JPH01183387A - ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、溶接や切削などの加工を行なうロボットに関
するものである。

【従来の技術〕

従来において、第４図に示すように、ロボット本体１と
そのコントローラ２、および教示装置３とから構成され
たロボットがある。ロボット本体１は複、数のアームを
有し、これらのアームはその関節部に設けられたモータ
によって動力が与えられることにより、各アームの姿勢
や位置が変化し、作業端のアームの先端に取付けたグラ
インダ等の治具によって所定の加工の作業を行なう。コ
ントローラ２（、ｔこのような所定の加工作業を行なう
際の各アームの作業姿勢や位置を変化させるための作業
指令を出力するもので、その作業指令は教示装置３から
教示された教示値あるいは教示軌跡に従って出力される
。そして、その出力された作業指令はロボット本体１の
基底部１ｏに配設されたサーボ回路等を通じて各アーム
のモータに伝達される。

この場合、コントローラ２には、ロボット全体の電源の
オン／オフ、非常停止、動作モードの切換えなど、実際
の加工作業を行なう際にオペレータが直接指令するスイ
ッチや教示装置３あるいは他の外部装置との信号送受の
ためのスイッチ等を配設した操作パネル２０が設けられ
ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上記のようなロボットにおいては、コントロ
ーラ２を中心としてロボット本体１、教示装置！２がケ
ーブル等で接続されているが、ロボット本体１とコント
ローラ２との間の信号線数が最も多いため、その間の故
障比率が最も高く、また配線に要するコストを最も高い
という問題がある。さらに、ロボット本体１とコントロ
ーラ２との間を結ぶケーブルが多くなるために作業姿勢
や位置が制約されるという問題がある。

本発明の目的は、ロボット本体とコントローラ間の故障
比率および配線コストの低減を図れ、さらには作業姿勢
や位置の制約をなくすことができる。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、コントローラの構成要素のうちオペレータの
指令操作に直接関係する要素のみを独立した操作盤また
は前記教示ｖｔ置に集約して配設し、残りの構成要素は
ロボット本体に一体化して配設したことにより、上記目
的を達成するものである。

〔作用〕

オペレータの指令操作に直接関係するスイッチ等の構成
要素のみが独立した操作盤または教示装置に集約され、
他の部分はロボット本体に一体化される。従って、ロボ
ット本体につながる配線のａｔよ大幅に減少し、この間
の故障や配線コストも低下する。また、ケーブルの数も
少なくなり、作業姿勢や位置の制約もなくなる。

〔実施例） 第１図は本発明の一実施例を示す構成図であり、ロボッ
ト本体１と教示装置３および操作盤４によって構成され
、従来のコントローラ内部の構成要素のうちオペレータ
の指令操作に直接関係ツるスイッチ類のみが操作１４に
独立して集約され、残りの構成り木はロボット本体１の
基底部１３内にコントロールユニット１４として配設さ
れている。

そして、教示装置３は操作パネル４とケーブルを介して
接続されている。

なお、コントロールユニット１４は計算機等の外部装Ｍ
５からも制御可能なように、破線で示すケーブルが接続
されることもある。

ここで、操作盤４には電源のオン／オフおよび動作モー
ドの切換スイッチなどオペレータが直接操作する必要最
小限のスイッチ類のみが配設され、プログラムの編集や
Ｎ　Ｈ等を行なうスイッチ類は教示装置３に配設されて
いる。

従って、ロボット本体１と操作盤４との間はオペレータ
が直接指令するスイッチ等の信号線のみとなり、配線数
は大幅に減少する。従って、ロボット本体の周囲に散在
していたケーブルも大幅に少なくなり、作業時の位置や
姿勢の制約がなくなったうえ、断線等による故障比率も
少なくなり、信頼性が向上し、かつ配線のコストも低下
する。

なお、教示装置３に電源のオン／オフ機能等を全て移転
した場合、第２図のようにロボット本体１と、教示袋ｆ
ｆ１２とをケーブルによって接続することになり、この
場合の操作ＩＭ４としては表示機能等だけを配設し、ロ
ボット本体１と接続すればよい。この場合、教示装置３
は第３図に示すように操作盤４にコネクタ４０で着脱可
能に構成し、ロボット本体１との間の信号は操作盤４を
介して送受し合うように構成してもよい。

〔発明の効果〕

以上のように本発明においては、コントローラの構成要
素の殆んどをロボット本体に配設し、オペレータが直接
操作するのに必要な構成要素のみを操作盤または教示装
置に配設したため、ロボット本体につながる配線の数が
大幅に少なくなり、故障比率と配線コストの低下を図る
ことができる。

また、配線数の減少にともなってロボット本体の周辺に
散在していたケーブルの数も少なくなり、作業姿勢や位
置の制約もなくすことができる。

４、図面のＩ！Ｊｉｌｔな説明 第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図および
第３図は他の実施例を示す構成図、第４図は従来のロボ
ットの構成図である。

１・・・ロボット本体、２・・・コントローラ、３・・
・教示装置、４・・・操作盤、５・・・外部装置、１４
・・・コントロールユニット。

第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数のアームとこれらのアームを駆動する動力源とから
   成るロボット本体と、このロボット本体の各部を制御す
   るコントローラと、このコントローラに対し作業位置や
   姿勢等を教示する教示装置とを備えるロボットにおいて
   、 前記コントローラの構成要素のうちオペレータの指令操
   作に直接関係する要素のみを独立した操作盤または前記
   教示装置に集約して配設し、残りの構成要素はロボット
   本体に一体化して配設したことを特徴とするロボット。