CN219803789U - 套管、套管适配器和手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种套管，其中，套管用于与手术机器人的套管适配器对接，所述套管包括：管体和凸出部，所述凸出部连接于所述管体，所述凸出部包括凸出部上表面和凸出部下表面，所述凸出部上表面和凸出部下表面中的至少一者的至少部分构造为球面，所述球面的球心位于所述管体的中心线。据本实用新型的套管，套管在与套管适配器对接时，只需要移动操作臂、拉近套管适配器，套管绕远程运动中心在任意方向转动，只需要套管与套管适配器的接收部接触，依靠套管的凸出部的自身的球面导向，套管和套管适配器能够自适应的对接。

Description

套管、套管适配器和手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体而言涉及一种套管、套管适配器和手术机器人。

背景技术

手术机器人是可以远程操纵完成手术的机器人，其包括三个组成部分：医生控制台、患旁机械臂系统和成像系统。其中患旁机械臂系统包括若干机械臂，机械臂具有若干节连接臂，相邻的两节连接臂以特定的自由度相对活动，使得机械臂的末端可以达到多自由度的活动，手术器械或者内窥镜安装于机械臂的末端，在进行手术时，将手术器械穿过胸部、腹壁等组织，替代人手进行手术。

远程运动中心(remote center of motion，RCM)是广泛应用于微创手术机器人机械臂中的一种机械设计，其被定义为手术中进入患者身体的体表切口中心。操纵机械臂使得手术器械实现俯仰、偏转和插入三个自由度上的运动，在运动过程中手术器械纵轴或其纵轴的延长线始终保持经过RCM点，以避免手术器械对患者体表切口造成非手术性伤害。

为了在手术机器人辅助手术过程中引导各种手术仪器和内窥镜器械进入患者体腔，先通过患者体表切口中心插入套管，换句话说，套管为进入体腔进行各种外科手术的手术仪器和内窥镜器械提供通道。机械臂包括操作臂部分及器械架部分，手术器械或者内窥镜以及套管均可拆卸安装于机械臂的末端，也是操作臂的末端，具体为器械架部分。器械架部分包括套管及能够与套管对接的套管适配器，套管的凸出部插入套管适配器的接收部以实现对接安装，之后套管可以通过套管适配器的夹紧机构夹持固定。而当套管已经插入患者体表切口后，套管安装及取出过程中套管不宜随意移动，套管的安装及取出需要转动套管适配器或操作臂部分，这需要较大操作力量和操作空间，套管安装及取出较困难，耗时较长。

因此，需要一种套管、套管适配器和手术机器人，以至少部分地解决以上问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，根据本实用新型的第一方面，提供了一种套管，该套管用于与手术机器人的套管适配器对接，所述套管包括：

管体；和

凸出部，所述凸出部连接于所述管体，所述凸出部包括凸出部上表面和凸出部下表面，所述凸出部上表面和凸出部下表面中的至少一者的至少部分构造为球面，所述球面的球心位于所述管体的中心线。

根据本实用新型的套管，套管在与套管适配器对接时，只需要移动操作臂、拉近套管适配器，套管绕远程运动中心在任意方向转动，只需要套管与套管适配器的接收部接触，依靠套管的凸出部的自身的球面导向，套管和套管适配器能够自适应的对接。在此过程中，无需将套管和套管适配器调整到特定位置和角度，无需转动套管适配器或操作臂部分即可实现套管在套管适配器上的安装，所需操作步骤少，节省操作人员的精力，操作方便，安全可靠。

可选地，所述凸出部还包括第一侧面和第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面为鼓形面，

其中沿从所述凸出部上表面到所述凸出部下表面的方向，所述第一侧面到所述第二侧面的距离先增大后减小。

可选地，所述套管还包括附接部，所述附接部的一端连接至所述管体，所述附接部的另一端构造为套管安装面，所述凸出部设置于所述套管安装面，所述凸出部在所述套管安装面的投影的面积小于所述套管安装面的面积。

可选地，所述套管适配器还包括套管适配器安装面，所述套管适配器安装面构造为能够与所述套管的所述套管安装面贴合。

可选地，

所述第一侧面设置有从第一侧面朝向凸出部内部的第一凹陷；

所述第二侧面设置有从第二侧面朝向凸出部内部的第二凹陷；

其中所述第一凹陷和所述第二凹陷用于与所述套管适配器的夹爪配合。

可选地，所述管体包括碗状段和直管段，所述直管段的上部连接至所述碗状段的下端，所述附接部设置于所述碗状段和所述直管段的交界处。

根据本实用新型的第二方面，还提供了一种套管适配器，所述套管适配器构造为能够与所述套管对接，所述套管适配器包括接收部，所述接收部构造为能够容纳所述套管的所述凸出部，所述接收部包括接收部上表面和接收部下表面，

当所述凸出部上表面构造为所述球面时，所述接收部上表面与所述凸出部上表面贴合且形状相适应，并且/或者

当所述凸出部下表面构造为所述球面时，所述接收部下表面与所述凸出部下表面贴合且形状相适应。

可选地，所述接收部还包括：

第三侧面，所述第三侧面与所述凸出部的第一侧面贴合且形状相适应；

第四侧面，所述第四侧面与所述凸出部的第二侧面贴合且形状相适应。

根据本实用新型的第三方面，提供了一种手术机器人，其包括根据上述任一方面所述的套管和套管适配器。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1为根据本实用新型的一种实施方式的手术机器人的示意图；

图2为根据本实用新型的一种实施方式的机械臂系统的示意图；

图3为根据本实用新型的一种实施方式的操作臂的一种状态的局部结构示意图；

图4为图3中操作臂的另一种状态的局部结构示意图；

图5为图3中操作臂的又一种状态的局部结构示意图；

图6为根据本实用新型的一种实施方式的套管与套管适配器的对接结构的立体结构示意图；

图7为图6中的结构的另一视角的立体示意图；

图8为根据本实用新型的一种实施方式的套管与套管适配器分解状态的立体结构示意图；

图9为根据本实用新型的一种实施方式的套管适配器的正视示意图；

图10为图9中套管适配器的另一视角的立体示意图；

图11为根据本实用新型的一种实施方式的套管的立体示意图；

图12为根据本实用新型的一种实施方式的套管绕远程运动中心旋转的示意图，其中套管的凸出部的上表面始终位于同一球面表面。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的描述。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本实用新型的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

本实用新型中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明目的，并非限制。

现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员。

图1至图12示出了根据本实用新型的一种实施方式的一种手术机器人1。在机器人引导的微创手术中，手术器械可围绕一支点旋转，该支点定义为的远程运动中心(“RCM”)，手术器械的RCM可通过实施机器人的机械设计来实现，也可以通过软件控制实现。在本申请的一种实施方式中，手术机器人包括机械臂100，该机械臂100包括操作臂部分110和与操作臂部分110连接的器械架部分120。器械架部分120用于安装手术器械。操作臂部分110构造为能够操纵器械架部分120以第一轴线AX1为中心转动，操作臂部分110构造为能够绕第二轴线AX2旋转以带动器械架部分120能够绕第二轴线AX2旋转。手术器械能够沿第三轴线AX3做直线运动。其中第三轴线AX3与第二轴线AX2相交于远程运动中心R。第一轴线AX1与第三轴线AX3和第二轴线AX2均垂直并相交于远程运动中心R。器械架部分120包括套管适配器150。套管130可以与套管适配器150对接。套管130包括管体和凸出部133。管体的中心线与第三轴线AX3重合。凸出部133连接于管体，凸出部133包括凸出部上表面134和凸出部下表面135。凸出部上表面134和凸出部下表面135中的至少一者的至少部分构造为球面。球面的球心为远程运动中心R。套管适配器150构造为能够与套管130对接，套管适配器150包括接收部151，接收部151构造为能够容纳套管130的凸出部133，接收部151包括接收部上表面152和接收部下表面153。当凸出部上表面134构造为球面时，接收部上表面152与凸出部上表面134贴合且形状相适应，并且/或者当凸出部下表面135构造为球面时，接收部下表面153与凸出部下表面135贴合且形状相适应。由此，可以实现套管130与套管适配器150安装时在沿第三轴线AX3的方向上的准确定位。

根据本实用新型的套管，套管在与套管适配器对接时，只需要移动操作臂、拉近套管适配器，套管绕远程运动中心在任意方向转动，只需要套管与套管适配器的接收部接触，依靠套管的凸出部的自身的球面导向，套管和套管适配器能够自适应的对接。在此过程中，无需将套管和套管适配器调整到特定位置和角度，无需转动套管适配器或操作臂部分即可实现套管在套管适配器上的安装，所需操作步骤少，节省操作人员的精力，安全可靠。

需要说明的是，本实用新型中记载的套管适配器的“中央平面P”指的是经过第三轴线AX3且在尺寸上平分套管适配器的平面。

参见图1，根据本实用新型的实施例的手术机器人1是可以远程操纵完成手术的机器人，其可以包括控制系统3(也称为医生控制台)、机械臂系统10(也称为患旁机械臂系统)和成像系统2。

其中，控制系统3上具有用于展示手术器械环境的显示单元、医生操作控制机构及扶手等。其中，显示单元上开设有观察窗用于医生观察，操作控制机构构造为其动作能够对应手术器械的动作，扶手用于放置医生手臂。除此之外，在医生控制台上，还具有其他方便手或脚触碰或按压的控制开关，用来进行各种功能操作，完成人机交互。

成像系统2具有显示屏幕、内窥镜控制器、系统电子设备、图像处理器等。

机械臂系统10可以包括至少一个机械臂，机械臂具有若干节连接臂(如下文将介绍的第一臂111、第二臂112和第三臂113)，相邻的两节连接臂以特定的自由度相对活动，使得机械臂的末端可以达到多自由度(如7自由度，根据手术器械的不同会有不同的自由度)的活动，机械臂的末端安装有器械架部分120，手术器械和套管130可拆卸地安装于器械架部分120。

在一种实施方式中，参考图2，机械臂系统10包括底座11，底座11上设置有立柱13，立柱13上设置有至少一个可以相对于底座11升降的机械臂(图2中仅示出一个机械臂的情况)。底座11上还可以设置把手，操作员可以通过把手来辅助完成底座11的移动。

机械臂通常可以包括调整臂部分15和操作臂100。操作臂100包括操作臂部分110和连接于操作臂部分110末端的器械架部分120，器械架部分120用于安装手术器械和套管130。器械架部分120还可以设置有器械驱动装置，以驱动手术器械进行插入、夹持等动作。在操纵机器人进行手术之前，需要先操作调整臂部分15以使安装于器械架部分120的手术器械和套管130到达指定的位置，然后再通过例如锁紧调整臂部分15的转动关节的手段锁紧调整臂部分15。在手术中，通过远程控制机械臂来完成手术操作，同时保持调整臂部分15的锁紧以防止手术过程中调整臂部分15的连杆(即连接臂)之间发生相对转动。

下面将结合图3到图11对本实用新型的一种实施方式的操作臂100进行详细阐述。本实用新型中的操作臂100的改进涉及的可以是对上述操作臂100的结构改进，具体地，器械架部分120的改进。

参见图3至5，根据本实用新型的一种实施方式的操作臂100包括操作臂部分110和器械架部分120，操作臂部分110构造为能够操纵该器械架部分120以第一轴线AX1为中心转动，并且操作臂部分110构造为能够绕第二轴线AX2旋转以带动器械架部分120能够绕第二轴线AX2旋转。具体地，操作臂部分110包括基座114、第一臂111、第二臂112和第三臂113。第一臂111连接至基座114，并构造成能够绕第二轴线AX2相对于基座114转动，第二轴线AX2相对基座114固定。第二臂112在例如第一关节处可枢转地连接于第一臂111。第三臂113在例如第二关节处可枢转地连接于第二臂112。器械架部分120可枢转地连接于第三臂113，器械架部分120用于安装手术器械并能够驱动手术器械沿第三轴线AX3平移，第三轴线AX3相对器械架部分120固定，第三轴线AX3与第二轴线AX2相交于远程运动中心R。由于第一臂111能够绕第二轴线AX2相对于基座114转动，使得器械架部分120能够绕第二轴线AX2偏转。

机械臂还可以包括传动机构，以驱动器械架部分120绕第一轴线AX1转动。其中，第一轴线AX1穿过远程运动中心R，第一轴线AX1相对基座114固定。因此，在机械臂作业期间，安装在器械架部分120的手术器械能够绕第二轴线AX2偏转、绕第一轴线AX1俯仰、以及沿第三轴线AX3直线运动，其中第一轴线AX1与第三轴线AX3和第二轴线AX2均垂直并相交于远程运动中心R。器械架部分120构造成使得套管130的中心线与第三轴线AX3重合，可以理解地，当手术器械等安装至器械架部分120时，手术器械的纵轴线优选与套管130的中心线重合，即手术器械的纵轴线与第三轴线AX3重合，也即手术器械的纵轴线穿过远程运动中心R。也就是说，在操作臂100作业期间可以实现手术器械的纵轴或其纵轴的延长线和套管130的中心线或其中心线的延长线始终保持经过远程运动中心R，从而避免手术器械和套管130对患者腹部切口造成非手术性伤害。

继续参考图3至5，在例如传动机构的作用下，第二臂112、第三臂113和器械架部分120能够联动，使得第一关节的旋转轴和第二关节的旋转轴的连线(第一连线)、以及器械架部分120相对第三臂113的旋转轴与第二关节的旋转轴的连线(第二连线)，两者构成平行四边形的两个相邻边，两者相交处为平行四边形的第一顶点，与第一顶点互为对角顶点的第二顶点位于第二轴线AX2上。一般情况下，第一关节的旋转轴为第二臂112相对第一臂111的旋转轴，第二关节的旋转轴为第三臂113相对于第二臂112的旋转轴。这两个旋转轴和器械架部分120相对第三臂113的旋转轴，这三者均平行于第一轴线AX1。也就是说，第一轴线AX1垂直于此平行四边形所在的平面(例如，图3至5所示的纸面)。当第一轴线AX1和第二轴线AX2的交点与前述平行四边形的第二顶点重合时，第一轴线AX1、第二轴线AX2和第三轴线AX3相交于一点，即确定为远程运动中心R。对于机械臂成品或者操作臂100成品来说，远程运动中心R是确定且唯一的。

在图3至5所示的实施方式中，第二轴线AX2和第三轴线AX3配置成与平行四边形所在的平面共面。然而，可以理解的是，这种共面的关系不是必须的。在其它未示出的实施例中，第二轴线AX2和/或第三轴线AX3可以与平行四边形所在的面相交，只需要保证第二轴线AX2和第三轴线AX3均穿过远程运动中心R。

图3-图5所示的实施方式中，第一臂111、第二臂112、第三臂113均构造为细长的直杆。直杆可以具有大致矩形的横截面。其中，第一臂111的长度延伸方向和第三臂113的长度延伸方向均平行于第二轴线AX2。这样设置可以在保证操作臂100刚度的同时尽可能地减小操作臂100的整体尺寸和制造成本。如果需要/期望，第一臂111的长度延伸方向可以与第二轴线AX2不平行，和/或第三臂113的长度延伸方向可以与第二轴线AX2不平行。第一臂111、第二臂112和第三臂113也可以根据需要各自构造成其它形状，如弧形杆、弯折形杆、或非杆状的其它形状等。本实用新型不限定第一臂111、第二臂112和第三臂113的具体形状。

如图2-图8中所示，套管130构造为可以与套管适配器150对接，具体地，套管130的凸出部133容纳于套管适配器150的接收部151内。当套管130的凸出部133插入套管适配器150的接收部151后，套管130可以通过套管适配器150的夹紧机构夹持固定。由此可以快速、方便且可靠地将套管130与套管适配器150对接安装。套管130用于为进入体腔例如腹腔进行各种外科手术的手术仪器和内窥镜器械提供通道，可以理解地，手术仪器和内窥镜器械可以在套管130内延伸以进入体腔。具体地，手术器械的一端通过诸如夹持等方式连接至器械架部分120，手术器械的另一端沿第三轴线向套管130延伸并在套管130内延伸以从体表切口进入体腔。本实用新型中提及的手术器械可以是外科手术仪器，或者内窥镜器械或者其他配合外科手术使用的任何感测器械等。本实施方式中所示出的套管适配器150包括无菌适配器，接收部151优选设置于无菌适配器中，可以理解地，不包括无菌适配器的套管适配器150若具有类似的接收部151结构，也可以实现与套管130的对接。

如图8、图11和图12所示，凸出部上表面134构造为球面，接收部上表面152与凸出部上表面134贴合且形状相适应，可以理解地，凸出部上表面134与接收部上表面152均为球面，两球面的半径相等或几乎相等。在套管130的安装/取出过程中，套管130处于不同的状态，套管130的凸出部上表面134沿接收部上表面152在任意方向转动，凸出部上表面134始终位于同一个球面表面，该球面表面与凸出部上表面134所构造的球面具有相同的球心，即前述的远程运动中心R，可以理解地，远程运动中心R位于管体的中心线上，由此，绕远程运动中心R沿接收部上表面152在一定范围内任意方向旋转套管130而无需转动套管适配器150即可实现套管130在套管适配器150上的安装或取出，安装或取出过程中，套管适配器150的接收部151对套管130的凸出部133形成导向，不会发生干涉，所需操作空间小，操作方便，安全可靠。凸出部133上表面可以全部构造为球面，也可以部分构造为球面，其所贴合的接收部上表面152也可以全部构造为球面或者部分构造为球面。在未示出的一种实施方式中，不同之处在于凸出部下表面135的至少部分构造为球面，接收部下表面153与凸出部下表面135贴合且形状相适应，可以理解地，此时，远程运动中心R位于管体的中心线沿第二轴线AX2的延长线上。在未示出的另一种实施方式中，不同之处在于凸出部上表面134的至少部分与接收部上表面152构造为相适应的球面，同时凸出部下表面135的至少部分与接收部下表面153构造为相适应的球面，可以理解地，上述球面的球心均为远程运动中心R。其余未阐述的部分参照根据本实用新型的一种实施方式中的描述与附图，为了简洁起见将不再对其进行详细描述和/或图示。

如图6-图8和图11所示，套管130的凸出部133还包括第一侧面136和第二侧面，第一侧面136和第二侧面为鼓形面，以适应套管130的凸出部133与套管适配器150的接收部151之间微小的偏航角偏差，从而加快套管130部署的速度。其中沿从凸出部上表面134到凸出部下表面135的方向，第一侧面136到第二侧面的距离先增大后减小。

管体可以包括碗状段138和直管段131，直管段131的上部连接至碗状段138的下端，附接部132设置于碗状段138和直管段131的交界处。相对于直管段131，碗状段138设置于远离体表切口的位置，手术器械从套管130的碗状段138的大口径端进入套管130内部，延伸经过碗状段及直管段并从体表切口进入体腔以进行医疗作业。在具体应用中，管体的形状可以根据实际使用场景灵活调整，附接部132的位置可以沿管体的长度延伸方向或者周向调整，管体形状不做具体限定，可以不包括碗状段138，也可以包括弯曲管段等，管体可以为刚性管，管体也可以为柔性管。

套管130还可以包括附接部132，附接部132的一端连接至管体，附接部132的另一端构造为套管安装面137，凸出部133设置于套管安装面137，凸出部133在套管安装面137的投影的面积小于套管安装面137的面积。优选地，凸出部133从附接部132沿远离管体的方向延伸并且渐缩，具体地，第一侧面136和第二侧面从附接部132沿远离管体的方向延伸并且渐缩，以便于凸出部133插入到接收部151中。

第一侧面136设置有从第一侧面136朝向凸出部133内部的第一凹陷。第二侧面设置有从第二侧面朝向凸出部133内部的第二凹陷。其中第一凹陷和第二凹陷用于与套管适配器150的夹爪配合，具体可以为夹爪的爪尖夹持住套管130，由此可以进一步增强套管130与套管适配器150的安装牢固性。第一凹陷和第二凹陷优选在形状方面大致与夹爪的爪尖相对应，从而便于第一凹陷和第二凹陷与套管适配器150的夹爪的配合。

如图6-图10所示，套管适配器150的接收部151还包括第三侧面154和第四侧面155。其中，第三侧面154与凸出部133的第一侧面136贴合且形状相适应，第四侧面155与凸出部133的第二侧面贴合且形状相适应。由此，在套管130安装时，如果套管130的中心线与套管适配器150的中央平面P或者套管适配器安装面156相交，套管130的凸出部133容易卡滞于套管适配器150的接收部151中，本实施方式中的接收部151的第三侧面154和第四侧面155可以对凸出部133的第一侧面136和第二侧面进行引导，使得套管130的中心线移动从而与套管适配器150的中央平面P重合，套管130的夹持固定操作方便、快捷。

套管适配器150还包括套管适配器安装面156，套管适配器安装面156构造为能够与套管130的套管安装面137贴合，以便于套管130与套管适配器150的对接安装，且贴合后两安装面之间缝隙小。套管安装面137的面积尺寸优选为小于套管适配器安装面156的面积尺寸以使得套管安装面137的全部贴合于套管适配器安装面156的部分。套管安装面137与套管适配器安装面156可以大致构造为矩形或者其他适合贴合的形状。

本实用新型还提供了一种手术机器人1，其包括根据本实用新型的套管和套管适配器。可以理解地，根据本实用新型的手术机器人1，包括本实用新型的套管和套管适配器的全部的特征和效果。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。

Claims (9)

1.一种套管，其特征在于，所述套管用于与手术机器人的套管适配器对接，所述套管包括：

管体；和

凸出部，所述凸出部连接于所述管体，所述凸出部包括凸出部上表面和凸出部下表面，所述凸出部上表面和凸出部下表面中的至少一者的至少部分构造为球面，所述球面的球心位于所述管体的中心线。

2.根据权利要求1所述的套管，其特征在于，所述凸出部还包括第一侧面和第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面为鼓形面，

其中沿从所述凸出部上表面到所述凸出部下表面的方向，所述第一侧面到所述第二侧面的距离先增大后减小。

3.根据权利要求2所述的套管，其特征在于，

所述第一侧面设置有从第一侧面朝向凸出部内部的第一凹陷；

所述第二侧面设置有从第二侧面朝向凸出部内部的第二凹陷；

其中所述第一凹陷和所述第二凹陷用于与所述套管适配器的夹爪配合。

4.根据权利要求1所述的套管，其特征在于，所述套管还包括附接部，所述附接部的一端连接至所述管体，所述附接部的另一端构造为套管安装面，所述凸出部设置于所述套管安装面，所述凸出部在所述套管安装面的投影的面积小于所述套管安装面的面积。

5.根据权利要求4所述的套管，其特征在于，所述套管适配器还包括套管适配器安装面，所述套管适配器安装面构造为能够与所述套管的所述套管安装面贴合。

6.根据权利要求4所述的套管，其特征在于，所述管体包括碗状段和直管段，所述直管段的上部连接至所述碗状段的下端，所述附接部设置于所述碗状段和所述直管段的交界处。

7.一种套管适配器，其特征在于，所述套管适配器构造为能够与如权利要求1～6任一所述的套管对接，所述套管适配器包括接收部，所述接收部构造为能够容纳所述套管的所述凸出部，所述接收部包括接收部上表面和接收部下表面，

当所述凸出部上表面构造为所述球面时，所述接收部上表面与所述凸出部上表面贴合且形状相适应，并且/或者

当所述凸出部下表面构造为所述球面时，所述接收部下表面与所述凸出部下表面贴合且形状相适应。

8.根据权利要求7所述的套管适配器，其特征在于，所述接收部还包括：

第三侧面，所述第三侧面与所述凸出部的第一侧面贴合且形状相适应；

第四侧面，所述第四侧面与所述凸出部的第二侧面贴合且形状相适应。

9.一种手术机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-6中任意一项所述的套管；和

如权利要求7或8所述的套管适配器。