JP2012101068A - 低侵襲性外科手術のための懸架システム - Google Patents

Abstract

【課題】患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムを提供すること。
【解決手段】上記懸架システムは、外部フレームと、外部フレームから、患者の皮膚を通って、体腔内に延長する複数の細長い部材と、体腔内に位置決めされる内部プラットフォームとを含む。内部プラットフォームは、第１の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、リンクは、挿入に対する長手方向軸に沿って第２の位置まで実質的に整列され、リンクは、非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられる。外部フレームの第１の支持部は、第２の支持部に対して移動可能であり、それによって内部プラットフォームを動かす。
【選択図】図１

Description

（関連出願への相互参照）
本出願は、２０１０年１１月９日に出願した米国仮出願番号第６１／４１１，５１５号の利益および優先権を主張する。上記出願の全内容は、参照することによって本明細書に援用される。

（技術分野）
本出願は、概して、低侵襲性外科手術の分野に関する。より具体的には、本開示は、低侵襲性外科手術のための複数の器具を支持するためのシステムに関する。

（関連技術）
腹腔鏡検査法は、腹腔内に行われる低侵襲性外科手術手順である。腹腔鏡検査法はいくつかの慣例的に行われる介入に対して選択される処置である。

しかしながら、公知の腹腔鏡検査法技術は、スコープに限定され、一部は、１）アクセスポートを通って挿入される剛性のツールを用いることから生じる可動性の制限、および２）限定された視覚フィードバックのために、過度に複雑であり得る。すなわち、腹壁の小さな切開または腹腔鏡外科手術の他の領域を通って挿入された長い剛性の腹腔鏡ツールは、外科医の動き範囲を限定し、それゆえに、行われている外科手術手順の複雑さを増大し得る。同様に、小さな切開を通って挿入された典型的な剛性の腹腔鏡からの２Ｄイメージを用いることは、外科手術の環境の全体的理解を限定する。さらに、多くの現在の外科手術手順において、追加のポートは、腹腔鏡（カメラ）を収容するために必要とされ、ポートは、各器具類の挿入に対して必要とされ、感染のリスクを増大し、患者の回復時間を長くする追加の切開を必要とする。単一ポートの低侵襲性外科手術は、器具の移動を制限し得る。

当該分野において、腹腔鏡および他の低侵襲性外科手術のための改善された外科手術の方法、システム、およびデバイス対する継続的なニーズがある。

（要約）
本開示は、低侵襲性外科手術手順において、特に、腹腔鏡手順において体腔内に用いられる外科手術器具を支持するための懸架システムに関する。懸架システムは、第１の支持部と第２の支持部とを有する外部フレームと、外部フレームから、体腔内に延長する複数の細長い部材と、体腔内に位置決めされる内部プラットフォームとを含む。内部プラットフォームは、第１の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、リンクは、挿入に対する長手方向軸に沿って第２の位置まで実質的に整列され、リンクは、非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられる。第１の支持部は、第２の支持部に対して移動可能であり、それによって内部プラットフォームを動かす。

一実施形態において、第１の支持部は、体腔に向かう動きと、体腔から離れる動きとのために、第２の支持部に枢動可能に取り付けられる細長いアームを含む。もう１つの実施形態において、第１の支持部は、第２の支持部の軸の周りに回転するために、第２の支持部に回転可能に取り付けられる細長いアームを含む。

外部フレームは、近位部分において細長い部材を接続するための第１の取り付け構造を含み得、リンクは、細長い部材の遠位部分を受け取るために、第２の取り付け構造を含み得る。リンクは、リンクに外科手術デバイスを搭載するための搭載構造を有し得、互いに対して枢動可能に取り付けられ得る。リンクのうちの１つは、挿入ツールへの取り外し可能な接続のためのツール取り付け構造を有し得る。

一実施形態において、第１の支持部は、患者の上にある実質的に水平の位置から、患者に対して実質的に垂直の位置まで枢動可能である。

もう１つの局面において、本開示は、患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムを提供し、懸架システムは、外部フレームであって、外部フレームは、外部フレームを通して延長する第１の複数の穴を有し、体腔に向かう動きと、体腔から離れる動きのための支持部に取り付けられる、外部フレームと、フレーム構造から延長する複数のロッドであって、複数のロッドは、少なくとも部分的に複数の穴のうちの１つを通して延長するような大きさを有する、複数のロッドと、一連の相互接続リンクを含む内部プラットフォームであって、一連の相互接続リンクは、相互接続リンクを通るロッドのうちの１つを受け取るような大きさを有する少なくとも１つの穴を有する、内部プラットフォームとを含む。

リンクは、リンクの本体に沿って位置決めされた取り付け構造を含み得る。システムは、ポッドをさらに含み得、ポッドは、リンクの取り付け構造に対して補完的な取り付け構造を有する。いくつかの実施形態において、外部フレームは、剛性支持部に枢動可能に接続される。

好ましくは、リンクは、概ね細長い位置において、体腔内に挿入可能であり、体腔内に角度のある位置に対して再構成される。

もう１つの局面において、本開示はまた、患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムを提供し、システムは、体の外側に位置決定され、体腔に対する動きのための支持部に移動可能に接続される実質的に剛性の外部フレームと、外部フレームから体腔内に延長する複数の細長いコネクタと、体腔内に位置決めされ、かつ細長いコネクタに取り付けられる内部支持部とを含む。細長いコネクタは、内部支持部の一部分に引き込みの力を適用するように移動可能であり、それにより、支持部の他の部分に対して一部分の平面を変える。

好ましくは、内部支持部は、第１の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、リンクは、挿入に対する長手方向軸に沿って第２の位置まで実質的に整列され、リンクは、細長いコネクタへの取り付けのための非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられる。

好ましくは、内部支持部は、内部支持部に外科手術器具を搭載するための、器具を受け取る構造を有する。

もう１つの局面において、本開示は、低侵襲性外科手術手順を行うための外科手術器具に対してプラットフォームを提供するための方法を提供し、方法は、
外部フレームを提供するステップと、
患者の体腔内に細長い部材を挿入するステップと、
細長い部材を外部フレームに接続するステップと、
異なる部位を通って、実質的に線形の構成に構成された内部プラットフォームを挿入するステップと、
体腔内に内部プラットフォームを非線形の構成に再構成するステップと、
体腔内に、細長い部材とプラットフォームとを連結するステップと、
体腔内に内部プラットフォームを動かすために、外部フレームを動かすステップと
を含む。

プラットフォームを再構成するステップは、互いに対して一連のリンクを枢動するステップを含み得る。方法は、体腔内にポッドを配置するステップと、内部プラットフォームのうちのどちらの１つおよび細長い部材のうちの１つにポッドを取り付けるステップとをさらに含み得る。

本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、
該懸架システムは、
第１の支持部と第２の支持部とを有する外部フレームと、
該外部フレームから該体腔内に延びる複数の細長い部材と、
該体腔内に位置決めされる内部プラットフォームと
を含み、
該内部プラットフォームは、第１の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、該リンクは、第２の位置への挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列され、該リンクは、非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられ、該第１の支持部は、該第２の支持部に対して移動可能であり、それによって該内部プラットフォームを動かす、懸架システム。
（項目２）
上記第１の支持部は、上記体腔に向かう動きと、該体腔から離れる動きとのために、上記第２の支持部に枢動可能に取り付けられる細長いアームを含む、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目３）
上記第１の支持部は、上記第２の支持部の軸の周りでの回転のために、該第２の支持部に回転可能に取り付けられる細長いアームを含む、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目４）
上記細長い部材は、上記外部フレームに調整可能に取り付けられる、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目５）
上記細長い部材は、近位部分と遠位部分とを有し、上記外部フレームは、該近位部分において該細長い部材を接続するための第１の取り付け構造を含み、上記リンクは、該細長い部材の該遠位部分を受け取るために第２の取り付け構造を含む、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目６）
上記リンクは、開口部を含み、上記細長い部材は、該細長い部材の上記遠位端が該開口部から突出するように該開口部を通して延び、該リンクは、該リンクに外科手術デバイスを搭載するための搭載構造を有する、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目７）
上記リンクは、互いに対して枢動可能に取り付けられる、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目８）
上記第１の支持部は、上記患者の上にある実質的に水平の位置から、該患者に対して実質的に垂直の位置まで枢動可能である、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目９）
上記リンクのうちの１つは、挿入ツールへの取り外し可能な接続のためのツール取り付け構造を有する、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目１０）
患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、
該懸架システムは、
外部フレームであって、該外部フレームは、該外部フレームを通して延びる第１の複数の穴を有し、該外部フレームは、該体腔に対する動きのための支持部に移動可能に接続される、外部フレームと、
該フレーム構造から延びる複数のロッドであって、該複数のロッドの各々は、少なくとも部分的に該複数の穴のうちの１つを通して延びるような大きさを有する、複数のロッドと、
一連の相互接続リンクを含む内部プラットフォームであって、該一連の相互接続リンクの各々は、該相互接続リンクを通る該ロッドのうちの１つを受け取るような大きさを有する少なくとも１つの穴を有する、内部プラットフォームと
を含む、懸架システム。
（項目１１）
上記リンクの各々は、該リンクの本体に沿って位置決めされた取り付け構造を含む、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目１２）
上記懸架システムは、ポッドをさらに含み、該ポッドは、上記リンクの取り付け構造に対して補完的な取り付け構造を有する、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目１３）
上記リンクは、概ね細長い位置において、上記体腔内に挿入可能であり、該体腔内に角度のある位置に対して再構成される、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目１４）
患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、該システムは、
該体の外側に位置決定され、該体腔に対する動きのための支持部に移動可能に接続される実質的に剛性の外部フレームと、
該外部フレームから該体腔内に延長する複数の細長いコネクタと、
該体腔内に位置決めされ、かつ該細長いコネクタに取り付けられる内部支持部と
を含み、
該細長いコネクタは、該内部支持部の一部分に引き込みの力を適用するように移動可能であり、それにより、該支持部の他の部分に対して該一部分の平面を変える、懸架システム。
（項目１５）
上記内部支持部は、第１の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、該リンクは、第２の位置への挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列され、該リンクは、上記細長いコネクタへの取り付けのための非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられる、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目１６）
上記外部フレームは、手術台に接続される、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目１７）
上記外部フレームの接続は、上記手術台に対して垂直に調整可能である、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目１８）
上記内部支持部は、該内部支持部に外科手術器具を搭載するための器具を受け取る構造を有する、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目１９）
上記外部支持部は、上記内部支持部の一部分が引き込まれるときに、固定の平面位置に残る、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。
（項目２０）
上記懸架システムは、上記細長いコネクタの位置を調整するための調整部材をさらに含み、該調整部材は、微細な調整を提供し、上記外部フレームの上記動きは、該細長いコネクタの該位置の粗調整を適用する、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。

（摘要）
患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムは、外部フレームと、外部フレームから、患者の皮膚を通って、体腔内に延長する複数の細長い部材と、体腔内に位置決めされる内部プラットフォームとを含む。内部プラットフォームは、第１の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、リンクは、挿入に対する長手方向軸に沿って第２の位置まで実質的に整列され、リンクは、非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられる。外部フレームの第１の支持部は、第２の支持部に対して移動可能であり、それによって内部プラットフォームを動かす。

本明細書に組み込まれ、かつ本明細書の一部分を形成する添付の図面は、説明を参照して見られる間に、本開示を例示する。

図１は、本開示の原理に従って、外部フレーム構造、複数のロッド、および内部プラットフォームを例示する懸架システムの透視図である。 図２は、外部フレーム構造および複数のロッドの分解組立図である。 図３は、内部プラットフォームおよびプラットフォームのための挿入ツールの分解組立図である。 図４は、図１の断面線４−４に沿って切り取られた図１の懸架システムの側面断面図である。 図５は、体腔への挿入のための完全に延長された（細長い）位置における内部プラットフォームの透視図である。 図６は、部分的に角度を付けられた（枢動された）位置における内部プラットフォームの透視図である。 図７は、体腔内に内部プラットフォームの挿入を例示する懸架システムの部分切り取り図である。 図８は、内部プラットフォームに取り付けられるカメラおよび照明ソースを含む懸架システムの部分切り取り図である。 図８Ａは、外部フレーム構造を枢動することを例示し、かつ体腔内に内部プラットフォームの挿入を示す懸架システムの代替的な実施形態の部分切り取り図である。 図９は、垂直位置への外部フレーム構造の動きを例示する。 図１０は、外部フレーム構造を患者から離れるように回転するために、外部フレームのスイベル取り付けを例示する懸架システムの代替的実施形態の部分切り取り図である。 図１１は、内部プラットフォームに取り付けられるカメラおよび照明ソースを含み、かつ接続ロードの（明瞭のために強調された）プラットフォームの動きを示す懸架システムのもう１つの代替的実施形態の部分切り取り図である。 図１２は、内部プラットフォームに取り付けられるカメラおよび照明ソースを含み、かつ外部フレームを枢動することを示す図１１の懸架システムの部分切り取り図である。

本開示の他の特徴は、例を通して本開示の原理を例示する添付の図面に関連して、以下の詳細の説明から明白になる。

（実施形態の詳細な説明）
ここで開示された懸架システムの実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、同様な参照数字は、いくつかの図面の各々において同一または対応する構成要素を示す。本明細書において使用されるように、用語「遠位」は、ユーザーから離れる懸架システムの一部分または懸架システムの部品を指すが、用語「近位」は、ユーザーにより近い懸架システムの一部分または懸架システムの部品の一部分を指す。

ここで図面を参照すると、同様な参照数字は、被検体システムの類似な構造要素を識別子、図１は、外科手術デバイスのための安定した剛性プラットフォームを形成する、概して参照数字１０によって示される懸架システムを例示する。懸架システムはまた、以下に説明される方式で外科手術デバイスの枢動する動きを可能にする。

懸架システム１０は、外部フレーム構造２０、複数の細長い部材またはロッド４０、および内部プラットフォーム６０を含む。図７に示されるように、外部フレーム構造２０は、クランプ２３、垂直アーム２１、および水平アーム２２を有する。クランプ２３は、垂直アーム２１の低い方の端部２４において位置する。クランプは、好ましくは、手術台のレールＲに搭載するように構成される。アーム２１、２２は、一体／集積的または別個の取り付けられた部品であり得る。水平アーム２２は、患者の上にあるように、垂直アーム２１の上部の端部２５から延長する。

代替的な実施形態において、垂直アームおよび水平アームの代わりに、アームが曲げられ得る。さらに、単一の湾曲したまたは角度を付けられたアームは、代替的に提供され得る。

アームは、手術台のレールに取り付けられ得、フロアにはめ込まれ得、または他の構造にはめ込まれ得る。

アーム２１および２２（または他の代替的なアーム）は、互いに枢動可能に、またはヒンジ状で連結され得ることも考えられる。本明細書を通じて、さまざまな部材の間のこのような連結は、追加の回転または並進の自由度を有する連結、例えば、玉継手、テレスコープ型連結等であり得る。これは、外部フレーム構造２０の外部プラットフォーム２７が患者に対してさまざまな角度で位置決めされること可能にし得る。例えば、プラットフォーム２７は、図７に示されるように、概して患者に対して水平に位置決めされ得るだけではなく、鋭角まで枢動され得、または患者の片側へ垂直位置までさえ枢動され得る。このような動きを有するシステムの例は、図８Ａ〜図１２を参照して以下に説明される。このような調整能力は、システムの汎用性を増大し得る。ロッキング機構はまた、所望の角度のある位置においてアームをロックするために提供され得る。

再度、図１、図２および図７を参照すると、複数の貫通のねじ穴２６は、垂直アーム２１から反対側の端部において位置する水平アーム２２のプラットフォーム（搭載領域２７）において形成される。プラットフォーム２７は、アーム２２に枢動可能またはヒンジ状で取り付けられ得、またはアーム２２と集積／一体的であり得ることを留意する。プラットフォーム２７は、外部の支持部を形成する。示されるように、プラットフォーム２７は、以下に説明される方式で外科手術デバイスを支持し、かつ操作するための実質的に三角形の構成において内部プラットフォーム６０を支持する実質的に三角形の領域である。実質的に三角形のように示されるが、他の構成、例えば、円形、卵形、矩形および他の多辺形も考えられる。

領域２７の複数のねじ穴２６の各々は、ロッド（細長い部材）４０のうちの１つの通路を提供するような大きさを有し、ロッド（細長い部材）４０は、ねじ穴２６を通して内部プラットフォーム６０（図１）を固定する。示されるように、穴２６は、離れて広げられ、好ましくは、三角形領域２７の対頂点において位置決めされる。望まれる場合に、異なる数のロッド４０を収容するために、より少ない数の穴２６またはより多い数の穴２６であるので、他のエリアにおいて位置決めすることも考えられる。

図２を参照すると、各ロッド４０は、近位部分４２、遠位部分４１、および近位部分４２と遠位部分４１との間のロッド本体４３を含む。ノブ５０は、ロッド４０の近位部分４２に取り付けられ、ロッド４０の制限された（直径が減少された）部分４５と嵌合する。ノブ５０は、表面エリアを増大し、回転相互作用に対して、テコの支点を生成するグリップする表面５１を有し得る。明瞭のために、３つのロッド４０の１つのみが、完全にラベル化される。ノブ５０のねじ込みの回転は、以下に説明されるようなプラットフォーム開口部とのロッド４０の遠位端上のねじ４６の係合を介してロッド４０を内部プラットフォーム６０に（取り外し可能に）取り付ける。

円周の溝４４は、ロッド本体４３の中間位置、すなわち、ノブ５０の遠位かつ遠位部分４１の近位の中間領域に位置する。溝４４は、保持リング３０を受け入れるような大きさを有する。ノブ５０と保持リング３０との組み合わせは、スクリュー５５の中央アパーチャ５６内にロッド本体４３の軸方向の動きを制限すると同時に、回転の動きを可能にする。ロッド４３は、以下に説明される方式で内部プラットフォーム６０内にねじ込むように回転される。

各スクリュー５５は、フレーム構造２０の外部プラットフォーム領域２７において複数の内部のねじ穴２６のうちの１つと嵌合する外部のねじ５７を有する。スクリュー５５は、好ましくは、スクリュー５５を穴２６内にねじ込むための回転相互作用を提供するために、ローレット５８を含む。スクリュー５５は、以下に詳細に説明されるように、内部プラットフォーム６０を動かすロッド４０を前進させ、または引き込むために使用され得る。すなわち、第１の方向でのスクリュー５５の回転は、内部プラットフォーム６０の関連する（接続された）領域を持ち上げるように、上向きの方向でノブ５０を押す。反対方向でのスクリュー５５の回転は、内部プラットフォーム６０の関連する（接続された）領域をその元の位置に戻すように、下向きの方向で保持リング３０を押す。従って、本実施形態において動きの範囲は、これらの部品の間の距離のように規定され、距離は、一実施形態において、約０．５インチであり得、しかし他の距離も考えられる。この調整は、ロッド４０のうちのいくつかまたは全部をねじることによってプラットフォーム位置の微調整を可能にする。

ここで、図３、図５および図６を参照すると、内部プラットフォーム６０は、第１の嵌合端６２、第２の嵌合端６３、およびそれらの間のリンク本体６４を有する一連の相互接続リンク６１を含む。これらのリンクは、患者の体腔内に剛性支持部を形成する。例示される実施形態において、３つのリンク６１は、実質的に三角形領域を形成するために提供される。しかしながら、異なる数のリンクが提供され得、リンクは、異なる形状、例えば、円形、卵形、矩形または他の多辺形形状を含む他の形状で整列され得る。リンク６１の各端部６２は、一連のリンク６１のうちのもう１つの端部６３と接続可能である。一連の相互接続リンク６１の各々は、１対の穴６５を有する。１対の穴６５のうちの１つは、リンク６１の各端部、例えば、端部６３および端部６２において位置する。１対の穴６５の各々は、ロッド４０がプラットフォーム６０に取り外し可能に取り付けられることを可能にし、そしてロッド４０が関連するリンク６１の平面を変えるために回転されることを可能にするために、穴６５を通るロッド４０のねじ部分４６の通路を提供し、それによって内部プラットフォーム６０の平面を変える。

内部プラットフォーム６０は、２つの異なる大きさを有するプッシング：より長いプッシング６７とより短いプッシング６８とを含む。より長いプッシング６７は、非線形の構成、例えば例示された実質的に三角形構成において一連のリンク６１を形成するために、締り嵌めによって少なくとも２つのリンク６１の端部６２および６３を一緒に接続する。より短いプッシング６８は、一連のリンク６１の最初の穴６５のみを通して延長する。プッシング６７および６８の各々は、ロッド４０のねじ部分４６のねじ切りに対する補完的ねじ切りを有し得、ロッド４０が、ノブ５０の回転によって内部プラットフォームに固定されることを可能にする。代替的には、プッシング６７および６８にねじ切りがなく、別個のナット（示されていない）がプラットフォーム６０をロッド４０に固定するために使用されることも考えられる。さらに、かみ合うリンク（示されていない）の使用も考えられる。

リンク６１の各々は、リンク６１のリンク本体６４に沿って位置し、リンク６１に沿って長手方向に延長するスロット６６を含み得、スロット６６は、リンクを枢動するための牽引ケーブルを収容し得る。

懸架システム１０は、リンク６１に取り付けを提供する補完的取り付け構造１１５を有するポッド１１０（図８）を含む。取り付け構造は、ねじ構造、機構上のかみ、１つ以上の磁石、または他の構造を含み得る。ポッド１１０は、カメラ１１１または照明ソース１１２のような視覚化デバイスである外科手術器具を含み得る。捕捉器具、レトラクタ、およびセンサを含み、しかしそれらに限定されない他の外科手術器具も考えられる。

ここで、図４を参照すると、ロッド４０のうちの少なくとも１つは、電気的導管１０１を含み得、電気的導管１０１は、リンク６１のうちの少なくとも１つに位置する第２の電気的導管１０２と接続され得る。導管１０１、１０２の各々は、導管の各端部上に電気的コネクタ１０３を有する。コネクタ１０３は、部品４０、６１に対して内部にあり得るかまたは部品４０、６１に対して外部に位置し得る。電気的コネクタ１０３と連結している電気的導管１０１、１０２は、遠隔制御ユニット（示されていない）と内部プラットフォーム６０に連結された器具との間に通信を提供する。具体的には、これらの電気的接続は、以下の（ａ）電力、（ｂ）制御信号、および（ｃ）光学情報（例えば、光信号および／またはビデオ信号）のうちの１つ以上を提供し得る。

電気的コネクタの他の整列も考えられる。例えば、コネクタは、単一のロッド内に同軸に位置決めされ得、コネクタは、別個のロッド内に位置決めされ得、または非導電性ロッド内に平行に位置決めされ得る。

リンク６１のうちの少なくとも１つは、好ましくは、体腔内に内部プラットフォーム６０を配置するための、ツールを受け取る部分７０（図５および図６）を有する。挿入ツールを受け取る部分７０は、図７に示されるように、カニューレ１０５を通る内部プラットフォーム６０の配置のための、ツールまたはデバイス２００の端部と嵌合する内部かまたは外部のねじ７１を有し得る。代替的には、ツール７０およびリンク６１に対する他の係合解除可能な保持構造は、例えば差込ロックを提供され得る。

送達のために、リンク６１は、細長い位置にあり、一連のリンクを通過する長手方向軸と実質的に整列される。この実質的に線形の位置において、リンクは、体腔内にトロカールまたはアクセスポート（例えば、図７のカニューレ１０５を参照）を通って送達され得る。一旦送達されると、リンク６１が第２の位置へ操作され、リンク６１は、角度のある位置または非線形の位置に枢動され、好ましくは、実質的に三角形構成を形成する。この領域は、好ましくは、外部フレーム構造２０のアーム２２の領域２７に対応する。このように、リンク６１における開口部６５は、細長いロッド４０を受け取るために、プラットフォーム領域２７の穴２６と実質的に整列される。

リンク６１は、三角形形状（または他の形状）を形成するために、送達ツール２００によってヒンジ状の方式で枢動され得る。代替的には、牽引ワイヤ（示されていない）は、リンクのスロット６６内に提供され得、リンクをリンクの角度を付けられた、搭載位置に枢動するように張られる。他のバリエーションにおいて、リンクは、実質的に三角形または他の非線形の位置に位置するばねであり、リンクを通して延長するワイヤは、リンクを細長い位置に維持する。ワイヤがリンクから引き込まれるときに、リンクは、リンクのばね付勢位置に戻る。

細長いロッド４０は、前述のように、外部フレーム２０の内部プラットフォーム領域２７に取り付けられる。結果的には、少なくともロッド４０の遠位部分は、体腔内に延長する。示されるように、ロッド４０が体腔内に延長するときに、ロッド４０は、実質的に、互いに平行して延長するが、内部プラットフォーム６０は、代替的に、角度を付けられた位置に器具を搭載することを可能にし得る。

体腔内に延長するロッド４０と共に、リンク６１が送達される場合に、最遠位リンク６１の開口部は、ロッド４０の遠位のねじ部分４６と嵌合される。次に、挿入ツール２００は、最遠位リンク６１に対して中間リンク６１ｂを枢動するように操作され、次に、第２のロッド４０に取り付けられる。次に、近位リンク６１は、第３の細長いロッド４０への取り付けのために、中間リンクに対して枢動され、従って、前述の実質的に三角形形状を形成する。次に、挿入ツール２００は、カニューレ１０５を通って引き抜かれ得、他の器具の挿入のために、カニューレ１０５を空に残す。次に、腹腔鏡イメージングデバイス、例えば、有線または無線カメラは、例えば、カニューレ１０５を通って挿入され得、前述のように、内部プラットフォーム６０に取り付けられ得る。照明デバイスはまた、カニューレ１０５を通って挿入され得、内部プラットフォーム６０に取り付けられ得る。これは、図８に示される。第３のデバイスは、カニューレ１０５を通って挿入され得、また内部フォームに取り付けられ得る。カメラおよび照明器具以外または加えて器具は、挿入され得、内部フォーム６０に取り付けられ得ることを留意する。追加の取り付け構造を有する実施形態において、より多くのデバイスが、挿入され得、そして取り付けられ得る。

一旦はめ込まれると、器具は、ロッド４０の操作によって操作され得る。より具体的には、第１の方向でのスクリュー５５の回転は、ロッド４０の引き込みを引き起こし、次に、ロッド４０が取り付けられるリンク６１の引き込みを引き起こす。リンクが実質的に三角形領域において接続される場合に、このような引き込みは、内部プラットフォーム６０のそれぞれの頂点に、他の頂点が動かないままであるように引き込ませ、それによって、内部プラットフォーム６０の一部分を平面外へ持ち上げる。理解され得るように、頂点のいずれかは、他の２つに対して動かされ得るだけではなく、頂点のうちの２つは、他の頂点に対して動かされ得、従って、動きの円錐状範囲を提供する。このように、器具の操作性が達成される同時に、内部プラットフォーム６０が、手術台（またはフロア）にはめ込まれる外部プラットフォーム２７に接続される場合に、安定したかつ実質的に剛性の懸架システムを維持する。

外部プラットフォーム２７が、外部の支持フレームに移動可能に、例えば、枢動可能にはめ込まれる実施形態において、スクリュー５５は、内部プラットフォーム６０の微細な調整のために使用され得、枢動の動きのような粗調整のために使用される外部プラットフォーム２７の枢動の動きは、それぞれのロッド４０を動かし、次にロッド４０が内部プラットフォーム６０を動かす。このような枢動可能に搭載することが、図８Ａ〜図１２に例示される。

図８Ａ〜図１２は、外部フレーム、またはその一部分の枢動可能または回転可能な動きのために提供する懸架システムの実施形態を例示する。まず図８Ａに向けると、懸架システム１１０は、プラットフォームの取り付けを除いて、図１の懸架システム１０と同一である。より具体的には、懸架システム１０のように、懸架システム２１０は、外部フレーム構造２２０と、ノブ２５０およびスクリュー２５５を有する複数の細長い部材またはロッド２４０と、内部プラットフォーム２６０とを含む。内部プラットフォーム２６０は、図１の実施形態のリンク６０と同一の一連の相互接続リンク２６１を含む。簡潔さのために、図８Ａのこれらの部品の構造および機能の詳細は、それらが図１〜図８の実施形態において上に説明されたそれらと同一であるので、本明細書において繰り返されない。図８Ａの実施形態と図１の実施形態との間の差のみが議論される。この差は、垂直アーム２２１に水平アーム２２２の取り付けである。

より具体的には、水平アーム２２２は、垂直アーム２２１にヒンジ２２３で枢動可能に取り付けられる。これは、水平アーム２２２が図８Ａの矢印の方向で枢動することを可能にし、次に、外部プラットフォーム２２７を動かす。１つのこのような枢動された位置は、図８Ａの仮想線で例示され、好ましくは、さまざまな角度を付けられた位置が達成され得ることが理解される。さらに、事前に議論されるように、ヒンジは、追加の角度調整を可能にする玉継手またはソケット連結であり得る。好ましくは、ヒンジ状の構造は、外部プラットフォーム２２７を選択された位置に維持する。しかしながら、外部プラットフォーム２２７を選択された角度を付けられた位置にロックするための機構も考えられる。外部プラットフォーム２２７の動きは、接続されたロッド２４０を動かし、次に、接続されたロッド２４０は、内部プラットフォームに取り付けられた器具類の角度を変えるように、接続された内部プラットフォーム（リンク２６０）を動かす。

前述の構造はまた、水平アーム２２２が、患者の切開上にある水平位置から垂直位置まで枢動され得、図９に示されるように垂直アーム２２１の長手方向軸と実質的に整列され得るように提供され得る。これは、患者の上の位置決めが所望であるまでに、患者から離れて動かし得、かつ外科医の邪魔にならない所に動かし得る。

図１０に例示されるもう１つの代替的な実施形態において、懸架システム３１０は、垂直アーム３２１に水平アーム３２２の枢動する取り付けを除いて、図１の懸架システム１０と同一である。従って、懸架システム１０のように、懸架システム３１０は、外部フレーム構造３２０と、ノブ３５０およびスクリュー３５５を有する複数の細長い部材またはロッド３４０と、内部プラットフォーム３６０とを含む。内部プラットフォームは、図１の実施形態のリンク６０と同一の一連の相互接続リンク３６１を含む。簡潔さのために、これらの部品の構造および機能の詳細は、それらが図１〜図８の実施形態において上に説明されたそれらと同一であるので、本明細書において繰り返されない。図１０の実施形態と図１の実施形態との間の差のみが議論される。この差は、垂直アーム３２１に水平アーム３２２の取り付けである。

ピボットファスナー３２９は、水平アーム３２２が、垂直アーム３２１の長手方向軸に周りを枢動するように矢印の方向で回転される（旋回される）ことを可能にする。外部プラットフォーム３２７のこのような枢動の動きは、内部プラットフォーム３６０を動かし、それによって、内部プラットフォーム３６０に取り付けられた器具類の横方向の位置を変える。図１０に示されるように、水平アーム３２２は、懸架システム３１０を外科医の邪魔にならない所に動かすために、十分の量で枢動され得る（旋回され得る）。３６０度の回転またはそれより少ない回転が考えられる。ピボットは、水平アーム３２２が選択された位置に残るように構成され得る。ピボットはまた、アーム３２２がまた上に向かって、患者から離れて、患者に向かって下へ移動し得るように構成され得る。

図１１および図１２の代替的な実施形態は、外部プラットフォーム４２７の枢動を可能にするためのヒンジ４２３が水平アーム４２２の端部にある以外、図１のものと同一である。他の点では、懸架システム４１０は、懸架システム１０と同一であり、外部プラットフォーム４２７を有する外部フレーム構造４２０と、ノブ４５０およびスクリュー４５５を有する複数の細長い部材またはロッド４４０と、内部プラットフォーム４６０とを含む。内部プラットフォーム４６０は、図１の実施形態のリンク６０と同一の一連の相互接続リンク４６１を含む。簡潔さのために、これらの部品の構造および機能の詳細は、それらが図１〜図８の実施形態において上に説明されたそれらと同一であるので、本明細書において繰り返されない。図１１の実施形態と図１の実施形態との間の差のみが議論される。この差は、水平アームに外部プラットフォーム４２７の取り付けである。図１１は、プラットフォームにおいて（外部プラットフォーム４２７を枢動する結果として）細長いロッド４４０の枢動された位置を例示し、次に、ロッド４４０は、内部プラットフォーム４６０から延長する器具の位置を変えるように内部プラットフォーム４６０を枢動し得る。

本明細書に説明されたシステムはまた、器具の位置および配向を測定するための参照点を提供する。例えば、測定線は、内部プラットフォームの持ち上げまたは角度を測定するために、スクリュー５５上に提供され得る。スクリュー５５での変換器はまた、器具類のために使用され得る。

本開示はまた、低侵襲性外科手術、例えば腹腔鏡外科手術を行うための外科手術器具に対する安定したプラットフォームを提供するための方法に関する。方法には、例として図１のシステムを説明し、細長い部材またはロッド４０が外部プラットフォーム２０に接続され、そして患者の体腔内に挿入され、他のシステムが類似な方式で使用され得ることが理解されるべきである。内部プラットフォーム６０は、異なるポート部位を通って、実質的にまっすぐな位置で挿入される。次に、内部プラットフォームは、体腔内に、非線形の構成へ再構成され、細長い部材（セグメント）は、体腔内にプラットフォームに連結される。

体の外側に一緒にリンクされる細長い部材を有することの代わりに、細長い部材は、ポート部位を通って１つずつ挿入され得、所望の内部プラットフォームの形状を形成するようにその場で互いに接続され得ることも考えられる。

懸架システム１０は、キット形式または個々の部分として提供され得る。

選択された器具が内部プラットフォーム６０に連結された後に、医師は、作業スペースにおいて所望の外科手術手順を行う。一旦外科手術手順が完成されると、医師は、前述の設置技術の順序を逆にすることによって外科手術器具およびプラットフォーム６０を取り外す。外科医は、内部プラットフォームの位置を変え、次に、図８Ａ〜図１２のシステムが利用される場合に、それが外科手術器具類の角度を変更するように外部プラットフォームを枢動し得ることを留意する。

さまざまな修正が本明細書に開示された実施形態に加えられ得ることが理解され得る。例えば、部品表面の大きさ、角度、湾曲、および／または取り付け手段は、特定の外科手術手順によりよく適するように修正され得る。それゆえに、上記説明は、限定としてではなく、むしろ単にさまざまな実施形態の代表的な例として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付した請求項の範囲および精神内に他の修正を予想する。

１０ 懸架システム
２０ 外部フレーム構造
２２ 水平アーム
４０ ロッド（細長い部材）
５０ ノブ
５５ スクリュー
６０ 内部プラットフォーム
６１ リンク
２００ 挿入ツール

Claims (20)

1. 患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、
   該懸架システムは、
   第１の支持部と第２の支持部とを有する外部フレームと、
   該外部フレームから該体腔内に延びる複数の細長い部材と、
   該体腔内に位置決めされる内部プラットフォームと
   を含み、
   該内部プラットフォームは、第１の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、該リンクは、第２の位置への挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列され、該リンクは、非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられ、該第１の支持部は、該第２の支持部に対して移動可能であり、それによって該内部プラットフォームを動かす、懸架システム。
2. 前記第１の支持部は、前記体腔に向かう動きと、該体腔から離れる動きとのために、前記第２の支持部に枢動可能に取り付けられる細長いアームを含む、請求項１に記載の懸架システム。
3. 前記第１の支持部は、前記第２の支持部の軸の周りでの回転のために、該第２の支持部に回転可能に取り付けられる細長いアームを含む、請求項１に記載の懸架システム。
4. 前記細長い部材は、前記外部フレームに調整可能に取り付けられる、請求項１に記載の懸架システム。
5. 前記細長い部材は、近位部分と遠位部分とを有し、前記外部フレームは、該近位部分において該細長い部材を接続するための第１の取り付け構造を含み、前記リンクは、該細長い部材の該遠位部分を受け取るために第２の取り付け構造を含む、請求項１に記載の懸架システム。
6. 前記リンクは、開口部を含み、前記細長い部材は、該細長い部材の前記遠位端が該開口部から突出するように該開口部を通して延び、該リンクは、該リンクに外科手術デバイスを搭載するための搭載構造を有する、請求項１に記載の懸架システム。
7. 前記リンクは、互いに対して枢動可能に取り付けられる、請求項１に記載の懸架システム。
8. 前記第１の支持部は、前記患者の上にある実質的に水平の位置から、該患者に対して実質的に垂直の位置まで枢動可能である、請求項１に記載の懸架システム。
9. 前記リンクのうちの１つは、挿入ツールへの取り外し可能な接続のためのツール取り付け構造を有する、請求項１に記載の懸架システム。
10. 患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、
    該懸架システムは、
    外部フレームであって、該外部フレームは、該外部フレームを通して延びる第１の複数の穴を有し、該外部フレームは、該体腔に対する動きのための支持部に移動可能に接続される、外部フレームと、
    該フレーム構造から延びる複数のロッドであって、該複数のロッドの各々は、少なくとも部分的に該複数の穴のうちの１つを通して延びるような大きさを有する、複数のロッドと、
    一連の相互接続リンクを含む内部プラットフォームであって、該一連の相互接続リンクの各々は、該相互接続リンクを通る該ロッドのうちの１つを受け取るような大きさを有する少なくとも１つの穴を有する、内部プラットフォームと
    を含む、懸架システム。
11. 前記リンクの各々は、該リンクの本体に沿って位置決めされた取り付け構造を含む、請求項１０に記載の懸架システム。
12. 前記懸架システムは、ポッドをさらに含み、該ポッドは、前記リンクの取り付け構造に対して補完的な取り付け構造を有する、請求項１０に記載の懸架システム。
13. 前記リンクは、概ね細長い位置において、前記体腔内に挿入可能であり、該体腔内に角度のある位置に対して再構成される、請求項１０に記載の懸架システム。
14. 患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、該システムは、
    該体の外側に位置決定され、該体腔に対する動きのための支持部に移動可能に接続される実質的に剛性の外部フレームと、
    該外部フレームから該体腔内に延長する複数の細長いコネクタと、
    該体腔内に位置決めされ、かつ該細長いコネクタに取り付けられる内部支持部と
    を含み、
    該細長いコネクタは、該内部支持部の一部分に引き込みの力を適用するように移動可能であり、それにより、該支持部の他の部分に対して該一部分の平面を変える、懸架システム。
15. 前記内部支持部は、第１の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、該リンクは、第２の位置への挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列され、該リンクは、前記細長いコネクタへの取り付けのための非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられる、請求項１４に記載の懸架システム。
16. 前記外部フレームは、手術台に接続される、請求項１４に記載の懸架システム。
17. 前記外部フレームの接続は、前記手術台に対して垂直に調整可能である、請求項１６に記載の懸架システム。
18. 前記内部支持部は、該内部支持部に外科手術器具を搭載するための器具を受け取る構造を有する、請求項１６に記載の懸架システム。
19. 前記外部支持部は、前記内部支持部の一部分が引き込まれるときに、固定の平面位置に残る、請求項１４に記載の懸架システム。
20. 前記懸架システムは、前記細長いコネクタの位置を調整するための調整部材をさらに含み、該調整部材は、微細な調整を提供し、前記外部フレームの前記動きは、該細長いコネクタの該位置の粗調整を適用する、請求項１４に記載の懸架システム。

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