JPS5937079A - マニピユレ−タ - Google Patents
マニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS5937079A JPS5937079A JP14883482A JP14883482A JPS5937079A JP S5937079 A JPS5937079 A JP S5937079A JP 14883482 A JP14883482 A JP 14883482A JP 14883482 A JP14883482 A JP 14883482A JP S5937079 A JPS5937079 A JP S5937079A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- rotating shaft
- counterbalance
- axis
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、全自由度が回転形により構成されている多
関節のマニピュレータに関するものである。
関節のマニピュレータに関するものである。
従来、多関節のマニピュレータの自由度構造は、第１図
に示すＪ、５に全自由度が回転形に、Ｊ：９構成されて
いる。この図において、１はマニピュレータの固定端、
２は前記固定端１に対して鉛直方向に回転自由度を有す
る回転軸、３は前記回転軸２に対して水平方向に固着さ
れた第１のアーム、４は前記第１のアーム３に対して水
平方向に回転自由度を有する回転軸、５は前記回転軸４
の軸方向に対して直角方向に固着された第２のアームで
、その一端側５ａにはカウンタバランス６が取り付けら
れてお９、他端側５ｂＫは軸受Ｔが取り付けられている
。８は前記軸受７に対して水平方向に回転自由度乞有す
る回転軸、９は前記回転軸８の軸方向と直角に固着され
ている第３のアームで、その一端側９ａＫはカウンタバ
ランス１０が取り付けられており、他端側９ｂは図示し
ない手先部や手首部を取り付ける先端部１１となってい
る。
に示すＪ、５に全自由度が回転形に、Ｊ：９構成されて
いる。この図において、１はマニピュレータの固定端、
２は前記固定端１に対して鉛直方向に回転自由度を有す
る回転軸、３は前記回転軸２に対して水平方向に固着さ
れた第１のアーム、４は前記第１のアーム３に対して水
平方向に回転自由度を有する回転軸、５は前記回転軸４
の軸方向に対して直角方向に固着された第２のアームで
、その一端側５ａにはカウンタバランス６が取り付けら
れてお９、他端側５ｂＫは軸受Ｔが取り付けられている
。８は前記軸受７に対して水平方向に回転自由度乞有す
る回転軸、９は前記回転軸８の軸方向と直角に固着され
ている第３のアームで、その一端側９ａＫはカウンタバ
ランス１０が取り付けられており、他端側９ｂは図示し
ない手先部や手首部を取り付ける先端部１１となってい
る。
ところで、上記のマニピュレータは第２のアーム、５を
駆動するための７クチユエータの負荷が大きなものとな
っている。すなわち、第２の７−ム５の７クチユエータ
は第２のアーム５と第３のアーム９０重量が加えられた
ものを駆動することになるので、第２のアーム５では特
に大形のカウンタバランス６に取り付けなければならな
い欠点があった。
駆動するための７クチユエータの負荷が大きなものとな
っている。すなわち、第２の７−ム５の７クチユエータ
は第２のアーム５と第３のアーム９０重量が加えられた
ものを駆動することになるので、第２のアーム５では特
に大形のカウンタバランス６に取り付けなければならな
い欠点があった。
コノ発明ハ、上記の欠点を除去するためになされたもの
で、アクチュエータの先端部のアームにのみカウンタバ
ランスを取り付けるだけで、アクチュエータに掛る負荷
を大幅に軽減することができるマニピュレータを提供す
るものである。以下この発明について説明する。、 第２図はこの発明の一実施例を示す構成図で、２１はマ
ニピュレータの固定端、２２は前記固定端２１に対して
鉛直方向に回転自由度を有する回転軸、２３は第１のア
ームで、その一端側２３ａは回転軸２２の軸方向に対し
て水平または斜め上方または斜め下方に向って一体に形
成されており、他端側２３ｂは軸受２４が固着されてい
る。２５は前記軸受２４に第１のアーム２３の軸方向と
同一の軸心をもち、この軸心方向に回転自由度を有する
回転軸、２６は前記回転軸２５の軸方向と直角に固着さ
れている第２の７−ム、２７は前記第２のアーム２６の
軸方向に対して回転自由度な有する回転軸、２８は第３
のアームで、回転軸２１の軸方向と直角に一体に固着さ
れ、その位置が回転軸２５の軸方向の近傍を通るように
形成され、その一端側２８ａには第３のアーム２８の重
心の位置が回転軸２７の位置の近傍となるようにカウン
タバランス２９が取り付けられており、他端側２８ｂは
図示しない手先部や手首部が取り付けられる先端部３０
となっている。
で、アクチュエータの先端部のアームにのみカウンタバ
ランスを取り付けるだけで、アクチュエータに掛る負荷
を大幅に軽減することができるマニピュレータを提供す
るものである。以下この発明について説明する。、 第２図はこの発明の一実施例を示す構成図で、２１はマ
ニピュレータの固定端、２２は前記固定端２１に対して
鉛直方向に回転自由度を有する回転軸、２３は第１のア
ームで、その一端側２３ａは回転軸２２の軸方向に対し
て水平または斜め上方または斜め下方に向って一体に形
成されており、他端側２３ｂは軸受２４が固着されてい
る。２５は前記軸受２４に第１のアーム２３の軸方向と
同一の軸心をもち、この軸心方向に回転自由度を有する
回転軸、２６は前記回転軸２５の軸方向と直角に固着さ
れている第２の７−ム、２７は前記第２のアーム２６の
軸方向に対して回転自由度な有する回転軸、２８は第３
のアームで、回転軸２１の軸方向と直角に一体に固着さ
れ、その位置が回転軸２５の軸方向の近傍を通るように
形成され、その一端側２８ａには第３のアーム２８の重
心の位置が回転軸２７の位置の近傍となるようにカウン
タバランス２９が取り付けられており、他端側２８ｂは
図示しない手先部や手首部が取り付けられる先端部３０
となっている。
次に動作について説明する。紀１のアーム２３を固定端
２１の鉛直方向に対し矢印Ａのように回動させ、また、
回転軸２５をその軸心に対し矢印Ｂのように回動させ、
これと一体の第２のアーム２６ビ回動させ、さらに第３
の７−ム２８を矢印Ｃのように回動させる。これらの回
ａを適宜に組み合せることで、第３のアーム２８の先端
部３゜は３次元空間の所要位置に設定することができる
。
２１の鉛直方向に対し矢印Ａのように回動させ、また、
回転軸２５をその軸心に対し矢印Ｂのように回動させ、
これと一体の第２のアーム２６ビ回動させ、さらに第３
の７−ム２８を矢印Ｃのように回動させる。これらの回
ａを適宜に組み合せることで、第３のアーム２８の先端
部３゜は３次元空間の所要位置に設定することができる
。
以上説明したように、この発明は第１のアームの一端側
を鉛直方向に対し回転自由とし、この第１のアームの他
端側には第２のアームを両アームの軸心が同軸になるよ
うに設け、さらに第２０アームの軸心と直交する回転軸
のまわりを回動する第３のアームを第２のアームに設け
、この第３のアームにカウンタバランスを取り付けたの
で、第・２のアームにカウンタバランスを取り付ける必
要がｔ、ｃ ＜、したがって全体の重量が軽減されるた
め７クチユエーぞの負荷が大幅に低減でき、そのため小
さな駆動力ですませることができる利点がある。
を鉛直方向に対し回転自由とし、この第１のアームの他
端側には第２のアームを両アームの軸心が同軸になるよ
うに設け、さらに第２０アームの軸心と直交する回転軸
のまわりを回動する第３のアームを第２のアームに設け
、この第３のアームにカウンタバランスを取り付けたの
で、第・２のアームにカウンタバランスを取り付ける必
要がｔ、ｃ ＜、したがって全体の重量が軽減されるた
め７クチユエーぞの負荷が大幅に低減でき、そのため小
さな駆動力ですませることができる利点がある。
第１図は従来の多関節のマニピュレータの一例を示す構
成図、第２図はこの発明の一実施例を示す構成図である
。 図中、２１は固定端、２２は回転軸、２３は第１のアー
ム、２４は軸受、２５は回転軸、２６は第２のアーム、
２７は回転軸、２８は第３のアーム、２９はカウンタバ
ランス、３０は先端部である。
成図、第２図はこの発明の一実施例を示す構成図である
。 図中、２１は固定端、２２は回転軸、２３は第１のアー
ム、２４は軸受、２５は回転軸、２６は第２のアーム、
２７は回転軸、２８は第３のアーム、２９はカウンタバ
ランス、３０は先端部である。
Claims (1)
- 固定端に一端側が鉛直方向に回転自由度を有し他端側か
その軸心が鉛直方向から傾き、かつ前記軸心に対して回
動自在な第１のアームを設け、この第１のアームの前記
他端側に前記軸心と直交する軸心を有する第２のアーム
乞設け、さらにこの第２のアームの軸心と直交する平面
内を回動する第３のアームを前記第２のアームに設ける
とともに、前記第３のアームにカウンタバランスを取り
付けたことＺ特徴とするマニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14883482A JPS5937079A (ja) | 1982-08-27 | 1982-08-27 | マニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14883482A JPS5937079A (ja) | 1982-08-27 | 1982-08-27 | マニピユレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5937079A true JPS5937079A (ja) | 1984-02-29 |
| JPS6130874B2 JPS6130874B2 (ja) | 1986-07-16 |
Family
ID=15461772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14883482A Granted JPS5937079A (ja) | 1982-08-27 | 1982-08-27 | マニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5937079A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004215905A (ja) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Olympus Corp | 医療用器具保持装置 |
-
1982
- 1982-08-27 JP JP14883482A patent/JPS5937079A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004215905A (ja) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Olympus Corp | 医療用器具保持装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6130874B2 (ja) | 1986-07-16 |
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