JPH0626559Y2 - 活線工事用マニュプレータ - Google Patents
活線工事用マニュプレータInfo
- Publication number
- JPH0626559Y2 JPH0626559Y2 JP10187388U JP10187388U JPH0626559Y2 JP H0626559 Y2 JPH0626559 Y2 JP H0626559Y2 JP 10187388 U JP10187388 U JP 10187388U JP 10187388 U JP10187388 U JP 10187388U JP H0626559 Y2 JPH0626559 Y2 JP H0626559Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- base
- slave arm
- slave
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、例えば、配線工事の如き高電圧の下で工事を
する活線工事用ロボットに用いられるマニュプレータの
改良に関し、特に電源供給手段を改良した活線工事用マ
ニュプレータに関するものである。
する活線工事用ロボットに用いられるマニュプレータの
改良に関し、特に電源供給手段を改良した活線工事用マ
ニュプレータに関するものである。
活線工事用マニュプレータは、例えば作業車から延びる
多関節ブームに取付けられたベースと、このベース上に
取付けられたスレーブアームを含むアーム手段と、この
アーム手段に取付けられスレーブアームを駆動制御する
スレーブアーム駆動手段と、ベース上に取付けられスレ
ーブアームを操作するように作業者が制御する制御手段
と、スレーブアーム駆動手段と制御手段とに電源を供給
する電源供給手段とを備えている。電源供給手段は、ス
レーブアームから電気的に絶縁するために油圧発電機ま
たはバッテリから成っている。尚、油圧発電機はスレー
ブアーム毎に設けられる外に制御手段用にも設けられ
る。
多関節ブームに取付けられたベースと、このベース上に
取付けられたスレーブアームを含むアーム手段と、この
アーム手段に取付けられスレーブアームを駆動制御する
スレーブアーム駆動手段と、ベース上に取付けられスレ
ーブアームを操作するように作業者が制御する制御手段
と、スレーブアーム駆動手段と制御手段とに電源を供給
する電源供給手段とを備えている。電源供給手段は、ス
レーブアームから電気的に絶縁するために油圧発電機ま
たはバッテリから成っている。尚、油圧発電機はスレー
ブアーム毎に設けられる外に制御手段用にも設けられ
る。
しかし、油圧発電機は、効率が悪い上にその必要個数が
多く作業車に搭載する上から要求されるスレーブアーム
の軽量化に反してスレーブアーム側が重くなって好まし
くなく、またバッテリは連続使用する場合に容量上問題
がある上に運転中容量が低下すると、スレーブアームが
暴走する危険があった。
多く作業車に搭載する上から要求されるスレーブアーム
の軽量化に反してスレーブアーム側が重くなって好まし
くなく、またバッテリは連続使用する場合に容量上問題
がある上に運転中容量が低下すると、スレーブアームが
暴走する危険があった。
本考案の目的は、上記の欠点を回避し、スレーブアーム
を重量化することがなく、且つ連続使用をすることがで
きる活線工事用マニュプレータを提供することにある。
を重量化することがなく、且つ連続使用をすることがで
きる活線工事用マニュプレータを提供することにある。
本考案は、上記の課題を解決するために、ベースと、こ
のベース上に取付けられたスレーブアームを含むアーム
手段と、このアーム手段に取付けられスレーブアームを
駆動制御するスレーブアーム駆動手段と、ベース上に取
付けられスレーブアームを操作するように作業者が制御
する制御手段と、スレーブアーム駆動手段と制御手段と
に電源を供給する電源供給手段とを備えた活線工事用マ
ニュプレータにおいて、アーム手段はベースに絶縁台座
を介して取付けられ、電源供給手段は、ベース上に配置
された電源供給源と、ベース上に配置されたモータとア
ーム手段上に配置されてスレーブアーム駆動手段に電源
を供給するジェネレータとモータとジェネレータとを連
結する絶縁ベルトとから成るスレーブアーム駆動電源
と、電源供給源と制御手段及びモータとを電気的に接続
するに電気接続部とから成っていることを特徴とする活
線工事用マニュプレータを提供するものである。
のベース上に取付けられたスレーブアームを含むアーム
手段と、このアーム手段に取付けられスレーブアームを
駆動制御するスレーブアーム駆動手段と、ベース上に取
付けられスレーブアームを操作するように作業者が制御
する制御手段と、スレーブアーム駆動手段と制御手段と
に電源を供給する電源供給手段とを備えた活線工事用マ
ニュプレータにおいて、アーム手段はベースに絶縁台座
を介して取付けられ、電源供給手段は、ベース上に配置
された電源供給源と、ベース上に配置されたモータとア
ーム手段上に配置されてスレーブアーム駆動手段に電源
を供給するジェネレータとモータとジェネレータとを連
結する絶縁ベルトとから成るスレーブアーム駆動電源
と、電源供給源と制御手段及びモータとを電気的に接続
するに電気接続部とから成っていることを特徴とする活
線工事用マニュプレータを提供するものである。
このようにアーム手段を絶縁台座によってベースから電
気的に浮かした状態とし、スレーブアームを駆動制御す
るスレーブアーム駆動手段には絶縁ベルトによって電気
的にベース側から絶縁した状態にあるジェネレータから
電源を供給するようにしたので作業者が手に触れる制御
手段はスレーブアームから電気的に完全に絶縁され、作
業を安全に行なうことができる。
気的に浮かした状態とし、スレーブアームを駆動制御す
るスレーブアーム駆動手段には絶縁ベルトによって電気
的にベース側から絶縁した状態にあるジェネレータから
電源を供給するようにしたので作業者が手に触れる制御
手段はスレーブアームから電気的に完全に絶縁され、作
業を安全に行なうことができる。
本考案の実施例を図面を参照して詳細に説明すると、第
１図は本考案に係る活線工事用マニュプレータ１０を示
し、この活線工事用マニュプレータ１０は、例えば図示
しない作業車から延びる多関節型のブーム１２の先端に
取付けられたベース１４と、このベース１４上に取付け
られたスレーブアーム１６を含むアーム手段１８と、こ
のアーム手段１８に取付けられスレーブアーム１６を駆
動制御するスレーブアーム駆動手段２０と、ベース１４
上に取付けられバケット２２に設けられスレーブアーム
１６を操作するように作業者２４が制御する制御手段２
６とを備えている。制御手段２６は、図示の実施例で
は、操作盤２８とマスターアーム３０とを含んでいる
が、マスターアーム３０を有しない形態のものであって
もよい。また、マニュプレータ１０は、スレーブアーム
駆動手段２０と制御手段２６とに電源を供給する電源供
給手段３２を備えている。尚、第１図及び第２図におい
て符号３４は活線電線を示す。
１図は本考案に係る活線工事用マニュプレータ１０を示
し、この活線工事用マニュプレータ１０は、例えば図示
しない作業車から延びる多関節型のブーム１２の先端に
取付けられたベース１４と、このベース１４上に取付け
られたスレーブアーム１６を含むアーム手段１８と、こ
のアーム手段１８に取付けられスレーブアーム１６を駆
動制御するスレーブアーム駆動手段２０と、ベース１４
上に取付けられバケット２２に設けられスレーブアーム
１６を操作するように作業者２４が制御する制御手段２
６とを備えている。制御手段２６は、図示の実施例で
は、操作盤２８とマスターアーム３０とを含んでいる
が、マスターアーム３０を有しない形態のものであって
もよい。また、マニュプレータ１０は、スレーブアーム
駆動手段２０と制御手段２６とに電源を供給する電源供
給手段３２を備えている。尚、第１図及び第２図におい
て符号３４は活線電線を示す。
アーム手段１８は、ベース１４に絶縁台座３６を介して
取付けられ、従ってスレーブアーム１６は、ベース１４
から電気的に完全に浮かされた状態になっている。
取付けられ、従ってスレーブアーム１６は、ベース１４
から電気的に完全に浮かされた状態になっている。
電源供給手段３２は、特に第３図に示すように、ベース
１４上に配置された発電機である電源供給源３８と、ス
レーブアーム駆動電源４０とから成っている。スレーブ
アーム駆動電源４０は、ベース１４上に配置されたモー
タ４２とアーム手段１８上に配置されてスレーブアーム
駆動手段２０に電源を供給するジェネレータ４４とモー
タ４２とジェネレータ４４とを連結する絶縁ベルト４６
とから成っている。電源供給手段３２は、電源供給源３
８と制御手段２６及びモータ４２とを電気的に接続する
に電気接続部４８を更に含んでいる。従って、制御手段
２６は電源供給源３８から直接電源が供給され、またス
レーブアーム駆動手段２０はスレーブアーム駆動電源４
０のジェネレータ４４から電源が供給される。
１４上に配置された発電機である電源供給源３８と、ス
レーブアーム駆動電源４０とから成っている。スレーブ
アーム駆動電源４０は、ベース１４上に配置されたモー
タ４２とアーム手段１８上に配置されてスレーブアーム
駆動手段２０に電源を供給するジェネレータ４４とモー
タ４２とジェネレータ４４とを連結する絶縁ベルト４６
とから成っている。電源供給手段３２は、電源供給源３
８と制御手段２６及びモータ４２とを電気的に接続する
に電気接続部４８を更に含んでいる。従って、制御手段
２６は電源供給源３８から直接電源が供給され、またス
レーブアーム駆動手段２０はスレーブアーム駆動電源４
０のジェネレータ４４から電源が供給される。
また、アーム手段１８は絶縁台座３６によってベース１
４から電気的に浮かされた状態となっており、スレーブ
アーム１６を駆動制御するアーム駆動手段２０に電源を
供給するジェネレータ４４は絶縁ベルト４６によって電
気的にベース１４側から絶縁されているので作業者が手
に触れる制御手段２６はスレーブアーム１６から絶縁台
座３６と絶縁ベルト４６とによって電気的に完全に絶縁
される。
４から電気的に浮かされた状態となっており、スレーブ
アーム１６を駆動制御するアーム駆動手段２０に電源を
供給するジェネレータ４４は絶縁ベルト４６によって電
気的にベース１４側から絶縁されているので作業者が手
に触れる制御手段２６はスレーブアーム１６から絶縁台
座３６と絶縁ベルト４６とによって電気的に完全に絶縁
される。
本考案によれば、上記のように、スレーブアームを絶縁
台座によってベースから電気的に浮かし、スレーブアー
ムを駆動制御するアーム駆動手段に電源を供給するジェ
ネレータを絶縁ベルトによってモータに接続して電気的
にベース側から絶縁しているので作業者はスレーブアー
ムから絶縁台座と絶縁ベルトとによって電気的に完全に
絶縁され、従って活線作業を安全に行なうことができ、
またスレーブアームに油圧発電機を搭載する必要がない
からスレーブアームを軽量化することができ、更にバッ
テリのように容量の低下によるスレーブアームの暴走を
起すことがない。
台座によってベースから電気的に浮かし、スレーブアー
ムを駆動制御するアーム駆動手段に電源を供給するジェ
ネレータを絶縁ベルトによってモータに接続して電気的
にベース側から絶縁しているので作業者はスレーブアー
ムから絶縁台座と絶縁ベルトとによって電気的に完全に
絶縁され、従って活線作業を安全に行なうことができ、
またスレーブアームに油圧発電機を搭載する必要がない
からスレーブアームを軽量化することができ、更にバッ
テリのように容量の低下によるスレーブアームの暴走を
起すことがない。
第１図及び第２図はそれぞれ本考案に係る活線工事用マ
ニュプレータの上面図及び側面図、第３図は本考案に用
いられる電源供給手段の系統図である。 １０……活線工事用マニュプレータ、１４……ベース、
１６……スレーブアーム、１８……アーム手段、２０…
…スレーブアーム駆動手段、２６……制御手段、３２…
…電源供給手段、３６……絶縁台座、３８……電源供給
源、４０……スレーブアーム駆動電源、４２……モー
タ、４４……ジェネレータ、４６……絶縁ベルト、４８
……電気接続部。
ニュプレータの上面図及び側面図、第３図は本考案に用
いられる電源供給手段の系統図である。 １０……活線工事用マニュプレータ、１４……ベース、
１６……スレーブアーム、１８……アーム手段、２０…
…スレーブアーム駆動手段、２６……制御手段、３２…
…電源供給手段、３６……絶縁台座、３８……電源供給
源、４０……スレーブアーム駆動電源、４２……モー
タ、４４……ジェネレータ、４６……絶縁ベルト、４８
……電気接続部。
Claims (1)
- 【請求項１】ベースと、前記ベース上に取付けられたス
レーブアームを含むアーム手段と、前記アーム手段に取
付けられ前記スレーブアームを駆動制御するスレーブア
ーム駆動手段と、前記ベース上に取付けられ前記スレー
ブアームを操作するように作業者が制御する制御手段
と、前記スレーブアーム駆動手段と前記制御手段とに電
源を供給する電源供給手段とを備えた活線工事用マニュ
プレータにおいて、前記アーム手段は前記ベースに絶縁
台座を介して取付けられ、前記電源供給手段は、前記ベ
ース上に配置された電源供給源と、前記ベース上に配置
されたモータと前記アーム手段上に配置されて前記スレ
ーブアーム駆動手段に電源を供給するジェネレータと前
記モータとジェネレータとを連結する絶縁ベルトとから
成るスレーブアーム駆動電源と、前記電源供給源と前記
制御手段及び前記モータとを電気的に接続するに電気接
続部とから成っていることを特徴とする活線工事用マニ
ュプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10187388U JPH0626559Y2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | 活線工事用マニュプレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10187388U JPH0626559Y2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | 活線工事用マニュプレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0222998U JPH0222998U (ja) | 1990-02-15 |
| JPH0626559Y2 true JPH0626559Y2 (ja) | 1994-07-20 |
Family
ID=31331264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10187388U Expired - Lifetime JPH0626559Y2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | 活線工事用マニュプレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0626559Y2 (ja) |
-
1988
- 1988-07-29 JP JP10187388U patent/JPH0626559Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0222998U (ja) | 1990-02-15 |
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