WO1996025275A1 - Robot - Google Patents

Robot Download PDF

Info

Publication number
WO1996025275A1
WO1996025275A1 PCT/JP1996/000321 JP9600321W WO9625275A1 WO 1996025275 A1 WO1996025275 A1 WO 1996025275A1 JP 9600321 W JP9600321 W JP 9600321W WO 9625275 A1 WO9625275 A1 WO 9625275A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
welding
power source
electric circuit
arc welding
Prior art date
Application number
PCT/JP1996/000321
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hiroyuki Handa
Yukio Misumi
Shinji Okumura
Michiharu Tanaka
Original Assignee
Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki filed Critical Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Priority to US08/722,042 priority Critical patent/US5783921A/en
Priority to EP96902439A priority patent/EP0755758B1/en
Priority to DE69606113T priority patent/DE69606113T2/de
Publication of WO1996025275A1 publication Critical patent/WO1996025275A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/24—Features related to electrodes
    • B23K9/28—Supporting devices for electrodes
    • B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0054—Cooling means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Definitions

  • the present invention is an integrated type in which the arc welding power source is housed in a robot stand, installation work can be simplified, installation space can be saved, and the output cable of the welding power source can be shortened.
  • the present invention relates to a robot device capable of obtaining a stable welding state.
  • a welding robot is composed of a robot body (manipulator), a robot control device (control panel), and a welding power source (including a wire feed mechanism).
  • the welding robot and welding power source are separated.
  • it is installed at a location and the robot and the welding power source are connected with a welding output cable.
  • a large installation space must be secured because the robot installation location and the welding power source installation location are required independently of each other.
  • a method of storing an arc welding power source inside a robot control panel instead of such a robot device is disclosed.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 4-3656581 is known.
  • the length of the welding output cable that connects the robot and the welding power source must be long, which increases the inductance of the cable, delays the detection of short-circuit timing, and lengthens the short-circuit time, resulting in an unstable arc. It had been.
  • the rise time of the current was prolonged and the transition to the arc was not smooth, and the arc was unstable.
  • Japanese Unexamined Patent Publication No. 60-1588987 is known as an improvement of such a robot apparatus.
  • a welding power source transmitter
  • a rectifier is connected to the tip of the robot arm.
  • a manipulator having a special structure that can handle the load needs to be disposed at the end of the arm, and has a disadvantage that the arm becomes extremely large, which is not preferable.
  • An object is to provide a robot capable of obtaining a contact state.
  • the present invention is characterized in that an electric circuit for driving and controlling the operation of a tool held by the robot main body is provided inside a robot mount on which a robot main body composed of an articulated manipulator is mounted. .
  • FIG. 1 is a front view showing a preferred embodiment of an arc welding robot according to the present invention, with a front cover removed
  • FIG. 2 is a front view showing a preferred embodiment of an arc welding robot according to the present invention
  • FIG. 3 is a left side view showing an embodiment of a preferred arc welding robot according to the present invention
  • FIG. 4 is a left side view showing an embodiment of the preferred arc welding robot according to the present invention.
  • FIG. 1 is a front view of the robot for arc welding according to the present invention with the front cover removed
  • FIG. 2 is a front view of the robot of FIG. 1 with the front cover attached
  • FIG. 3 is a left side view of the robot of FIG. 1
  • FIG. 4 is a rear view of the robot of FIG.
  • 1 is an arc welding port bot
  • la is a welding torch
  • 2 is a base of an arc welding robot
  • 3 is a window for an output cable of an arc welding power supply
  • 4 is a servo power section of a robot motor.
  • Reference numeral 5 denotes an arc welding power source
  • 6 denotes a power plug for supplying power to the servo power unit and the arc welding power source
  • 7 denotes a plug receiver for an interface
  • 8 denotes a ventilator
  • 9 denotes a blower.
  • the servo power unit 4 of the robot motor is also built in the mount.
  • the base 2 of the arc welding robot 1 houses a servo power unit 4 for driving the motor of the arc welding robot 1 and an arc welding power source 5.
  • a ventilator 8 and a blower 9 for air cooling are provided on the side of 2, and an output cable window 3 is provided on the front of the gantry 2.
  • a power supply plug 6 for supplying power to 5 and a plug receiver 7 for an interface cable for connecting to a robot controller are provided.
  • an arc welding robot is shown, but the present invention is not limited to this and can be applied to all mouth-botting devices.
  • the electric circuit for drive control of the robot body (manipulator) is also built in the gantry as in the above example, the circuit previously in the robot control panel will be transferred to the gantry. There is also a ripple effect that the size can be reduced. Furthermore, if the air cooling means is strengthened, the heat generated on the robot body side can also be cooled through the mount.
  • the robot device according to the present invention is useful, for example, as one used for arc welding or the like.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

明 細 書
ロボッ卜装置
[技術分野]
本発明は、 アーク溶接電源をロボッ卜架台内に収納した一体型となっているた め、 設置作業の簡易化と設置スペースが節約でき、 溶接電源の出力ケーブルを短 くすることが可能であると共に、 安定した溶接状態を得ることができるロボッ卜 装置に関する。
[背景技術]
従来から、 溶接用ロボットはロボッ 卜本体 （マニピュレータ） 、 ロボッ卜制御 装置 （制御盤） 、 および溶接電源 （ワイヤ送給機構含む） の 3体から構成され、 溶接用ロボッ卜と溶接電源を別々の場所に設置し、 ロボットと溶接電源を溶接出 力ケーブルで接続するのが一般的である。 しかし、 ロボッ卜の設置場所と溶接電 源の設置場所をそれぞれ独立に必要とするため、 大きな設置スペースを確保しな ければならないという問題点がある。
この様なロボット装置の代わりに、 ロボッ卜制御盤内部にアーク溶接電源を収 納する方法が開示されている。 例えば、 日本特開平 4 - 3 6 5 5 8 1号が知られ ている。 しかしながら、 ロボットと溶接電源を接続する溶接出力ケーブルを長く 取る必要があることによりケーブルのィンダク夕ンスが大きくなり、 短絡するタ ィミングの検出遅れが生じ、 短絡時間が長くなり結果としてアークが不安定とな つていた。 又、 電流の立上がり時間も延びてアークへの移行がスムーズにできな い為アークが不安定となっていた。
この様なロボット装置の改良を示すものとして、 日本特開昭 6 0— 1 5 8 9 8 7号が知られており、 スポット溶接ロボッ卜において、 ロボッ卜アームの先端部 に溶接電源 （変圧器と整流器） を設けるものが開示されている。 アーム先端部に 配置するのはその荷重に酎える特殊な構造のマニピュレータである必要があり、 またアーム部が極端に大きくなるという欠点があり好ましくない。
したがって、 本発明は設置スペースが節約でき、 設置作業時間や部品点数を少 なくすることによるローコスト化と設置作業の簡易化が実現可能かつ安定した溶 接状態を得ることが可能なロボッ トを提供することを目的とする。
[発明の開示]
本発明は、 多関節マニピュレータで構成されるロボット本体を載置するロボッ 卜架台内部に、 前記ロボット本体が保持するツールの動作を駆動制御する電気回 路を設けたことを特徴とするものである。
このことにより、 アーク溶接用ロボッ 卜の設置スペースを節約し、 設置作業を 簡易化でき、 更に、 安定した溶接状態を得る。
[図面の簡単な説明]
第 1図はこの発明にかかる好ましいアーク溶接ロボッ卜の実施の形態を示す正 面蓋を取り外した状態の正面図、 第 2図はこの発明にかかる好ましいアーク溶接 ロボッ卜の実施の形態を示す正面蓋の付いた状態の正面図、 第 3図はこの発明に かかる好ましいアーク溶接ロボッ卜の実施の形態を示す左側側面図、 第 4図はこ の発明にかかる好ましいアーク溶接ロボッ卜の実施の形態を示す背面図である。
[発明を実施するための最良の形態]
本発明を図面に従って説明する。 第 1図は本発明におけるアーク溶接用ロボッ 卜の正面蓋を取り外した状態の正面図、 第 2図は第 1図のロボッ卜の正面蓋のつ いた状態の正面図である。 第 3図は第 1図のロボッ卜の左側側面図、 第 4図は第 1図のロボッ卜の背面図である。 第 1図から第 4図において、 1はアーク溶接口 ボット、 l aは溶接トーチ、 2はアーク溶接ロボットの架台、 3はアーク溶接電 源の出力ケーブル用窓、 4はロボット用モータのサーボパワー部、 5はアーク溶 接電源、 6はサーボパワー部と前記アーク溶接電源に電力を供給するための電源 プラグ、 7はインターフヱイス用プラグ受け、 8はベンチレ一タ、 9は送風機で ある。 この例では、 ロボット本体が保持するツールの動作を駆動制御する電気回 路であるアーク溶接電源 5の他に、 ロボット用モータのサーボパワー部 4も架台 に内蔵した例である。
図示するように、 アーク溶接ロボット 1の架台 2には、 アーク溶接ロボット 1 のモータを駆動するサーボパワー部 4とアーク溶接電源 5を収納しており、 架台 2の側面には風冷用のベンチレー夕 8と送風機 9を設け、 架台 2の正面には出力 ケーブル用窓 3が設けられ、 さらに、 架台 2の背面にはサーボハ°ヮ一部 4と溶接 電源 5に電力を供給するための電源プラグ 6とロボッ 卜コントローラに接続する ためのィンタ一フヱイスケーブル用プラグ受け 7を設けている。
この例では、 アーク溶接ロボットを示したが、 これに限ることなく、 全ての口 ボッ卜装置に適用可能である。
特に、 ロボッ卜が保持するツールの駆動制御のために比較的大きな電気回路を 必要とするものには効果大である。
また、 上記の例のようにロボット本体 （マニピュレータ） の駆動制御用の電気 回路も架台に内蔵する場合は、 従来ロボット制御盤内にあった回路が架台に移る ことになるので、 ロボット制御盤を小型化できるという波及効果も生ずる。 さらに、 風冷手段を強力化すれば、 ロボット本体側に生ずる発熱も架台を介し て冷却することができるという効果も生ずる。
[産業上の利用可能性]
以上のように、 本発明にかかるロボッ ト装置は、 例えば、 アーク溶接等に用い られるものとして有用である。

Claims

請求の範囲
1 . 多関節マニピュレータで構成されるロボット本体を載置するロボット架台内 部に、 前記ロボッ卜本体が保持するツールの動作を駆動制御する電気回路を設け たことを特徴とするロボット装置。
2 . 前記ロボットが保持するツールを溶接トーチまたは溶接ガンとし、 前記電気 回路は溶接電源としたことを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロボット装置。
3 . 前記ロボット架台は前記電気回路の電磁シールドを兼ねたものである請求の 範囲第 1項または第 2項記載のロボット装置。
4 . 前記ロボット架台内部に、 前記電気回路の風冷用の送風機とベンチレータを 設けたものである請求の範囲第 1項、 第 2項または第 3項記載のロボッ卜装置。
5. 前記ロボット架台内部に、 前記多関節マニピュレータを動かす電動機を駆動 するサ一ボ回路も設けたことを特徴とする請求の範囲第 1項乃至第 4項記載の口 ボッ ト装置。
PCT/JP1996/000321 1995-02-15 1996-02-13 Robot WO1996025275A1 (fr)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/722,042 US5783921A (en) 1995-02-15 1996-02-13 Welding robot with base stand having self contained welding power source
EP96902439A EP0755758B1 (en) 1995-02-15 1996-02-13 Robot
DE69606113T DE69606113T2 (de) 1995-02-15 1996-02-13 Roboter

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7051834A JPH08216082A (ja) 1995-02-15 1995-02-15 ロボット装置
JP7/51834 1995-02-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1996025275A1 true WO1996025275A1 (fr) 1996-08-22

Family

ID=12897900

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1996/000321 WO1996025275A1 (fr) 1995-02-15 1996-02-13 Robot

Country Status (7)

Country Link
US (1) US5783921A (ja)
EP (1) EP0755758B1 (ja)
JP (1) JPH08216082A (ja)
KR (1) KR100414660B1 (ja)
CN (1) CN1046455C (ja)
DE (1) DE69606113T2 (ja)
WO (1) WO1996025275A1 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6348752B1 (en) 1992-04-06 2002-02-19 General Electric Company Integral motor and control
JPH08216082A (ja) * 1995-02-15 1996-08-27 Yaskawa Electric Corp ロボット装置
DE102009018308B4 (de) * 2009-04-22 2014-06-12 Renate KEINATH Peripheriegerät für eine Spritzgießmaschine
JP5464158B2 (ja) * 2011-03-08 2014-04-09 株式会社安川電機 制御装置
JP6250372B2 (ja) * 2013-11-22 2017-12-20 Ntn株式会社 自動溶接機
CN103753600B (zh) * 2014-02-18 2016-08-17 威海新北洋正棋机器人股份有限公司 一种具有强迫空气对流系统的水平关节机器人
US10207722B2 (en) 2016-08-22 2019-02-19 Strato, Inc. Automated machining and welding of railway car parts
CN108247677A (zh) * 2017-12-28 2018-07-06 浙江捷尚人工智能研究发展有限公司 具备内部散热功能的机器人

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61199387U (ja) * 1985-05-30 1986-12-13
JPS6377689A (ja) * 1986-09-22 1988-04-07 ヤマハ発動機株式会社 コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツト
JPH0241889A (ja) * 1988-07-29 1990-02-13 Toshiba Corp クリーンロボット

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4086522A (en) * 1976-09-08 1978-04-25 Unimation, Inc. Computer assisted teaching arrangement for conveyor line operation
DE2659743A1 (de) * 1976-12-31 1978-07-13 Daimler Benz Ag Schweissroboter zum ausfuehren von widerstandselektrischen punktschweissungen
US4677276A (en) * 1982-11-23 1987-06-30 Yaskawa Electric Mfg. Co., Ltd. Method of welding robot control which controls the three basic axes of a robot to provide a repetition of a weaving pattern along a robot locus
KR900003637B1 (ko) * 1982-11-26 1990-05-28 가부시기가이샤 히다찌 세이사꾸쇼 로보트의 동작제어장치
FR2539346B1 (fr) * 1983-01-18 1990-12-07 Mitsubishi Electric Corp Dispositif manipulateur automatique articule notamment pour le soudage a l'arc
GB2137423B (en) * 1983-03-30 1985-11-13 Prutec Ltd Robot support pod
GB2149707B (en) * 1983-11-15 1987-10-28 Hitachi Shipbuilding Eng Co Automatic welding apparatus
JPS60158987A (ja) * 1984-01-28 1985-08-20 Honda Motor Co Ltd ロボット塔載直流抵抗溶接装置
US4578554A (en) * 1984-04-30 1986-03-25 Teledyne, Inc. Laser welding apparatus
JPS61199387A (ja) * 1985-02-28 1986-09-03 Nec Home Electronics Ltd 静止画記録装置
US4931617A (en) * 1987-06-24 1990-06-05 Fanuc Ltd. Electrically conductive coating for cover of industrial robot
GB2215870B (en) * 1988-02-15 1992-12-16 Amada Co Ltd Welding robot
JPH03208592A (ja) * 1990-01-09 1991-09-11 Shibaura Eng Works Co Ltd ロボット装置
JP2674358B2 (ja) * 1991-06-11 1997-11-12 松下電器産業株式会社 アーク溶接電源内蔵ロボットコントローラ
JPH05177580A (ja) * 1991-12-28 1993-07-20 Jiyooben Denki Kk 作業用ロボット
US5403988A (en) * 1993-06-07 1995-04-04 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Stud welding apparatus
ZA948103B (en) * 1993-11-17 1995-06-05 Honda Motor Co Ltd Method and apparatus for assembling motor vehicle body
GB9412179D0 (en) * 1994-06-17 1994-08-10 Dow Corning Sa Foam control agent
US5658121A (en) * 1994-07-25 1997-08-19 Fanuc Ltd. Robot system
JP3491780B2 (ja) * 1994-12-07 2004-01-26 株式会社安川電機 産業用ロボットにおけるリード線処理構造
JPH08216082A (ja) * 1995-02-15 1996-08-27 Yaskawa Electric Corp ロボット装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61199387U (ja) * 1985-05-30 1986-12-13
JPS6377689A (ja) * 1986-09-22 1988-04-07 ヤマハ発動機株式会社 コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツト
JPH0241889A (ja) * 1988-07-29 1990-02-13 Toshiba Corp クリーンロボット

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP0755758A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
DE69606113T2 (de) 2000-06-15
CN1046455C (zh) 1999-11-17
KR100414660B1 (ko) 2004-05-22
EP0755758A4 (en) 1997-05-14
CN1146741A (zh) 1997-04-02
JPH08216082A (ja) 1996-08-27
KR970702129A (ko) 1997-05-13
US5783921A (en) 1998-07-21
EP0755758B1 (en) 2000-01-12
DE69606113D1 (de) 2000-02-17
EP0755758A1 (en) 1997-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4564500B2 (ja) トーチハウジングを持つ溶接トーチおよび溶接ワイヤ供給ドライブ
US9621009B2 (en) Electric power tool including a plurality of circuit boards
EP2202877B1 (en) Electric power tools
JP2005125489A (ja) スカラタイプのロボット
JP2003040162A (ja) 多車種のパネル把持装置
WO1996025275A1 (fr) Robot
CA2433584A1 (en) Arc welder
US5990442A (en) Welding gun
US6129255A (en) Wire bonding apparatus
JP5001537B2 (ja) ワイヤ送給装置
JPH07290251A (ja) Ｃ型溶接ガン
JP2588864B2 (ja) 光処理装置
EP0696489B1 (en) Portable electric desoldering tool
DE69910287D1 (de) Belüftungssystem
JP5090760B2 (ja) 溶接トーチ及びロボットアーク溶接のアークスタート方法
JPH08281447A (ja) 電動式複数ガンの切換システム
JP2000102877A (ja) スポット溶接装置
JP3185941B2 (ja) 溶接用ロボットにおける溶接ワイヤの送り速度制御装置
JP2624417B2 (ja) ミグ溶接装置のトーチノズルにおけるスパッタの除去方法
JP3294069B2 (ja) 高速オシレートアーク溶接の開先ならい制御方法
JP2008137078A (ja) 溶接ヘッド
JP2009513355A (ja) 可搬式溶接ガン
JP2596679Y2 (ja) 携帯式電検器
JPS6227331Y2 (ja)
JPH0847887A (ja) ロボット装置

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 96190100.4

Country of ref document: CN

AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): CN KR US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1996902439

Country of ref document: EP

Ref document number: 08722042

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1019960705787

Country of ref document: KR

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1996902439

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1996902439

Country of ref document: EP