JP6806406B1 - 手術具保持装置、手術支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
可動体には、特許文献1に示すように、平行リンクを有して構成されているものがある。
そのような場合に、平行リンクの姿勢に応じて配線部材の位置や曲がり具合が変化するため、可動部付近では配線部材の動きによる他の部材への干渉や破損を防止するために、空間を広く設けることや部材の強度を向上させるなどの対策を取る必要があった。
ところが、空間を広く設ける場合には可動部の大型化を来してしまう。また、部材の強度を向上させる場合には、部品コストの増加や重量化を来してしまう。
これにより、第1配線支持部と第2配線支持部の距離が不変とされる。
これにより、連結部に沿って配置される配線部材の撓み等が防止される。
これにより、第1平行リンクに沿って配置される配線部材の長さと第2平行リンクに沿って配置される配線部材の長さが変わりにくくされる。
これにより、ある程度の固さを有し曲げ剛性が高い配線部材であっても、配線部材における第1平行リンク及び連結部に沿うように配置された部分の長さが第1平行リンクの回動によって大きく変化しない。
これにより、ある程度の固さを有し曲げ剛性が高い配線部材であっても、配線部材における連結部及び第2平行リンクに沿うように配置された部分の長さが第2平行リンクの回動によって大きく変化しない。
これにより、第1回転台座が連結部の配置面を摺動するように回動される。
これにより、第2回転台座が連結部の配置面を摺動するように回動される。
これにより、手術具保持装置において、第1配線支持部と第2配線支持部の距離が不変とされる。
更に、以下に示す手術支援装置は可動体が回動される構成を有しているが、この「回動」は基準軸(中心軸)の軸回り方向への動作を意味し、所定角度内の軸回り方向の動作だけでなく、360度以上の回転を行う動作も含む。
<1.手術支援装置等の概略構成>
<2.ケーブルの配線>
<3.配線支持部の変形例>
<4.配線支持部の別の変形例>
<5.その他>
<6.まとめ>
先ず、手術支援装置1等の概略構成について説明する(図1及び図2参照)。
また、中間連結部材14において第1リンク支持部15が設けられる面は配置面14aとされている。
同様に、第2の可動体8の第1リンク部10A、10Aの各他端部が中間連結部材14に連結されている場合には、中間連結部材14の一部をリンク部10Bとしてみなすことができる。リンク部10Bは必ずしも直線状に形成された棒状である必要はなく、中間連結部材14における湾曲した端部とされていてもよい。
同様に、第3の可動体16の第2リンク部18A、18Aの各他端部が第4の可動体23の基端側連結部23aに連結されている場合には、基端側連結部23aをリンク部18Bとしてみなすことができる。
また、各リンク部はそれぞれの部材における湾曲した端部とされていてもよい。
なお、図2に示すように、手術具保持部24は、手術具80を軸回り方向に回動な機構を有している。従って、手術具保持部24が手術具80を軸回り方向に回動させるための構成を備えていることにより、手術支援装置1は動作方向における1自由度を有している。
手術支援装置1は、各部に設けられたモータやアクチュエータや制御基板等と、それらに接続されるケーブル25とを備えている。ケーブル25は、各種制御情報などの送受信に用いられる。
また、中間連結部材14の配置面14aには、中点27が位置する部分にケーブル25を支持する第1配線支持部31と、中点28が位置する部分にケーブル25を支持する第2配線支持部32とが設けられている。
更に、第4の可動体23における中点29が位置する部分にはケーブル25を支持する先端側配線支持部33が設けられている(図4参照)。
配線支持部は、中央部が円弧状に湾曲された板状に形成され両端部が取付部38、38とされ円弧状の部分が抑え部39とされている。
これにより、ケーブル25の軸線方向及びその他の方向の移動が制限される。
図6及び図7を比較すると、中点26、27、28、29の位置でケーブル25を支持することにより、ケーブル25の移動量が制限され、ケーブル25の動きを許容するために設けられる空間を小さくできることが分かる。
配線支持部の構成の変形例について説明する。なお、以下の説明においては、第1配線支持部31を例に挙げる。
これにより、ケーブル25に過度の負荷が印加されることによりケーブル25の曲げ半径が小さくなってしまうことが抑制され、ケーブル25の破損やケーブル25内の通信線の断線を防止することができる。
配線支持部と配線支持部が取り付けられる領域(第2領域35等)の変形例について説明する。
前述した例においては、第2領域35に対して配線支持部が回動する場合について説明した。
本変形例においては、配線支持部と共に配線支持部が取り付けられる領域の一部が回動する場合について説明する。なお、第2領域35と第2領域35に取り付けられる第1配線支持部31を例に挙げる。
なお、上述した各例においては、一本のケーブル25を取り付ける場合について説明したが、複数のケーブル25、25、・・・から成るケーブル群に適用することも可能である。
例えば、二つの本体4、4が手術具保持装置57、57として設けられる場合に、第1の連結アーム5に対してそれぞれ回動可能にされた二つの第2の連結アーム6、6が設けられ、第2の連結アーム6、6にそれぞれ第1の可動体7、7が連結される構成にされていてもよい。
或いは、一つの第1の可動体7に対して複数の第2の可動体8、8、・・・が接続されていてもよい。
また、そのような構成であっても、各手術具保持装置57において、ケーブル25(或いはケーブル群)を適切に配線することができる。
上述した各例で説明したように、手術具保持装置57は、軸方向における一端が第1端部13とされた第1リンク部10Aが二本平行に配置された第1平行リンク9と、軸方向における一端が第2端部20とされた第2リンク部18Aが二本平行に配置された第2平行リンク17と、第1平行リンク9及び第2平行リンク17に沿って配置される配線部材(ケーブル25)と、第1端部13のそれぞれが回動可能に支持される二つの第1リンク支持部15、15と、第2端部20のそれぞれが回動可能に支持される二つの第2リンク支持部22、22と、二つの第1リンク支持部15、15の間の部分で配線部材を支持する第1配線支持部31と、二つの第2リンク支持部22、22の間の部分で配線部材を支持する第2配線支持部32と、が設けられた連結部(中間連結部材14)と、を備えたものである。
これにより、第1配線支持部31と第2配線支持部32の距離が不変とされる。
従って、第1平行リンク9と第2平行リンク17が回動されても中間連結部材14に沿って配置されるケーブル25が大きく動きにくくされ、ケーブル25の動きを許容するための空間を大きく確保する必要がない。即ち、中間連結部材14の小型化及び軽量化を図ることができる。
これにより、中間連結部材14に沿って配置されるケーブル25の撓み等が防止される。
従って、ケーブル25の動きが更に小さくされ、中間連結部材14の更なる小型化及び軽量化を図ることができる。
これにより、第1平行リンク9に沿って配置されるケーブル25の長さと第2平行リンク17に沿って配置されるケーブル25の長さが変わりにくくされる。
従って、第1平行リンク9や第2平行リンク17の動きによるケーブル25の軸線方向の動きが更に小さくされ、ケーブル25の動きを逃がすための空間を大きく設ける必要がなくなり、中間連結部材14の一層の小型化及び軽量化を図ることができる。
また、特に、ケーブル25において第1平行リンク9に沿って配置される部分が第1リンク部10Aに平行且つ二つの第1端部13、13の中央を通るようにされると共に、第2平行リンク17に沿って配置される部分が第2リンク部18Aに平行且つ二つの第2端部20、20の中央を通るようにされることで、第1平行リンク9と中間連結部材14と第2平行リンク17とに沿って配置される部分の長さが変わらないため、ケーブル25の動きをより一層小さくすることができる。
これにより、ある程度の固さを有し曲げ剛性が高いケーブル25であっても、ケーブル25における第1平行リンク9及び中間連結部材14に沿うように配置された部分の長さが第1平行リンク9の回動によって大きく変化しない。
従って、中間連結部材14の小型化及び軽量化を図ることができる。
これにより、ある程度の固さを有し曲げ剛性が高いケーブル25であっても、ケーブル25における中間連結部材14及び第2平行リンク17に沿うように配置された部分の長さが第2平行リンク17の回動によって大きく変化しない。
従って、中間連結部材14の小型化及び軽量化を図ることができる。
これにより、支持部材43が中間連結部材14の配置面14aを摺動するように回動される。
従って、ケーブル25の摩耗が防止され、ケーブル25の破損を抑制することができる。
これにより、支持部材43が中間連結部材14の配置面14aを摺動するように回動される。
従って、ケーブル25の摩耗が防止され、ケーブル25の破損を抑制することができる。
このような手術具保持装置57を手術支援装置1が備えることにより、手術支援装置1において上述した各種の効果を得ることができる。
例えば、第1の連結アーム5と第2の連結アーム6が互いに回動可能とされていなくてもよい。また、第2の連結アーム6が第1の連結アーム5に対して伸縮可能に構成されていてもよい。同様に、第1の連結アーム5がポール3に対して伸縮可能に構成されていてもよい。もちろん、第1の連結アーム5と第2の連結アーム6が互いに回動可能とされつつ伸縮が可能とされていてもよい。
このように、第1平行リンク9、第2平行リンク17及び中間連結部材14が上述したように構成されていれば、その他の部分についてはいかように構成しても発明の実施を妨げない。
9 第1平行リンク
10A 第1リンク部
13 第1端部
14 中間連結部材(連結部)
14a 配置面
15 第1リンク支持部
17 第2平行リンク
18A 第2リンク部
20 第2端部
22 第2リンク支持部
25 ケーブル(配線部材)
31 第1配線支持部
32 第2配線支持部
42 球状突部(第1支持突部)
43 支持部材
50 貫通孔
52 固定凹部
57 手術具保持装置
Claims (8)
- 軸方向における一端が第1端部とされた第1リンク部が二本平行に配置された第1平行リンクと、
軸方向における一端が第2端部とされた第2リンク部が二本平行に配置された第2平行リンクと、
前記第1平行リンク及び前記第2平行リンクに沿って配置される配線部材と、
二つの第1リンク支持部と二つの第2リンク支持部と第1配線支持部と第2配線支持部とが設けられた連結部とを備え、
前記二つの第1リンク支持部のうち、一方の第1リンク支持部には二本の前記第1リンク部のうちの一方の第1リンク部における前記第1端部が支持され、他方の第1リンク支持部には二本の前記第1リンク部のうちの他方の第1リンク部における前記第1端部が支持され、
前記二つの第2リンク支持部のうち、一方の第2リンク支持部には二本の前記第2リンク部のうちの一方の第2リンク部における前記第2端部が支持され、他方の第2リンク支持部には二本の前記第2リンク部のうちの他方の第2リンク部における前記第2端部が支持され、
前記第1配線支持部には前記二つの第1リンク支持部の間の部分において前記配線部材が支持され、
前記第2配線支持部には前記二つの第2リンク支持部の間の部分において前記配線部材が支持された
手術具保持装置。 - 前記第1配線支持部及び前記第2配線支持部は前記配線部材の軸線方向に前記配線部材が移動しないように前記配線部材を支持する
請求項1に記載の手術具保持装置。 - 前記配線部材は、二つの前記第1リンク部における前記第1端部と反対側の端部の間の部分と、二つの前記第2リンク部における前記第2端部と反対側の端部の間の部分と、に支持された
請求項1に記載の手術具保持装置。 - 前記配線部材は前記連結部における前記二つの第1リンク支持部が配置される配置面に垂直な軸の軸回り方向に回動が可能な状態で前記第1配線支持部に支持された
請求項1から請求項3の何れかに記載の手術具保持装置。 - 前記配線部材は前記連結部における前記二つの第2リンク支持部が配置される配置面に垂直な軸の軸回り方向に回動が可能な状態で前記第2配線支持部に支持された
請求項1から請求項4の何れかに記載の手術具保持装置。 - 前記第1配線支持部は第1支持突部を有し、
前記配線部材を固定する固定部と前記第1支持突部が挿入される第1挿入孔を有し前記第1支持突部に対する回動が可能とされた第1回転台座を備えた
請求項4に記載の手術具保持装置。 - 前記第2配線支持部は第2支持突部を有し、
前記配線部材を固定する固定部と前記第2支持突部が挿入される第2挿入孔を有し前記第2支持突部に対する回動が可能とされた第2回転台座を備えた
請求項5に記載の手術具保持装置。 - 手術具を保持する手術具保持装置を備えた手術支援装置であって、
前記手術具保持装置は、
軸方向における一端が第1端部とされた第1リンク部が二本平行に配置された第1平行リンクと、
軸方向における一端が第2端部とされた第2リンク部が二本平行に配置された第2平行リンクと、
前記第1平行リンク及び前記第2平行リンクに沿って配置される配線部材と、
二つの第1リンク支持部と二つの第2リンク支持部と第1配線支持部と第2配線支持部とが設けられた連結部とを備え、
前記二つの第1リンク支持部のうち、一方の第1リンク支持部には二本の前記第1リンク部のうちの一方の第1リンク部における前記第1端部が支持され、他方の第1リンク支持部には二本の前記第1リンク部のうちの他方の第1リンク部における前記第1端部が支持され、
前記二つの第2リンク支持部のうち、一方の第2リンク支持部には二本の前記第2リンク部のうちの一方の第2リンク部における前記第2端部が支持され、他方の第2リンク支持部には二本の前記第2リンク部のうちの他方の第2リンク部における前記第2端部が支持され、
前記第1配線支持部には前記二つの第1リンク支持部の間の部分において前記配線部材が支持され、
前記第2配線支持部には前記二つの第2リンク支持部の間の部分において前記配線部材が支持された
手術支援装置。
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