CN116172719A - 一种柔性关节组件、手术器械及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种柔性关节组件、手术器械及手术机器人，涉及手术器械技术领域。柔性关节组件包括第一关节、至少一个连接关节、第二关节以及夹片；第一关节、至少一个连接关节以及第二关节依次可转动地连接，至少两个相邻的关节之间设置有夹片，且夹片的一端与其中一个关节连接，另一端与另一个关节活动连接。通过在相邻的两个关节之间设置夹片，在保证相邻的两个关节能够顺利转动的同时，既可提高柔性关节组件的压缩承载能力，又可对相对的两个关节起到径向的限位作用，还可提高柔性关节组件的多个关节之间连接及配合的稳定性；整体设置合理，且安装方便。

Description

一种柔性关节组件、手术器械及手术机器人

技术领域

本发明涉及手术器械技术领域，具体而言，涉及一种柔性关节组件、手术器械及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

常见的柔性手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。其中，单孔手术机器人具有切口少、术后恢复快的优点，一般使用柔性手术器械通过一个切口进入人体内开展手术。可见，柔性手术器械对单孔手术机器人来说至关重要。

然而，现有的柔性手术器械的多个关节之间承受能力较差，甚至关节结构设置不合理，安装困难。

发明内容

本发明提供了一种柔性关节组件、手术器械及手术机器人，其提高了柔性关节组件的承载能力，并提高了器械传动的可靠性，保证了手术效果。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种柔性关节组件，包括第一关节、至少一个连接关节、第二关节以及夹片；

所述第一关节、至少一个所述连接关节以及所述第二关节依次可转动地连接，至少两个相邻的关节之间设置有所述夹片，且所述夹片的一端与其中一个所述关节连接，另一端与另一个所述关节活动连接。

在可选的实施方式中，所述夹片包括相互连接的插接部和支撑部，所述连接关节和/或所述第二关节开设有安装槽，所述插接部插设于任意一个所述关节的所述安装槽，所述支撑部与相邻的另一个所述关节抵接。

在可选的实施方式中，所述支撑部的端部呈弧形状。

在可选的实施方式中，所述第一关节、所述连接关节以及所述第二关节均设置有连接部，任意一个所述关节的所述连接部与另一个相邻的所述关节的所述连接部可转动连接；

至少两个相邻的所述关节设置有侧部，所述侧部位于所述关节的所述连接部的两侧，相邻的两个所述关节的侧部相对设置且所在的平面呈夹角设置。

在可选的实施方式中，所述夹角的角度为大于或等于20°，且小于或等于45°。

在可选的实施方式中，所述第一关节用于与器械末端连接，且所述第二关节用于与从动关节连接；

所述第一关节设置有阶梯孔，所述连接关节和第二关节开设有与阶梯孔对应设置的第一通孔，所述阶梯孔和所述第一通孔用于穿设第一驱动绳。

在可选的实施方式中，所述连接关节和所述第二关节均开设有多个对应的第二通孔和第三通孔，所述连接关节的数量包括多个，部分所述连接关节开设有第一管夹槽和第二管夹槽，所述第一管夹槽的两端与两个所述第二通孔连通，所述第二管夹槽的两端与两个所述第三通孔连通。

在可选的实施方式中，所述第一关节用于与从动关节连接，且所述第二关节用于与主动关节连接；

所述第一关节开设有第三管夹槽，所示第一关节、所述连接关节和所述第二关节均开设有多个对应的第四通孔，所述第三管夹槽的两端与两个所述第四通孔连通。

第二方面，本发明提供一种手术器械，包括器械末端、夹持组件以及如前述实施方式任一项所述的柔性关节组件，所述柔性关节组件、所述器械末端以及所述夹持组件依次连接。

第三方面，本发明提供一种手术机器人，包括主控台、操作手以及如前述实施方式所述的手术器械，所述主控台与所述操作手连接，所述手术器械可拆卸地设置于所述操作手。

本发明实施例提供的柔性关节组件、手术器械及手术机器人的有益效果包括：通过在相邻的两个关节之间设置夹片，在保证相邻的两个关节能够顺利转动的同时，既可提高柔性关节组件的压缩承载能力，又可对相对的两个关节起到径向的限位作用，还可提高柔性关节组件的多个关节之间连接及配合的稳定性；整体设置合理，且安装方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的手术器械第一视角结构示意图；

图2为本发明实施例提供的手术器械第二视角结构示意图；

图3为本发明实施例提供的图2中B-B方向截面图；

图4为本发明实施例提供的夹持组件结构示意图；

图5为本发明实施例提供的图1中A部放大图；

图6为本发明实施例提供的支座第一视角结构示意图；

图7为本发明实施例提供的支座第二视角结构示意图；

图8为本发明实施例提供的柔性关节组件结构示意图；

图9为本发明实施例提供的柔性关节组件爆炸图；

图10为本发明实施例提供的插片结构示意图；

图11为本发明实施例提供的关节侧部结构示意图；

图12为本发明实施例提供的图3中F部放大图；

图13为本发明实施例提供的图2中C部放大图；

图14为本发明实施例提供的与器械末端连接的第一关节结构示意图之一；

图15为本发明实施例提供的与器械末端连接的第一关节结构示意图之二；

图16为本发明实施例提供的图2中D部放大图；

图17为本发明实施例提供的连接关节结构示意图之一；

图18为本发明实施例提供的连接关节结构示意图之二；

图19为本发明实施例提供的设置有第一管夹槽的连接关节结构示意图；

图20为本发明实施例提供的设置有第二管夹槽的连接关节结构示意图；

图21为本发明实施例提供的连接关节结构示意图之三；

图22为本发明实施例提供的连接关节结构示意图之四；

图23为本发明实施例提供的第二关节结构示意图之一；

图24为本发明实施例提供的第二关节结构示意图之二；

图25为本发明实施例提供的图2中E部放大图；

图26为本发明实施例提供的柔性关节组件安装有第四驱动绳的结构示意图；

图27为本发明实施例提供的与随动关节连接的第一关节结构示意图之一；

图28为本发明实施例提供的与随动关节连接的第一关节结构示意图之二。

图标：1-手术器械；10-柔性关节组件；11-连接部；12-圆台；13-圆弧槽；14-安装槽；15-侧部；16-第一通孔；17-第二通孔；18-第三通孔；19-第四通孔；110-第一关节；111-阶梯孔；112-第一管夹；120-连接关节；121-第一管夹槽；122-第二管夹；123-第二管夹槽；124-第三管夹；125-第三管夹槽；126-第四管夹；130-第二关节；140-夹片；141-插接部；142-支撑部；20-主动关节；30-随动关节；40-器械末端；400-支座；410-立耳；420-插孔；430-软管过孔；50-驱动绳；510-第一驱动绳；520-第二驱动绳；530-第三驱动绳；540-第四驱动绳；60-夹持组件；610-操作管；620-操作杆；630-夹钳。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

常见的柔性手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。其中，单孔手术机器人具有切口少、术后恢复快的优点，一般使用柔性手术器械通过一个切口进入人体内开展手术。可见，柔性手术器械对单孔手术机器人来说至关重要。然而，现有的手术器械的多个关节之间承受能力较差，甚至关节结构设置不合理，安装困难。

基于以上问题，本发明实施例提供了一种手术机器人，手术机器人包括主控台、操作手以及手术器械，主控台与操作手连接，手术器械可拆卸地装配在操作手上，通过主控台可控制操作手的手术器械进行微创手术作业。

进一步地，请参考图1至图5，手术器械1包括柔性关节组件10、主动关节20、随动关节30、器械末端40、驱动绳50以及夹持组件60，主动关节20、随动关节30、柔性关节组件10以及器械末端40依次连接并呈轴状，便于伸入患者的手术部位。

在本实施例中，夹持组件60包括操作管610、操作杆620以及夹钳630，操作管610套设在操作杆620的外部，操作杆620设置于主动关节20、随动关节30、柔性关节组件10以及器械末端40的内部，夹钳630设置于操作杆620的伸出器械末端40的端部。

通过带动操作杆620相对操作管610伸缩，即可实现夹钳630的开合动作，从而完成微创手术作业操作。操作管610可以是软管，操作杆620可以是软杆，以便于操作管610和操作管610产生一定形变，而套设在操作杆620外的操作管610可减小操作管610在伸缩过程产生的摩擦力，以及为操作杆620提供支撑推力。

具体地，为方便手术器械1在柔性关节的转动下弯曲，操作管610和操作杆620通常由柔性材质制成，即操作管610为软管，操作杆620为软杆。

进一步地，请参阅图6和图7，器械末端40包括支座400，支座400的一侧设置有立耳410，立耳410用于安装夹钳630，支座400的另一侧设置有插孔420，插孔420用于与柔性关节组件10卡持配合。支座400的中心部位还开设有软管过孔430，软管过孔430用于供操作管610穿过，以使操作管610和操作管610与设置于立耳410的夹钳630连接，实现夹钳630在操作杆620的带动下进行夹持。

需要说明的是，柔性关节组件10可以用于连接于器械末端40和随动关节30之间，还可以用于连接于随动关节30和主动关节20之间。

请参阅图8和图9，柔性关节组件10包括第一关节110、连接关节120、第二关节130以及夹片140，第一关节110、连接关节120和第二关节130均呈圆台12状。

其中，第一关节110、连接关节120以及第二关节130依次可转动地连接，至少两个相邻的关节之间设置有所述夹片。

在本实施例中，第一关节110、连接关节120以及第二关节130均设置有连接部11，任意一个关节的连接部11与另一个相邻的关节的连接部11可转动连接，换言之，相邻的两个关节通过两个连接部11可转动地连接；且相邻的两个关节的两个连接部11分别是凸设的圆台12和凹设的圆弧槽13，圆台12嵌入圆弧槽13内，并可相对圆弧槽13转动，从而实现相邻两个关节可相互转动，进而实现柔性关节组件10可转动一定角度，以此提高手术操作的灵活性。

具体地，第一关节110和第二关节130均在一侧设只有连接部11，且第一关节110的连接部11和第二关节130的连接部11分别为圆弧槽13和圆台12；连接关节120的两侧均设置有连接部11，且其中一侧的连接部11为圆台12，另一侧的连接部11为圆弧槽13。

进一步地，夹片140的两端分别与相邻的两个关节连接，且夹片140的一端与其中一个关节活动连接。换言之，夹片140可相对其中至少一个关节活动，以此保证相邻的两个关节顺利转动。

在本实施例中，通过在相邻的两个关节之间设置夹片140，既可提高柔性关节组件10的压缩承载能力，又可对相对的两个关节起到径向的限位作用，进而提高柔性关节组件10的多个关节之间连接及配合的稳定性。

可以理解的是，连接关节120的数量可以是一个，也可以是多个，可以根据实际应用做相应的调整，在此不做具体限定；关节可指第一关节110、连接关节120以及第二关节130中的任意一个关节。

进一步地，请参阅图10，夹片140包括相互连接的插接部141和支撑部142，连接关节120或第二关节130开设有安装槽14，当然，连接关节120和第二关节130还可同时开设安装槽14。

在本实施例中，将夹片140设置于相邻的两个关节之间，以使得夹片140的插接部141插设于任意一个关节的安装槽14，以此使得夹片140与该关节固定连接，并可对该关节起到一定的限位作用；而夹片140的支撑部142与相邻的另一个关节可活动地抵接，以此提高相邻两个关节之间的承载能力，保证多个关节活动配合的稳定性，同时可使得相邻两个关节顺利转动。

具体地，支撑部142的端部呈弧形状。因此，在相邻两个关节相互转动的过程中，支撑部142的弧形边缘抵接于其中一个关节的壁面，并可相对该关节的避免转动，以此形成夹片140与关节的可转动的抵接形式。

进一步地，请参阅图11，第一关节110、连接关节120以及第二关节130的侧边均还设置有侧部15，侧部15位于关节的连接部11的两侧，相邻两个关节的两个侧部15相对设置，且相邻两个关节的两个侧部15所在的平面呈夹角设置。

可以理解的是，在一些实施例中，多个关节中至少有两个相邻的关节设置有侧部15即可，可以根据实际情况做调整，在此不做具体限定。

在本实施例中，侧部15呈倾斜设置，以为相邻两个关节的相对转动提供避让空间，从而提高相邻两个关节的转动范围，以此提高柔性关节组件10的活动角度。

在本实施例中，设置于多个关节同一侧的连接部11的数量均为两个，且位于关节同一侧的两个连接部11相对设置，侧部15连接于两个连接部11的两侧。侧部15由连接部11向远离连接部11的方向呈倾斜设置，从而使得相邻的两个关节的侧部15所在的平面呈夹角设置，通过此设计，可使得圆盘状的关节的连接部11两侧的侧边呈平缓过渡，以此提高关节及连接部11的结构强度，从而提高柔性关节组件10的使用寿命。

具体地，夹角的角度通常为锐角，夹角不宜过大，否则会在关节的连接部11两侧形成陡坡结构，从而影响关节的结构强度；当然，该夹角也不宜过小，夹角过小则会导致相邻两个关节的相对转动角度范围过小，难以满足手术器械1的使用需求，因此，将夹角的角度设置为大于或等于20°，且小于或等于45°。

请结合参阅图12至图25，在柔性关节组件10连接于随动关节30与器械末端40之间的情况下，即在第一关节110用于与器械末端40连接，且第二关节130与从动关节连接的情况下，第一关节110作为首端关节，第二关节130作为尾端关节。在此情况下，驱动绳50包括第一驱动绳510，第一关节110设置有阶梯孔111，连接关节120和第二关节130开设有与阶梯孔111对应设置的第一通孔16，阶梯孔111和第一通孔16用于穿设第一驱动绳510。

在本实施例中，第一驱动绳510的一端与驱动机构(图未示)连接，另一端依次穿过第二关节130、连接关节120的第一通孔16和第一关节110的阶梯孔111，并在端部设置第一管夹112，第一管夹112固定安装在阶梯孔111内，用于固定第一驱动绳510。通过驱动机构带动第一驱动绳510运动，以带动第一关节110相对与第一关节110相邻的连接关节120转动，从而实现柔性关节组件10的端部的方向转动。

具体地，阶梯孔111的数量为四个，四个阶梯孔111均匀地环设在第一关节110。

进一步地，连接关节120和第二关节130均开设有多个对应的第二通孔17，需要说明的是，驱动绳50还包括第二驱动绳520，每个关节上均开设有多个第二通孔17，且多个关节上的多个第二通孔17一一对应，以供第二驱动绳520依次穿设。

在本实施例中，连接关节120的数量包括多个，部分连接关节120开设有第一管夹槽121，第一管夹槽121的两端与两个第二通孔17连通。

第二驱动绳520的一端与驱动机构连接，另一端依次穿过第二关节130以及多个连接关节120的第二通孔17，并绕设于其中开设有第一管夹槽121的连接关节120的第一管夹槽121内，并由第一管夹槽121从该关节的另一个第二通孔17穿出，再依次穿过多个连接关节120的第二通孔17以及第二关节130的第二通孔17，并与驱动机构连接。

在本实施例中，第一管夹槽121内固定设置有第二管夹122，第二驱动绳520穿设于第二管夹122，第二管夹122用于固定第二驱动绳520。

具体地，多个连接关节120中仅有一个连接关节120开设有第一管夹槽121，且第一管夹槽121的数量包括两个，因此第二驱动绳520的数量为两个，并呈对称分布。

进一步地，连接关节120和第二关节130均还开设有多个对应的第三通孔18，需要说明的是，驱动绳50还包括第三驱动绳530，每个关节上均开设有多个第三通孔18，且多个关节上的多个第三通孔18一一对应，以供第三驱动绳530依次穿设。

在本实施例中，部分连接关节120开设有第二管夹槽123，第二管夹槽123的两端与两个第三通孔18连通。

第三驱动绳530的一端与驱动机构连接，另一端依次穿过第二关节130以及多个连接关节120的第三通孔18，并绕设于其中开设有第二管夹槽123的连接关节120的第二管夹槽123内，并由第二管夹槽123从该关节的另一个第三通孔18穿出，再依次穿过多个连接关节120的第三通孔18以及第二关节130的第三通孔18，并与驱动机构连接。

在本实施例中，第二管夹槽123内固定设置有第三管夹124，第三驱动绳530穿设于第三管夹124，第三管夹124用于固定第三驱动绳530。

通过设置第二管夹122以及第三管夹124，在装配过程中，不用特意将管夹固定到驱动绳50的中部，方便装配，并且驱动绳50没有弯转，有效地避免了驱动绳50产生磨损。

具体地，多个连接关节120中仅有一个连接关节120开设有第二管夹槽123，且第二管夹槽123的数量包括两个，因此第三驱动绳530的数量为两个，并呈对称分布。

另外还需要说明的是，相邻的三个关节可以组成一个关节组，一个关节组可实现柔性关节组件10的分别沿两个垂直的方向转动，从而通过驱动绳50带动设置于器械末端40的夹持组件60换向。

在本实施例中，连接关节120的数量可以是5个，因此，第一关节110以及依次与第一关节110连接的连接关节120组成一个关节组。若将第一关节110和第二关节130之间的5个关节依次命名为一号连接关节120、二号连接关节120、三号连接关节120、四号连接关节120以及五号连接关节120，因此，第一关节110、一号连接关节120和二号连接关节120组成一个关节组，二号连接关节120、三号连接关节120和四号连接关节120组成另一个关节组，通过设置这两个关节组，可以提高对器械末端40运动方向的控制精度；四号连接关节120、五号连接关节120和第二关节130组成另一个关节组，该关节组用于与主动关节20的偏转进行配合，以此提高手术器械1的活动空间。

其中，第一管夹槽121设置于二号连接关节120，第二管夹槽123设置于四号连接关节120，从而通过二号连接关节120固定第二驱动绳520，通过四号连接关节120固定第三驱动绳530。

进一步地，请参阅图26至图28，在柔性关节组件10连接于随动关节30和主动关节20之间的情况下，即在第一关节110用于与从动关节连接，且第二关节130与主动关节20连接的情况下，驱动绳50还包括第四驱动绳540，第一关节110开设有第三管夹槽125，第一关节110、连接关节120和第二关节130均开设有多个对应的第四通孔19，第一关节110的第三管夹槽125的两端与两个第四通孔19连通。

在本实施例中，第四驱动绳540的一端与驱动机构连接，另一端依次穿过第二关节130、连接关节120以及第一关节110的第三通孔18，并绕设于第一关节110的第三管夹槽125内，并由第三管夹槽125从第一关节110的另一个第四通孔19穿出，再依次穿过连接关节120的第三通孔18以及第二关节130的第三通孔18，并与驱动机构连接。

在本实施例中，第三管夹槽125内固定设置有第四管夹126，第四驱动绳540穿设于第四管夹126，第四管夹126用于固定第四驱动绳540。

需要说明的是，第一驱动绳510、第二驱动绳520、第三驱动绳530以及第四驱动绳540均是钢丝绳，第一管夹112、第二管夹122、第三管夹124以及第四管夹126均是钢管，通过使用压接钳等工具将驱动绳50压接在钢管内部，从而可以利用钢管的侧壁抵接于关节上并固定住驱动绳50。

综上所述，本发明实施例提供了一种柔性关节组件10、手术器械1及手术机器人，通过在相邻的两个关节之间设置夹片140，既提高了柔性关节组件10对压缩力的承载能力，又保证了多个关节器械传动的可靠性，从而保证手术效果；通过将关节的侧部15设置呈倾斜状，提高了关节的结构强度，从而提高了柔性手术器械1性能的可靠性；此外，本方案的关节加工制造简单，设置于关节上圆台12和圆弧形槽的两侧只需要线切割工艺，极大地节约了生产成本，从而间接为患者节省了手术费用。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种柔性关节组件，其特征在于，包括第一关节、至少一个连接关节、第二关节以及夹片；

所述第一关节、至少一个所述连接关节以及所述第二关节依次可转动地连接，至少两个相邻的关节之间设置有所述夹片，且所述夹片的一端与其中一个所述关节连接，另一端与另一个所述关节活动连接。

2.根据权利要求1所述的柔性关节组件，其特征在于，所述夹片包括相互连接的插接部和支撑部，所述连接关节和/或所述第二关节开设有安装槽，所述插接部插设于任意一个所述关节的所述安装槽，所述支撑部与相邻的另一个所述关节抵接。

3.根据权利要求2所述的柔性关节组件，其特征在于，所述支撑部的端部呈弧形状。

4.根据权利要求1所述的柔性关节组件，其特征在于，所述第一关节、所述连接关节以及所述第二关节均设置有连接部，任意一个所述关节的所述连接部与另一个相邻的所述关节的所述连接部可转动连接；

至少两个相邻的所述关节设置有侧部，所述侧部位于所述关节的所述连接部的两侧，相邻的两个所述关节的侧部相对设置且所在的平面呈夹角设置。

5.根据权利要求4所述的柔性关节组件，其特征在于，所述夹角的角度为大于或等于20°，且小于或等于45°。

6.根据权利要求1所述的柔性关节组件，其特征在于，所述第一关节用于与器械末端连接，且所述第二关节用于与从动关节连接；

所述第一关节设置有阶梯孔，所述连接关节和第二关节开设有与阶梯孔对应设置的第一通孔，所述阶梯孔和所述第一通孔用于穿设第一驱动绳。

7.根据权利要求6所述的柔性关节组件，其特征在于，所述连接关节和所述第二关节均开设有多个对应的第二通孔和第三通孔，所述连接关节的数量包括多个，部分所述连接关节开设有第一管夹槽和第二管夹槽，所述第一管夹槽的两端与两个所述第二通孔连通，所述第二管夹槽的两端与两个所述第三通孔连通。

8.根据权利要求1所述的柔性关节组件，其特征在于，所述第一关节用于与从动关节连接，且所述第二关节用于与主动关节连接；

所述第一关节开设有第三管夹槽，所示第一关节、所述连接关节和所述第二关节均开设有多个对应的第四通孔，所述第三管夹槽的两端与两个所述第四通孔连通。

9.一种手术器械，其特征在于，包括器械末端、夹持组件以及如权利要求1-8任一项所述的柔性关节组件，所述柔性关节组件、所述器械末端以及所述夹持组件依次连接。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括主控台、操作手以及如权利要求9所述的手术器械，所述主控台与所述操作手连接，所述手术器械可拆卸地设置于所述操作手。

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