移動する一軸ロボットにおいて、スライダが移動
する長手方向の一端側に、カバーで包囲され、ねじ軸に
出力軸が連結されたモータを収納するモータ収納部が設
けられ、このモータ収納部内のモータの周囲三方に、放
熱機能及び輻射熱遮蔽機能を有する板体が、その内面と
上記カバーの一部とで上記モータを包囲するように配設
され、この板体の外面とその外側に位置するカバーとの
間の空間に電源コントロールユニットを含む強電部と電
子制御回路基板とが配設され、これらが上記板体に取付
けられるとともに、モータの出力軸と反対側に位置し、
かつ上記板体の内方に対応するカバー端部に冷却用のフ
アンが取付けられたものである。
のねじ軸に螺合したスライダがガイドレールに案内され
て往復移動する一軸ロボットにおいて、スライダが移動
する長手方向の一端側に、カバーで包囲され、ねじ軸に
出力軸が連結されたモータを収納するモータ収納部が設
けられ、このモータ収納部内のモータの周囲三方に、放
熱機能及び輻射熱遮蔽機能を有する板体が、その内面と
上記カバーの一部とで上記モータを包囲するように配設
され、この板体の外面とその外側に位置するカバーとの
間の空間に電源コントロールユニットを含む強電部と電
子制御回路基板とが配設され、これらが上記板体に取付
けられるとともに、モータの出力軸と反対側に位置し、
かつ上記板体の内方に対応するカバー端部に冷却用のフ
アンが取付けられたものである。
（実施例） 第１図〜第３図に基き本発明の一実施例について説明
する。１は一軸ロボットの本体ベースで、このベース１
の両端部にブラケット2,3が固定され、このブラケット
2,3にねじ軸４の両端部がベアリング5,6により軸支され
ている。このねじ軸４にはボールスクリュー７が螺合さ
れ、このボールスクリュー７にスライダ本体８が固定さ
れ、このスライダ本体８はベース１に固定したガイドレ
ール9,9に直線ベアリング（図示せず）を介して案内さ
れている。
する。１は一軸ロボットの本体ベースで、このベース１
の両端部にブラケット2,3が固定され、このブラケット
2,3にねじ軸４の両端部がベアリング5,6により軸支され
ている。このねじ軸４にはボールスクリュー７が螺合さ
れ、このボールスクリュー７にスライダ本体８が固定さ
れ、このスライダ本体８はベース１に固定したガイドレ
ール9,9に直線ベアリング（図示せず）を介して案内さ
れている。
上記一方のブラケット３のねじ軸４と反対側にはサボ
モータ10が固定され、このモータ出力軸がねじ軸４にカ
ップリング11を介して連結されている。このモータ10の
周囲はベース１乃至ブラケット３に一端部側を取付けた
鉄板でなる上カバー12および下カバー13により包囲さ
れ、モータ収納部14が形成されている。これらカバー1
2,13は機械的保護と外部からのノイズ防止の機能を有す
る。
モータ10が固定され、このモータ出力軸がねじ軸４にカ
ップリング11を介して連結されている。このモータ10の
周囲はベース１乃至ブラケット３に一端部側を取付けた
鉄板でなる上カバー12および下カバー13により包囲さ
れ、モータ収納部14が形成されている。これらカバー1
2,13は機械的保護と外部からのノイズ防止の機能を有す
る。
また、モータ収納部14内のモータ10の周囲三方、つま
り、モータ10の両側方及び上方に、放熱機能及び輻射熱
遮蔽機能を有する板体としての非磁性放熱板15,15及び
ノイズ遮蔽板17が配置され、これらと下側カバー13とで
モータ10が囲われている。
り、モータ10の両側方及び上方に、放熱機能及び輻射熱
遮蔽機能を有する板体としての非磁性放熱板15,15及び
ノイズ遮蔽板17が配置され、これらと下側カバー13とで
モータ10が囲われている。
具体的に説明すると、モータ収納部14のモータ10とカ
バー12,13との空間には、断面略コ字状のアルミニウム
等でなる非磁性放熱板15,15がその脚辺部を下カバー13
に取付けてモータ10を中心に左右外向きに配設され、こ
の非磁性放熱板15,15には、この板15,15と上ケース12と
の間の空間に位置して電源コントロールユニット、モー
タアンプを含む強電部16を取付けている。そして、この
非磁性放熱板15,15は強電部16の発熱の放熱フィンと、
モータ発熱の輻射防止の機能を有する。
バー12,13との空間には、断面略コ字状のアルミニウム
等でなる非磁性放熱板15,15がその脚辺部を下カバー13
に取付けてモータ10を中心に左右外向きに配設され、こ
の非磁性放熱板15,15には、この板15,15と上ケース12と
の間の空間に位置して電源コントロールユニット、モー
タアンプを含む強電部16を取付けている。そして、この
非磁性放熱板15,15は強電部16の発熱の放熱フィンと、
モータ発熱の輻射防止の機能を有する。
さらに、非磁性放熱板15,15の上辺部間に恒って、鉄
板でなるモータパワー部からのノイズを遮蔽するととも
に放熱フィンの機能を有するノイズ遮蔽板17を配置し、
このノイズ遮蔽板17には、その上方の上ケース12との間
の空間に位置して脚柱を介してマイクロプロセッサ等の
配された電子制御回路基板18を配置している。これら強
電部16、電子制御回路基板18によりコントローラが構成
されている。
板でなるモータパワー部からのノイズを遮蔽するととも
に放熱フィンの機能を有するノイズ遮蔽板17を配置し、
このノイズ遮蔽板17には、その上方の上ケース12との間
の空間に位置して脚柱を介してマイクロプロセッサ等の
配された電子制御回路基板18を配置している。これら強
電部16、電子制御回路基板18によりコントローラが構成
されている。
また、モータ10の出力軸と反対側であって、非磁性放
熱板15及びノイズ遮蔽板17によって囲まれた空間に対応
する上ケース12の端面部には通気孔20を有するとともに
冷却用ファン19を取付けている。
熱板15及びノイズ遮蔽板17によって囲まれた空間に対応
する上ケース12の端面部には通気孔20を有するとともに
冷却用ファン19を取付けている。
上記構成において、スライダ本体８の頂面には工具
（ツール）が取付けられ、コントローラにてモータ10を
駆動制御することにより、ねじ軸４を回転せしめ、これ
によりボールスクリュー、スライダ本体８が往復移動し
て位置制御され、所定の作業を行うことができる。この
一軸動作のマニュプレータをX,Y,Z軸と組合わせること
により、３次元の複雑な動きをも得ることができる。
（ツール）が取付けられ、コントローラにてモータ10を
駆動制御することにより、ねじ軸４を回転せしめ、これ
によりボールスクリュー、スライダ本体８が往復移動し
て位置制御され、所定の作業を行うことができる。この
一軸動作のマニュプレータをX,Y,Z軸と組合わせること
により、３次元の複雑な動きをも得ることができる。
そして本発明では、スライダ本体８の移動する長手方
向の一端側にモータ収納部14を設け、このモータ収納部
14のカバー12,13とモータ10との空間にコントローラを
設けているので、スペースを有効利用でき、スライダ本
体８の移動に何ら邪魔にならず、しかも一軸ロボット本
体のスライダ移動方向長を大きくすることなく、スライ
ダ移動方向長さを大きくすることなく、スライダの移動
距離を最大限とることができる。
向の一端側にモータ収納部14を設け、このモータ収納部
14のカバー12,13とモータ10との空間にコントローラを
設けているので、スペースを有効利用でき、スライダ本
体８の移動に何ら邪魔にならず、しかも一軸ロボット本
体のスライダ移動方向長を大きくすることなく、スライ
ダ移動方向長さを大きくすることなく、スライダの移動
距離を最大限とることができる。
とくに、モータ収納部14内においては、非磁性放熱板
15及びノイズ遮蔽板17によってモータ10を包囲し、非磁
性放熱板15の外表面に強電部16を取付け、ノイズ遮蔽板
17の外表面に電子制御回路基板18を取付けるようにして
いるので、モータ10駆動による輻射熱やノイズを効果的
に遮断してコントローラの誤動作を防止することができ
る。
15及びノイズ遮蔽板17によってモータ10を包囲し、非磁
性放熱板15の外表面に強電部16を取付け、ノイズ遮蔽板
17の外表面に電子制御回路基板18を取付けるようにして
いるので、モータ10駆動による輻射熱やノイズを効果的
に遮断してコントローラの誤動作を防止することができ
る。
また、強電部16で発生する熱が非磁性放熱板15を介し
て放熱されるが、本実施例では、各非磁性放熱板15とノ
イズ遮蔽板17とが接続されているため、熱伝導により非
磁性放熱板15及びノイズ遮蔽板17が共に放熱部分として
機能する。そのため、モータ16を包囲する広い面積でも
って放熱が行われるため強電部16で発生する熱の放熱が
極めて効率良く行われる。その上、モータ10の出力軸と
反対側に対向する部分に冷却用フアン19が取付けられ、
非磁性放熱板15、ノイズ遮蔽板17及びモータ10に対する
冷却作用が発揮されるため、強電部16や電子制御回路基
板18の過熱による誤動作や故障が効果的に防止される。
とくに、冷却用フアン19が非磁性放熱板15及びノイズ遮
蔽板17により囲まれる空間に対応して取付けられること
により空気の流路が適切に確保されるため、冷却用フア
ン19による冷却作用が極めて効果的に発揮される。
て放熱されるが、本実施例では、各非磁性放熱板15とノ
イズ遮蔽板17とが接続されているため、熱伝導により非
磁性放熱板15及びノイズ遮蔽板17が共に放熱部分として
機能する。そのため、モータ16を包囲する広い面積でも
って放熱が行われるため強電部16で発生する熱の放熱が
極めて効率良く行われる。その上、モータ10の出力軸と
反対側に対向する部分に冷却用フアン19が取付けられ、
非磁性放熱板15、ノイズ遮蔽板17及びモータ10に対する
冷却作用が発揮されるため、強電部16や電子制御回路基
板18の過熱による誤動作や故障が効果的に防止される。
とくに、冷却用フアン19が非磁性放熱板15及びノイズ遮
蔽板17により囲まれる空間に対応して取付けられること
により空気の流路が適切に確保されるため、冷却用フア
ン19による冷却作用が極めて効果的に発揮される。
しかも、従来のように別設のコントローラから一軸ロ
ボットの配線したものに比べても、配線長が極めて短く
なることから、配線が外部ノイズを拾ってロボットが誤
動作するといったことも低減される。特に、複数のマニ
ュプレータを組合わせて使用する場合には、コントロー
ラが各一軸ロボットに分散配置されることにより、制御
ライン系を含めた全体構成の簡素化に大きく貢献するこ
とができる。
ボットの配線したものに比べても、配線長が極めて短く
なることから、配線が外部ノイズを拾ってロボットが誤
動作するといったことも低減される。特に、複数のマニ
ュプレータを組合わせて使用する場合には、コントロー
ラが各一軸ロボットに分散配置されることにより、制御
ライン系を含めた全体構成の簡素化に大きく貢献するこ
とができる。
（発明の効果） 以上のように本発明によれば、一軸ロボットのスライ
ダが移動する長手方向の一端側に、カバーで包囲された
モータ収納部を設けるとともに、このモータ収納部のモ
ータとカバーとの間の空間を利用して強電部および電子
制御回路基板を配設したものであるため、上記強電部と
電子回路基板とで構成されるコントローラを、スライダ
の移動に支障をきたすことなく、一軸ロボットの一端部
にコンパクトに内蔵させることができる。従って、全体
長を大きくすることなくスライダの移動距離を充分にと
れ、しかも、上記カバーによりコントローラを機械的に
保護するとともに外部からのノイズの侵入を防止するこ
とができ、また従来のようにコントローラを別設するも
のに較べ、コントローラ設置場所の制約をうけたり、配
線が長いことによる外部ノイズ発生の影響を受けたりす
ることがなくなり、さらには、複数個を組合わせて使用
する場合の全体構成の簡素化に大きく寄与し得る。その
上とくに、モータ収納部内のモータ周囲に放熱機能及び
輻射熱遮蔽機能を有する板体を配置し、その外側の空間
にコントローラを配置するとともに、モータ出力軸と反
対側で上記板体の内方に対応するカバー端部に冷却用の
フアンを配置しているため、ノイズや熱の影響によるコ
ントローラの誤動作や故障を防止することができる。
ダが移動する長手方向の一端側に、カバーで包囲された
モータ収納部を設けるとともに、このモータ収納部のモ
ータとカバーとの間の空間を利用して強電部および電子
制御回路基板を配設したものであるため、上記強電部と
電子回路基板とで構成されるコントローラを、スライダ
の移動に支障をきたすことなく、一軸ロボットの一端部
にコンパクトに内蔵させることができる。従って、全体
長を大きくすることなくスライダの移動距離を充分にと
れ、しかも、上記カバーによりコントローラを機械的に
保護するとともに外部からのノイズの侵入を防止するこ
とができ、また従来のようにコントローラを別設するも
のに較べ、コントローラ設置場所の制約をうけたり、配
線が長いことによる外部ノイズ発生の影響を受けたりす
ることがなくなり、さらには、複数個を組合わせて使用
する場合の全体構成の簡素化に大きく寄与し得る。その
上とくに、モータ収納部内のモータ周囲に放熱機能及び
輻射熱遮蔽機能を有する板体を配置し、その外側の空間
にコントローラを配置するとともに、モータ出力軸と反
対側で上記板体の内方に対応するカバー端部に冷却用の
フアンを配置しているため、ノイズや熱の影響によるコ
ントローラの誤動作や故障を防止することができる。
第１図は本発明の一実施例によるコントローラ内蔵の一
軸ロボットの断面図、第２図は第１図のII−II線断面
図、第３図は第２図のIII−III線断面図である。 ４……ねじ軸、８……スライダ本体、９……ガイドレー
ル、10……サボモータ、12……上カバー、13……下カバ
ー、14……モータ収納部、15……非磁性放熱板、16……
強電部、17……ノイズ遮蔽板、18……電子制御回路基
板。
軸ロボットの断面図、第２図は第１図のII−II線断面
図、第３図は第２図のIII−III線断面図である。 ４……ねじ軸、８……スライダ本体、９……ガイドレー
ル、10……サボモータ、12……上カバー、13……下カバ
ー、14……モータ収納部、15……非磁性放熱板、16……
強電部、17……ノイズ遮蔽板、18……電子制御回路基
板。
Claims (1)
- 【請求項１】ねじ軸がモータ駆動されることにより、こ
のねじ軸に螺合したスライダがガイドレールに案内され
て往復移動する一軸ロボットにおいて、スライダが移動
する長手方向の一端側に、カバーで包囲され、ねじ軸に
出力軸が連結されたモータを収納するモータ収納部が設
けられ、このモータ収納部内のモータの周囲三方に、放
熱機能及び輻射熱遮蔽機能を有する板体が、その内面と
上記カバーの一部とで上記モータを包囲するように配設
され、この板体の外面とその外側に位置するカバーとの
間の空間に電源コントロールユニットを含む強電部と電
子制御回路基板とが配置され、これらが上記板体に取付
けられるとともに、モータの出力軸と反対側に位置し、
かつ上記板体の内方に対応するカバー端部に冷却用のフ
ァンが取付けられたことを特徴とするコントローラ内蔵
の一軸ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61224696A JPH0829514B2 (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61224696A JPH0829514B2 (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6377689A JPS6377689A (ja) | 1988-04-07 |
| JPH0829514B2 true JPH0829514B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=16817805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61224696A Expired - Lifetime JPH0829514B2 (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0829514B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04102794U (ja) * | 1990-04-26 | 1992-09-04 | 株式会社安川電機 | コントロ−ラ内蔵形水平多関節ロボツト |
| JPH08216082A (ja) * | 1995-02-15 | 1996-08-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置 |
| JP7176330B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2022-11-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58196984A (ja) * | 1982-05-12 | 1983-11-16 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS61127993A (ja) * | 1984-11-26 | 1986-06-16 | 日新製鋼株式会社 | 薄肉金属管用差込式管継手 |
-
1986
- 1986-09-22 JP JP61224696A patent/JPH0829514B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6377689A (ja) | 1988-04-07 |
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