JPH0626560Y2 - 活線工事用マニュプレータ - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、例えば、配線工事の如き高電圧の下で工事を
する活線工事用ロボットに用いられるマニュプレータの
改良に関し、特に電源供給手段を改良した活線工事用マ
ニュプレータに関するものである。

〔従来の技術〕

活線工事用マニュプレータは、例えば作業車から延びる
多関節ブームに取付けられたベースと、このベース上に
取付けられたスレーブアームを含むアーム手段と、この
アーム手段に取付けられスレーブアームを駆動制御する
スレーブアーム駆動手段と、ベース上に取付けられスレ
ーブアームを操作するように作業者が制御する制御手段
と、スレーブアーム駆動手段と制御手段とに電源を供給
する電源供給手段とを備えている。電源供給手段は、ス
レーブアームから電気的に絶縁するために油圧発電機ま
たはバッテリから成っている。尚、油圧発電機はスレー
ブアーム毎に設けられる外に制御手段用にも設けられ
る。

〔考案が解決しようとする課題〕

しかし、油圧発電機は、効率が悪い上にその必要個数が
多く作業車に搭載する上から要求されるスレーブアーム
の軽量化に反してスレーブアーム側が重くなって好まし
くなく、またバッテリは連続使用する場合に容量上問題
がある上に運転中容量が低下すると、スレーブアームが
暴走する危険があった。

本考案の目的は、上記の欠点を回避し、スレーブアーム
を重量化することがなく、且つ連続使用をすることがで
きる活線工事用マニュプレータを提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本考案は、上記の課題を解決するために、ベースと、こ
のベース上に取付けられたスレーブアームを含むアーム
手段と、このアーム手段に取付けられスレーブアームを
駆動制御するスレーブアーム駆動手段と、ベース上に取
付けられスレーブアームを操作するように作業者が制御
する制御手段と、スレーブアーム駆動手段と制御手段と
に電源を供給する電源供給手段とを備えた活線工事用マ
ニュプレータにおいて、アーム手段はベースに絶縁台座
を介して取付けられ、電源供給手段は、ベース上に配置
され制御手段に接続される電源供給源と、アーム手段上
に配置され前記電源供給源から付勢される定電圧絶縁電
源から成るスレーブアーム駆動電源とから成っているこ
とを特徴とする活線工事用マニュプレータを提供するも
のである。

〔作用〕

このようにアーム手段を絶縁台座によってベースから電
気的に浮かした状態とし、スレーブアームを駆動制御す
るスレーブアーム駆動手段は電気的にベース側から絶縁
した状態にある絶縁トランスの如き定電圧絶縁電源から
付勢されるようにしたので作業者が手に触れる制御手段
はスレーブアームから電気的に完全に絶縁され、作業を
安全に行なうことができる。

〔実施例〕

本考案の実施例を図面を参照して詳細に説明すると、第
１図は本考案に係る活線工事用マニュプレータ１０を示
し、この活線工事用マニュプレータ１０は、例えば図示
しない作業車から延びる多関節型のブーム１２の先端に
取付けられたベース１４と、このベース１４上に取付け
られたスレーブアーム１６を含むアーム手段１８と、こ
のアーム手段１８に取付けられスレーブアーム１６を駆
動制御するスレーブアーム駆動手段２０と、ベース１４
上に取付けられたバケット２２に設けられスレーブアー
ム１６を操作するように作業者２４が制御する制御手段
２６とを備えている。制御手段２６は、図示の実施例で
は、操作盤２８とマスターアーム３０とを含んでいる
が、マスターアーム３０を有しない形態のものであって
もよい。また、マニュプレータ１０は、スレーブアーム
駆動手段２０と制御手段２６とに電源を供給する電源供
給手段３２を備えている。尚、第１図及び第２図におい
て符号３４は活線電線を示す。

アーム手段１８は、第２図及び第３図に示すように、ベ
ース１４に絶縁台座３６を介して取付けられ、従ってス
レーブアーム１６は、ベース１４から電気的に完全に浮
かされた状態になっている。

電源供給手段３２は、特に第３図に示すように、ベース
１４上に配置された発電機である電源供給源３８と、ス
レーブアーム駆動電源４０とから成っている。電源供給
源３８は、電線４２を介して制御手段２６に接続されて
いる。スレーブアーム駆動電源４０は、アーム手段１８
上に配置された定電圧絶縁電源４６から成っている。こ
の定電圧絶縁電源４６は、第４図に示すように、絶縁ト
ランスから成っているが、その一次側には電源供給源３
８に電線４４を介して接続される共振回路４８を有し、
二次側には整流回路５０を有していている。共振回路４
８は電源供給源３８が直流であるためにそれを交流に交
換する働きを有している。

従って、制御手段２６は電源供給源３８から直接電源が
供給され、またスレーブアーム駆動手段２０はスレーブ
アーム駆動電源４０である定電圧絶縁電源４６から付勢
される。

また、アーム手段１８は絶縁台座３６によってベース１
４から電気的に浮かされた状態となっており、スレーブ
アーム１６を駆動制御するアーム駆動手段２０を付勢す
る定電圧絶縁電源４６によって電気的にベース１４側か
ら絶縁されているので作業者が手に触れる制御手段２６
はスレーブアーム１６から絶縁台座３６と絶縁電源４６
とによって電気的に完全に絶縁される。

〔考案の効果〕

本考案によれば、上記のように、スレーブアームを絶縁
台座によってベースから電気的に浮かし、スレーブアー
ムを駆動制御するアーム駆動手段は定電圧絶縁電源から
付勢して電気的にベース側から絶縁しているので作業者
はスレーブアームから絶縁台座と絶縁電源とによって電
気的に完全に絶縁され、従って活線作業を安全に行なう
ことができ、またスレーブアームに多数の油圧発電機を
搭載する必要がないからスレーブアームを軽量化するこ
とができ、更にバッテリのように容量の低下によるスレ
ーブアームの暴走を起すことがない。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はそれぞれ本考案に係る活線工事用マ
ニュプレータの上面図及び側面図、第３図は本考案に用
いられる電源供給手段の系統図、第４図は第３図の電源
供給手段の一部を構成する定電圧絶縁電源の系統図であ
る。 １０……活線工事用マニュプレータ、１４……ベース、
１６……スレーブアーム、１８……アーム手段、２０…
…スレーブアーム駆動手段、２６……制御手段、３２…
…電源供給手段、３６……絶縁台座、３８……電源供給
源、４０……スレーブアーム駆動電源、４２、４４……
電線、４６……定電圧絶縁電源。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ベースと、前記ベース上に取付けられたス
   レーブアームを含むアーム手段と、前記アーム手段に取
   付けられ前記スレーブアームを駆動制御するスレーブア
   ーム駆動手段と、前記ベース上に取付けられ前記スレー
   ブアームを操作するように作業者が制御する制御手段
   と、前記スレーブアーム駆動手段と前記制御手段とに電
   源を供給する電源供給手段とを備えた活線工事用マニュ
   プレータにおいて、前記アーム手段は前記ベースに絶縁
   台座を介して取付けられ、前記電源供給手段は、前記ベ
   ース上に配置され前記制御手段に接続される電源供給源
   と、前記アーム手段上に配置され前記電源供給源から付
   勢される定電圧絶縁電源から成るスレーブアーム駆動電
   源とを含んでいることを特徴とする活線工事用マニュプ
   レータ。