CN115515525A - 手术器具保持装置、手术辅助装置 - Google Patents

Abstract

能够沿着平行连杆适当地配置布线构件，手术器具保持装置(1)，具备：第一平行连杆(9)，其是两个第一连杆部平行地配置而成的，所述第一连杆部的轴方向的一端作为第一端部(13)；第二平行连杆(17)，其是两个第二连杆部(18A)平行地配置而成的，所述第二连杆部(18A)的轴方向的一端作为第二端部(20)；布线构件(25)，其沿着所述第一平行连杆以及所述第二平行连杆配置；以及连结部，其设置有：两个第一连杆支承部(15)，所述第一端部分别以可转动的方式被所述两个第一连杆支承部(15)支承；两个第二连杆支承部(22)，所述第二端部分别以可转动的方式被所述两个第二连杆支承部(22)支承；第一布线支承部(31)，其在所述两个第一连杆支承部之间的部位支承所述布线构件；以及第二布线支承部(32)，其在所述两个第二连杆支承部之间的部位支承所述布线构件。

Description

手术器具保持装置、手术辅助装置

技术领域

本发明涉及保持手术器具的手术器具保持装置以及具备手术器具保持装置的手术辅助装置的技术领域。

背景技术

近几年，正在普及使用手术辅助装置的外科手术。这样的手术辅助装置具备：保持部：其保持内窥镜、钳子等手术器具；以及多个可动体，所述多个可动体用于改变手术器具的位置、姿势。

如专利文献1所示，可动体具有平行连杆来构成。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-175863号公报

发明内容

发明所要解决的问题

手术器具大多具备通过电动来进行动作的驱动器，用于使手术器具进行动作的布线构件沿着平行连杆设置。

在那样的情况下，根据平行连杆的姿势而布线构件的位置、弯曲情况会变化，因此在可动部附近，为了防止因布线构件运动而对其它构件的干扰、破损，需要采取扩大空间或提高构件强度等的措施。

但是，在扩大空间的情况下，导致可动部的大型化。另外，在使构件强度提高的情况下，还会导致部件成本增加和重量化。

本发明的手术保持装置以及手术辅助装置是鉴于这样的问题而提出的，其目的在于，沿着平行连杆适当地配置布线构件。

用于解决问题的方案

本发明涉及的手术器具保持装置，具备：第一平行连杆，其是两个第一连杆部平行地配置而成的，所述第一连杆部的轴方向的一端作为第一端部；第二平行连杆，其是两个第二连杆部平行地配置而成的，所述第二连杆部的轴方向的一端作为第二端部；布线构件，其沿着所述第一平行连杆以及所述第二平行连杆配置；以及连结部，其设置有：两个第一连杆支承部，所述第一端部分别以可转动的方式被所述两个第一连杆支承部支承；两个第二连杆支承部，所述第二端部分别以可转动的方式被所述两个第二连杆支承部支承；第一布线支承部，其在所述两个第一连杆支承部之间的部位支承所述布线构件；以及第二布线支承部，其在所述两个第二连杆支承部之间的部位支承所述布线构件。

由此，第一布线支承部与第二布线支承部的距离不变。

也可以是，上述的手术器具保持装置中的所述第一布线支承部以及所述第二布线支承部以所述布线构件不会向所述布线构件的轴线方向移动的方式支承所述布线构件。

由此，防止沿着连结部配置的布线构件的挠曲等。

也可以是，在上述的手术器具保持装置中，所述布线构件在两个所述第一连杆部的靠所述第一端部相反侧的端部之间的部位、在两个所述第二连杆部的靠所述第二端部相反侧的端部之间的部位被支承。

由此，沿着第一平行连杆配置的布线构件的长度和沿着第二平行连杆配置的布线构件的长度不易变化。

也可以是，在上述的手术器具保持装置中，所述布线构件以能够在所述连结部中的配置所述两个第一连杆支承部的配置面的面内方向转动的状态，被所述第一布线支承部支承。

由此，即使是具有某种程度的硬度并且弯曲刚性高的布线构件，布线构件中的沿着第一平行连杆以及连结部配置的部分的长度也不会因第一平行连杆转动而大幅变化。

也可以是，在上述的手术器具保持装置中，所述布线构件以能够在所述连结部中的配置所述两个第二连杆支承部的配置面的面内方向转动的状态，被所述第二布线支承部支承。

由此，即使是具有某种程度的硬度并且弯曲刚性高的布线构件，布线构件中的沿着连结部以及第二平行连杆配置的部分的长度也不会因第二平行连杆转动而大幅变化。

也可以是，上述的手术器具保持装置中的所述第一布线支承部具有第一支承突部，并且具备第一旋转底座，所述第一旋转底座具有：用于固定所述布线构件的固定部；以及供所述第一支承突部插入的第一插入孔，所述第一旋转底座能够相对于所述第一支承突部而转动。

由此，第一旋转底座以在连结部的配置面滑动的方式转动。

也可以是，上述的手术器具保持装置中的所述第二布线支承部具有第二支承突部，并且具备第二旋转底座，所述第二旋转底座具有：用于固定所述布线构件的固定部；以及供所述第二支承突部插入的第二插入孔，所述第二旋转底座能够相对于所述第二支承突部而转动。

由此，第二旋转底座以在连结部的配置面滑动的方式转动。

本发明涉及的手术辅助装置具备保持手术器具的手术器具保持装置，在所述手术辅助装置中，所述手术器具保持装置具备：第一平行连杆，其是两个第一连杆部平行地配置而成的，所述第一连杆部的轴方向的一端作为第一端部；第二平行连杆，其是两个第二连杆部平行地配置而成的，所述第二连杆部的轴方向的一端作为第二端部；布线构件，其沿着所述第一平行连杆以及所述第二平行连杆配置；以及连结部，其设置有：两个第一连杆支承部，所述第一端部分别以可转动的方式被所述两个第一连杆支承部支承；两个第二连杆支承部，所述第二端部分别以可转动的方式被所述两个第二连杆支承部支承；第一布线支承部，其在所述两个第一连杆支承部之间的部位支承所述布线构件；以及第二布线支承部，其在所述两个第二连杆支承部之间的部位支承所述布线构件。

由此，在手术器具保持装置中，第一布线支承部与第二布线支承部的距离不变。

发明的效果

根据本发明，能够沿着平行连杆适当地配置布线构件。

附图说明

图1与图2至图15一并示出本发明手术器具保持装置以及手术辅助装置的实施方式，图1是示出手术辅助装置等的概略立体图。

图2是手术辅助装置等的示意图。

图3是示出沿着第二可动体、中间连结构件、第三可动体配置的线缆的布线例的概略图。

图4是示出在第一可动体、中间连结构件、第四可动体设置的布线支承部的一例的图。

图5是示出布线支承部的结构例的概略立体图。

图6是示出线缆的位置的变动的概略图。

图7是示出因以往的线缆的固定方法而导致线缆的位置变动的概略图。

图8是布线支承部的变形例中的分解立体图。

图9是示出在布线支承部的变形例中线缆被布线支承部支承的状态的立体图。

图10是示出在布线支承部的变形例中，第一连杆部相对于中间连结构件的转动状态、线缆的位置以及弯曲情况的概略图。

图11是示出在布线支承部的变形例中，使第一连杆部相对于中间连结构件的转动状态变化的情况下的线缆的位置以及弯曲情况的概略图。

图12是示出在布线支承部的其它变形例中，第一连杆部相对于中间连结构件的转动状态、线缆的位置以及弯曲情况的概略图。

图13是示出在布线支承部的其它变形例中，使第一连杆部相对于中间连结构件的转动状态变化的情况下的线缆的位置以及弯曲情况的概略图。

图14是示出在布线支承部的其它变形例中，第一连杆部和第二连杆部相对于中间连结构件的转动状态、线缆的位置以及弯曲情况的概略图。

图15是示出在布线支承部的其它变形例中，使第一连杆部和第二连杆部相对于中间连结构件的转动状态变化的情况下的线缆的位置以及弯曲情况的概略图。

具体实施方式

以下参照附图来说明用于实施本发明的手术器具保持装置以及手术辅助装置的方式。

以下所示的实施方式表示如下的例子：将本发明手术辅助装置应用于设置在手术室的地板等来使用的类型的手术辅助装置。但是，本发明的手术辅助装置的应用范围不限于设置在手术室的地板等来使用的类型，本发明的手术辅助装置也能够应用于安装在手术室的顶棚、壁面来使用的类型。

另外，以下所示的前后上下左右的方向仅仅是为了便于说明，本发明的实施并不限于这些方向。

还有，以下所示的手术辅助装置具有可动体转动的结构，但是该“转动”指向绕基准轴(中心轴)转动的方向进行的动作，不仅包括既定角度内的绕轴转动的方向的动作，还包括进行360度以上的旋转的动作。

而且，按照以下所示的顺序，对实施方式进行说明。

<1.手术辅助装置等的概要结构>

<2.线缆的布线>

<3.布线支承部的变形例>

<4.布线支承部的其它变形例>

<5.其它>

<6.总结>

<1.手术辅助装置等的概要结构>

<手术辅助装置等的概要结构>

首先，说明手术辅助装置1等的概要结构(参照图1以及图2)。

在手术室设置手术台100，患者200例如以仰卧的状态平躺在手术台100(参照图1)。在患者200的形成体腔201的部分例如腹壁201a形成有切口202。在进行外科手术时，后述的手术器具的一部分(前端部)插入切口202。切口202是用于插入轴状的手术器具的小孔。

手术辅助装置1具有：基座2，其载置于手术室的地板等；圆轴状的柱3，其固定于基座2；以及主体4，其被柱3支承。基座2设置于手术台100的侧方的地板等，柱3在沿上下延伸的状态下其下端部被固定于基座2。

主体4以能够沿柱3在上下方向移动的方式被柱3支承，设为各部分以可转动的状态连结的结构，能够沿柱3被固定于上下方向的期望的位置。

主体4具有以相互可转动的方式连结的第一连结臂5和第二连结臂6。

第一连结臂5形成为沿水平方向延伸的形状，长方向的一端部设置为被支承筒部5a，长方向的另一端部设置为支点部5b。第一连结臂5的被支承筒部5a被柱3插通，能够通过手动或电动来相对于柱3而向上下方向移动并且能够相对于柱3而以被支承筒部5a为支点向绕轴转动的方向旋转。

第一连结臂5能够沿柱3被固定于上下方向的期望的位置并且在绕轴转动的方向的期望的位置。

第二连结臂6形成为沿水平方向延伸的形状，长方向的一端部设置为支点部6a，长方向的另一端部设置为支承轴部6b。第二连结臂6的支点部6a在与第一连结臂5的支点部5b上下重叠并且相互可转动的状态下与第一连结臂5的支点部5b连结。第二连结臂6能够通过手动或电动来相对于第一连结臂5而以支点部6a为支点进行转动。

主体4具有作为关节部发挥功能的第一可动体7，第一可动体7以可转动的方式与第二连结臂6的支承轴部6b连结(参照图1以及图2)。

第一可动体7的靠第二连结臂6侧的端部设置为基端侧连结部7a，靠第二连结臂6侧的相反侧的端部设置为前端侧连结部7b。第一可动体7的基端侧连结部7a以可转动的方式与第二连结臂6的支承轴部6b连结，例如相对于第二连结臂6而向绕如下基准轴转动的方向转动，该基准轴沿上下方向延伸。因而，第一可动体7相对于第二连结臂6而转动，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

主体4具有作为臂部发挥功能的第二可动体8，第二可动体8以可转动的方式与第一可动体7的前端侧连结部7b连结。

第二可动体8的长方向的一端部设置为基端侧连结部8a，长方向的另一端部设置为前端侧连结部8b。第二可动体8的基端侧连结部8a以可转动的方式与第一可动体7的前端侧连结部7b连结，例如，相对于第一可动体7而向绕如下基准轴转动的方向转动，该基准轴沿同第二可动体8与第一可动体7的连结方向正交的方向延伸。因而，第二可动体8相对于第一可动体7而转动，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

在第二可动体8设置有第一平行连杆9。第一平行连杆9具有两组平行的连杆部10、10、···以及将连杆部10、10、···结合的结合销11、11、···。

在以下的说明中，将两组连杆部10、10、···中的沿着第二可动体8的长方向设置的一组连杆部10设为第一连杆部10A、10A，将剩余的一组连杆部10记载为连杆部10B、10B。

第一连杆部10A的一端部设置为基端侧端部12，另一端部设置为第一端部13，所述基端侧端部12以可转动的状态连结于第一可动体7的前端侧连结部7b，所述第一端部13以可转动的状态连结于中间连结构件14的一端部。在中间连结构件14设置有用于对第一连杆部10A的第一端部13进行支承的两个第一连杆支承部15。第一连杆支承部15例如支承结合销11，由此支承第一连杆部10A的第一端部13。

另外，在中间连结构件14中设置第一连杆支承部15的面作为配置面14a。

中间连结构件14根据第二可动体8相对于第一可动体7的转动状态，自行决定位置以及姿势。

而且，在第二可动体8的第一连杆部10A、10A各自的一端部连结于第一可动体7的前端侧连结部7b的情况下，能够将前端侧连结部7b看作连杆部10B。

同样地，在第二可动体8的第一连杆部10A、10A各自的另一端部连结于中间连结构件14的情况下，能够将中间连结构件14的一部分看作连杆部10B。连杆部10B不需要必定是呈直线状形成的棒状，也可以是中间连结构件14中的弯曲的端部。

主体4具有作为臂部发挥功能的第三可动体16，第三可动体16与中间连结构件14连结。第三可动体16的长方向的一端部设置为基端侧连结部16a，长方向的另一端部设置为前端侧连结部16b。第三可动体16的基端侧连结部16a连结于中间连结构件14，例如相对于中间连结构件14而向绕如下基准轴转动的方向转动，该基准轴沿同第三可动体16与中间连结构件14的连结方向正交的方向延伸。因而，第三可动体16相对于中间连结构件14而转动，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

在第三可动体16设置有第二平行连杆17。第二平行连杆17具有两组平行的连杆部18、18、···以及将连杆部18、18、···结合的结合销19、19、···。

在以下的说明中，将两组连杆部18、18、···中的沿着第三可动体16的长方向设置的一组连杆部18设为第二连杆部18A、18A，将剩余的一组连杆部18记载为连杆部18B、18B。

第二连杆部18A的一端部设置为第二端部20，另一端部设置为前端侧端部21，所述第二端部20以可转动的状态连结于中间连结构件14的另一端部。在中间连结构件14的配置面14a设置有用于对第二连杆部18A的第二端部20进行支承的两个第二连杆支承部22。第二连杆支承部22例如支承结合销19，由此支承第二连杆部18A的第二端部20。

主体4具有作为关节部发挥功能的第四可动体23，第四可动体23以可转动的方式连结于第三可动体16的前端侧连结部16b。第四可动体23的靠第三可动体16侧的端部设置为基端侧连结部23a，靠第三可动体16相反侧的端部设置为前端侧连结部23b。第四可动体23的基端侧连结部23a以可转动的方式连结于第三可动体16的前端侧连结部16b、即第二连杆部18A、18A的前端侧端部21、21，例如第四可动体23相对于第三可动体16而向绕如下基准轴转动的方向转动，该基准轴沿第四可动体23与第三可动体16的连结方向延伸。因而，第四可动体23相对于第三可动体16而转动，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

而且，在第三可动体16的第二连杆部18A、18A各自的一端部连结于中间连结构件14的情况下，能够将中间连结构件14的一部分看作连杆部17B。

同样地，在第三可动体16的第二连杆部18A、18A各自的另一端部连结于第四可动体23的基端侧连结部23a的情况下，能够将基端侧连结部23a看作连杆部18B。

另外，也可以是，各连杆部是各个构件中的弯曲的端部。

上述的第一可动体7、第二可动体8、第三可动体16、第四可动体23例如因未图示的电动驱动器的驱动力而转动。另外，也可以是，第一可动体7、第二可动体第8、第三可动体16、第四可动体23因气压驱动器的驱动力而转动。

主体4具有手术器具保持部24。手术器具保持部24以可转动的方式连结于第四可动体23的前端侧连结部23b。因而，手术器具保持部24相对于第四可动体23而转动，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

手术器具保持部24保持钳子、内窥镜等手术器具80(参照图1)。

而且，如图2所示，手术器具保持部24具有用于使手术器具80向绕轴转动的方向转动的机构。因而，手术器具保持部24具备用于使手术器具80向绕轴转动的方向转动的结构，由此手术辅助装置1的动作方向具有一自由度。

<2.线缆的布线>

手术辅助装置1具备在各部分设置的电机、驱动器、控制基板等以及与它们连接的线缆25。线缆25用于发送和接收各种控制信息等。

线缆25沿着主体4具备的第一可动体7、第二可动体8、中间连结构件14、第三可动体16、第四可动体23进行布线。因而，线缆25的形状根据各可动部的可动情形来发生变形。

具体来说，图3示出沿着第二可动体8、中间连结构件14、第三可动体16配置的线缆25的布线例。

线缆25以通过假想线段L1的中点26和假想线段L2的中点27的方式进行布线，其中，所述假想线段L1将位于第一可动体7侧的结合销11、11相连，所述假想线段L2将位于中间连结构件14侧的结合销11、11相连。

线缆25以通过假想线段L3的中点28和假想线段L4的中点29的方式进行布线，其中，所述假想线段L3将位于中间连结构件14侧的结合销19、19相连，所述假想线段L4将位于第四可动体23侧的结合销19、19相连。

中点26与中点27的距离同第一连杆部10A的长度大致相同，并具有固定的长度，与第一连杆部10A相对于第一可动体7的转动状态、第一连杆部10A相对于中间连结构件14的转动状态无关。

中点27与中点28的位置关系不变，与第一连杆部10A相对于中间连结构件14的转动状态、第二连杆部18A相对于中间连结构件14的转动状态无关。

另外，中点28与中点29的距离同第二连杆部18A的长度大致相同，并具有固定的长度，与第二连杆部18A相对于中间连结构件14的转动状态、第二连杆部18A相对于第四可动体23的转动状态无关。

沿着第二可动体8、中间连结构件14、第三可动体16进行布线的线缆25以通过中点26、27、28、29的方式安装，由此从中点26到中点29之间的部分的长度不变。

因而，线缆25相对于各部分的相对位置不易根据各部分的转动状态而变化，不必将用于允许线缆25运动的空间设置得大。由此，例如，能够实现中间连结构件14的小型化以及轻量化。

还有，为了使线缆25的运动小，优选为，线缆25在中点26、27、28、29的各位置处被支承。具体来讲，线缆25在中点26的位置处被第一可动体7支承，在中点27的位置处以及中点28的位置处被中间连结构件14支承，在中点29的位置处被第四可动体23支承。

此外，优选为，在中点26、27、28、29的位置处对线缆25的支承期望为，以线缆25不会向线缆25的轴线方向移动的方式支承。由此，抑制线缆25的过度的挠曲、过度的伸张，能够实现保护线缆25并且能够防止线缆25夹入等。

因此，在第一可动体7中的中点26所处的部分，设置有用于支承线缆25的基端侧布线支承部30。

另外，在中间连结构件14的配置面14a设置有：在中点27所处的部分支承线缆25的第一布线支承部31；以及在中点28所处的部分支承线缆25的第二布线支承部32。

还有，在第四可动体23中的中点29所处的部分，设置有用于支承线缆25的前端侧布线支承部33(参照图4)。

基端侧布线支承部30设置于第一区域34，所述第一区域34是第一可动体7中安装结合销11、11的部分之间的部位。

第一布线支承部31设置于第二区域35，所述第二区域35是中间连结构件14中安装结合销11、11的部分之间的部位。

第二布线支承部32设置于第三区域36，所述第三区域36是中间连结构件14中安装结合销19、19的部分之间的部位。

前端侧布线支承部33设置于第四区域37，所述第四区域37是第四可动体23中安装结合销19、19的部分之间的部位。

图4用虚线示出的区域表示第一区域34、第二区域35、第三区域36、第四区域37。

图5示出基端侧布线支承部30、第一布线支承部31、第二布线支承部32、前端侧布线支承部33的结构例。而且，在不区分基端侧布线支承部30、第一布线支承部31、第二布线支承部32、前端侧布线支承部33的情况下，记载为“布线支承部”。

布线支承部形成为中央部呈圆弧状弯曲的板状，两端部作为安装部38、38，圆弧状的部分作为抑制部39。

在各布线支承部中，在线缆25被抑制部39推压到各部(第一区域34、第二区域35、第三区域36、第四区域37)的状态下，安装部38被螺丝等安装构件安装于各部(第一区域34、第二区域35、第三区域36、第四区域37)。

由此，限制线缆25向轴线方向以及其它方向移动。

而且，在线缆25具有某种程度的弯曲刚性(硬度)的情况下，即使是在中点26、27、28、29的位置支承了线缆25的情况下，线缆25的位置也会变动(参照图6中箭头符号示出的部分)。

另一方面，图7示出以往的线缆25的以往的固定方法的一例。如图示那样，线缆25固定于固定点40和固定点41，所述固定点40设定于第一连杆部10A，所述固定点41设定于第二连杆部18A。

比较图6以及图7可知，在中点26、27、28、29的位置支承线缆25，由此限制线缆25的移动量，能够使为了允许线缆25的运动而设置的空间小。

<3.布线支承部的变形例>

说明布线支承部的结构的变形例。而且，在以下的说明中，举出第一布线支承部31的例子。

如图8所示，第一布线支承部31具备：球状突部42，其形成于中间连结构件14的第二区域35；支承构件43，其安装于球状突部42；以及固定构件44，其用于将线缆25固定于支承构件43。

球状突部42具备：圆柱形状的颈部45；以及与颈部45的前端部连续的球状的头部46。

支承构件43具备：形成为长方体形状的基底部47；以及在基底部47的长方向的两端部形成的一组突出部48、48。

在基底部47形成卡止凹部49，卡止凹部49为圆柱形状的凹部，在卡止凹部49的底面部的中央形成有贯通孔50，与球状突部42的头部46相比所述贯通孔50的径稍微小。

通过成为球状突部42的头部46插入贯通孔50并位于卡止凹部49的状态，支承构件43安装于第二区域35。

在突出部48形成有插通孔51，固定构件44插通所述插通孔51。

由基底部47和两个突出部48呈“コ”字状而成的凹部形成为用于固定线缆25的固定凹部52。

固定构件44例如为捆束带，所述捆束带具备：形成为板状的带部53；以及与带部53的一端连续的卡止部54。

固定构件44在使线缆25位于固定凹部52的状态下，使带部53插通两个插通孔51，由此将线缆25固定于支承构件43(参照图9)。

固定构件44能够相对于球状突部42而在第二区域35的面内方向转动。例如，如图10以及图11所示，根据第一连杆部10A、10A相对于中间连结构件14的转动状态，支承构件43相对于球状突部42而转动。

由此，抑制因对线缆25施加过度的负荷而导致线缆25的弯曲半径小的情形，能够防止线缆25的破损、线缆25内的通信线的断线。

而且，举出了第一布线支承部31以及其它布线支承部具备球状突部42的结构的例子，其中，所述球状突部42具有形成为球状的头部46，但是如果是支承构件43能够在与安装面平行的面内转动的结构即可，也可以是，球状突部42部不具备球状的头部46。例如，也可以是，球状突部42具有圆柱形状的头部46。

<4.布线支承部的其它变形例>

说明布线支承部与安装布线支承部的区域(第二区域35等)的变形例。

在上述的例子中，说明了布线支承部相对于第二区域35而转动的情况。

在本变形例中，说明安装布线支承部的区域的一部分与布线支承部一并转动的情况。而且，举出第二区域35与安装于第二区域35的第一布线支承部31的例子。

如图12所示，在中间连结构件14的配置面14a中的第二区域35的中央部，形成有圆形的安装孔55。圆形台56以能够相对于第二区域35转动(旋转)的方式安装于安装孔55。

在圆形台56安装有第一布线支承部31。第一布线支承部31以无法相对于圆形台56而转动的状态安装。即，如图12以及图13所示，根据圆形台56相对于第二区域35的转动(旋转)，第一布线支承部31也能够相对于第二区域35而转动。

这样，第二区域35的一部分与第一布线支承部31一并转动，由此第一布线支承部31与中间连结构件14没有摩擦，能够抑制第一布线支承部31的磨损。因而，能够防止第一布线支承部31的破损，能够抑制第一布线支承部31的更换频率、对部件检查的频率。

同样的结构也能够应用于第一区域34与基端侧布线支承部30、第三区域36与第二布线支承部32、第四区域37与前端侧布线支承部33，由此，能够防止各布线支承部的磨损。

例如，关于将同样的结构应用于第二区域35与第一布线支承部31、第三区域36与第二布线支承部32的情况，如图14以及图15示出。

如图所示，沿着第一连杆部10A、中间连结构件14、第二连杆部18A进行布线的线缆25，即使改变了第一连杆部10A以及第二连杆部18A相对于中间连结构件14的转动状态，也能防止被施加过度的负荷，能够使线缆25的弯曲半径大。因而，能够实现保护线缆25。

<5.其它>

而且，在上述的各例中，说明了安装一个线缆25的情况，但是也能够应用于由多个线缆25、25、···形成的线缆组。

上述的手术辅助装置1的线缆25的安装构造如果具备两个连杆部(第一连杆部10A、10A)平行而成的平行连杆(第一平行连杆9)、安装该平行连杆的构件(中间连结构件14)即可，无论是哪种装置都能够应用。

具备上述的第一可动体7、第二可动体8、中间连结构件14、第三可动体16、第四可动体23、手术器具保持部24的主体4作为手术器具保持装置57来发挥功能。手术器具保持装置57是如下装置：保持钳子、内窥镜等手术器具，并且使各可动体可动，由此能够使手术器具的位置以及姿势自如地变化。

还有，在上述的例子中，说明了具备一个手术器具保持装置57的手术辅助装置1。例如也可以是，在两个主体4、4设置为手术器具保持装置57、57的情况下，设置能够分别相对于第一连结臂5而转动的两个第二连结臂6、6，在第二连结臂6、6分别连结有第一可动体7、7。

或者，也可以是，对于一个第一可动体7连接有多个第二可动体8、8、···。

这样设置多个手术器具保持装置57，由此能够利用多个手术器具进行外科手术，能够缩短手术时间，另外，能够使用不同种类的多个手术器具来进行高超的外科手术。

另外，即使是那样的结构，也能够在各手术器具保持装置57中适当地对线缆25(或者，线缆组)进行布线。

<6.总结>

如在上述的各例说明那样，手术器具保持装置57具备：第一平行连杆9，其是两个第一连杆部10A平行地配置而成的，所述第一连杆部10A的轴方向的一端作为第一端部13；第二平行连杆17，其是两个第二连杆部18A平行地配置而成的，所述第二连杆部18A的轴方向的一端作为第二端部20；布线构件(线缆25)，其沿着第一平行连杆9以及第二平行连杆17配置；以及连结部(中间连结构件14)，其设置有：两个第一连杆支承部15、15，第一端部13分别以可转动的方式被两个第一连杆支承部15、15支承；两个第二连杆支承部22、22，第二端部20分别以可转动的方式被两个第二连杆支承部22、22支承；第一布线支承部31，其在两个第一连杆支承部15、15之间的部位支承布线构件；以及第二布线支承部32，其在两个第二连杆支承部22、22之间的部位支承布线构件。

由此，第一布线支承部31与第二布线支承部32的距离不变。

因而，即使第一平行连杆9与第二平行连杆17转动，沿着中间连结构件14配置的线缆25也不易大幅运动，不需要将用于允许线缆25的运动的空间确保得大。即，能够实现中间连结构件14的小型化以及轻量化。

如在各例说明那样，也可以是，第一布线支承部31以及第二布线支承部32以布线构件(线缆25)不会向布线构件的轴线方向移动的方式支承布线构件。

由此，能防止沿着中间连结构件14配置的线缆25的挠曲等。

因而，线缆25的运动更小，能够实现中间连结构件14的进一步的小型化以及轻量化。

如在各例说明那样，也可以是，布线构件在两个第一连杆部10A、10A的靠第一端部13、13相反侧的端部(后端侧端部12、12)之间的部位、在两个第二连杆部18A、18A的靠与第二端部20、20相反侧的端部(前端侧端部21、21)之间的部位被支承。

由此，沿着第一平行连杆9配置的线缆25的长度与沿着第二平行连杆17配置的线缆25的长度不易改变。

因而，因第一平行连杆9、第二平行连杆17的运动而产生的线缆25的轴线方向的运动更小，不需要将用于使线缆25的运动退避的空间设置得大，能够实现中间连结构件14的进一步的小型化以及轻量化。

另外，特别是，线缆25中沿着第一平行连杆9配置的部分与第一连杆部10A平行并且通过两个第一端部13、13的中央，并且沿着第二平行连杆17配置的部分与第二连杆部18A平行并且通过两个第二端部20、20的中央，由此沿着第一平行连杆9、中间连结构件14、第二平行连杆17配置的部分的长度不会改变，因此能够使线缆25的运动进一步小。

如在布线支承部的变形例、布线支承部的其它变形例中说明那样，也可以是，布线构件(线缆25)以能够在连结部(中间连结构件14)中的配置两个第一连杆支承部15、15的配置面14a的面内方向转动的状态，被第一布线支承部31支承。

由此，即使是具有某种程度的硬度并且弯曲刚性高的线缆25，线缆25中的沿着第一平行连杆9以及中间连结构件14配置的部分的长度也不会因第一平行连杆9转动而大幅变化。

因而，能够实现中间连结构件14的小型化以及轻量化。

如在布线支承部的变形例、布线支承部的其它变形例说明那样，也可以是，布线构件(线缆25)以能够在连结部(中间连结构件14)中的配置两个第二连杆支承部22、22的配置面14a的面内方向转动的状态，被第二布线支承部32支承。

由此，即使是具有某种程度的硬度并且弯曲刚性高的线缆25，线缆25中的沿着中间连结构件14以及第二平行连杆17配置的部分的长度也不会因第二平行连杆17转动而大幅变化。

因而，能够实现中间连结构件14的小型化以及轻量化。

如在布线支承部的变形例说明那样，也可以是，第一布线支承部31具有第一支承突部(球状突部42)，并且具备第一旋转底座(支承构件43)，所述第一旋转底座(支承构件43)具有：用于固定布线构件(线缆25)的固定部(固定凹部52)；以及供第一支承突部插入的第一插入孔(贯通孔50)，所述第一旋转底座(支承构件43)能够相对于第一支承突部而转动。

由此，支承构件43能以在中间连结构件14的配置面14a滑动的方式转动。

因而，能够防止线缆25磨损并抑制线缆25破损。

如在布线支承部的变形例说明那样，也可以是，第二布线支承部32具有第二支承突部(球状突部42)，并且具备第二旋转底座(支承构件43)，所述第二旋转底座(支承构件43)具有：用于固定布线构件(线缆25)的固定部(固定凹部52)；以及供第二支承突部插入的第二插入孔(插入口50)，所述第二旋转底座(支承构件43)能够相对于第二支承突部而转动。

由此，支承构件43能以在中间连结构件14的配置面14a滑动的方式转动。

因而，能够防止线缆25磨损并抑制线缆25破损。

本发明的手术辅助装置1具备保持手术器具的手术器具保持装置57，在所述手术辅助装置1中，手术器具保持装置57具备：第一平行连杆9，其是两个第一连杆部10A平行地配置而成的，所述第一连杆部10A的轴方向的一端作为第一端部13；第二平行连杆17，其是两个第二连杆部18A平行地配置而成的，所述第二连杆部18A的轴方向的一端作为第二端部20；布线构件(线缆25)，其沿着第一平行连杆9以及第二平行连杆17配置；以及连结部(中间连结构件14)，其设置有：两个第一连杆支承部15、15，第一端部13分别以可转动的方式被所述两个第一连杆支承部15、15支承；两个第二连杆支承部22、22，第二端部20分别以可转动的方式被所述两个第二连杆支承部22、22支承；第一布线支承部31，其在两个第一连杆支承部15、15之间的部位支承布线构件；以及第二布线支承部32，其在两个第二连杆支承部22、22之间的部位支承布线构件。

手术辅助装置1具备这样的手术器具保持装置57，由此手术辅助装置1能够获得上述的各种效果。

手术器具保持装置57、手术辅助装置1构成为具备：相当于上述的第一平行连杆9的部分；相当于上述的第二平行连杆17的部分；以及将两个平行连杆连接的中间连结构件14，由此能够实现上述的各种作用以及效果。即，关于除此之外的部分，上述的结构仅仅是一例，不需要必定构成为上述的结构。例如，在手术器具保持装置57、手术辅助装置1不具备上述的各部中的一部分结构的情况下、具备不同的结构的情况下，也能够实施本发明。

例如，也可以是，第一连结臂5与第二连结臂6无法相互转动。另外，也可以是，第二连结臂6相对于第一连结臂5而能够伸缩。同样地，也可以是，第一连结臂5相对于柱3而能够伸缩。当然，也可以是，第一连结臂5与第二连结臂6相互能够转动并且能够伸缩。

另外，基座2可以固定于地板等，也可以在地板上移动。或者，也可以是，基座2能够移动并且固定于任意的位置。

这样，如果第一平行连杆9、第二平行连杆17以及中间连结构件14如上述那样构成，则其它部分无论如何构成也不会妨碍实施本发明。

附图标记的说明

1：手术辅助装置；9：第一平行连杆；10A：第一连杆部；13：第一端部；14：中间连结构件(连结部)；14a：配置面；15：第一连杆支承部；17：第二平行连杆；18A：第二连杆部；20：第二端部；22：第二连杆支承部；25：线缆(布线构件)；31：第一布线支承部；32：第二布线支承部；42：球状突部(第一支承突部)；43：支承构件；50：贯通孔；52：固定凹部；57：手术器具保持装置。

Claims (8)

1.一种手术器具保持装置，其特征在于，具备：

第一平行连杆，其是两个第一连杆部平行地配置而成的，所述第一连杆部的轴方向的一端作为第一端部；

第二平行连杆，其是两个第二连杆部平行地配置而成的，所述第二连杆部的轴方向的一端作为第二端部；

布线构件，其沿着所述第一平行连杆以及所述第二平行连杆配置；以及

连结部，其设置有：两个第一连杆支承部，所述第一端部分别以可转动的方式被所述两个第一连杆支承部支承；两个第二连杆支承部，所述第二端部分别以可转动的方式被所述两个第二连杆支承部支承；第一布线支承部，其在所述两个第一连杆支承部之间的部位支承所述布线构件；以及第二布线支承部，其在所述两个第二连杆支承部之间的部位支承所述布线构件。

2.根据权利要求1所述的手术器具保持装置，其特征在于，

所述第一布线支承部以及所述第二布线支承部以所述布线构件不会向所述布线构件的轴线方向移动的方式支承所述布线构件。

3.根据权利要求1所述的手术器具保持装置，其特征在于，

所述布线构件在两个所述第一连杆部的靠所述第一端部相反侧的端部之间的部位、在两个所述第二连杆部的靠所述第二端部相反侧的端部之间的部位被支承。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的手术器具保持装置，其特征在于，

所述布线构件以能够在所述连结部中的配置所述两个第一连杆支承部的配置面的面内方向转动的状态，被所述第一布线支承部支承。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的手术器具保持装置，其特征在于，

所述布线构件以能够在所述连结部中的配置所述两个第二连杆支承部的配置面的面内方向转动的状态，被所述第二布线支承部支承。

6.根据权利要求4所述的手术器具保持装置，其特征在于，

所述第一布线支承部具有第一支承突部，

并且具备第一旋转底座，所述第一旋转底座具有：用于固定所述布线构件的固定部；以及供所述第一支承突部插入的第一插入孔，所述第一旋转底座能够相对于所述第一支承突部而转动。

7.根据权利要求5所述的手术器具保持装置，其特征在于，

所述第二布线支承部具有第二支承突部，

并且具备第二旋转底座，所述第二旋转底座具有：用于固定所述布线构件的固定部；以及供所述第二支承突部插入的第二插入孔，所述第二旋转底座能够相对于所述第二支承突部而转动。

8.一种手术辅助装置，具备保持手术器具的手术器具保持装置，在所述手术辅助装置中，

所述手术器具保持装置具备：

第一平行连杆，其是两个第一连杆部平行地配置而成的，所述第一连杆部的轴方向的一端作为第一端部；

第二平行连杆，其是两个第二连杆部平行地配置而成的，所述第二连杆部的轴方向的一端作为第二端部；

布线构件，其沿着所述第一平行连杆以及所述第二平行连杆配置；以及

连结部，其设置有：两个第一连杆支承部，所述第一端部分别以可转动的方式被所述两个第一连杆支承部支承；两个第二连杆支承部，所述第二端部分别以可转动的方式被所述两个第二连杆支承部支承；第一布线支承部，其在所述两个第一连杆支承部之间的部位支承所述布线构件；以及第二布线支承部，其在所述两个第二连杆支承部之间的部位支承所述布线构件。

Images