JPS62259789A - 伸縮、回転自在のア−ムを持つ工業用ロボツト - Google Patents
伸縮、回転自在のア−ムを持つ工業用ロボツトInfo
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- JPS62259789A JPS62259789A JP10103586A JP10103586A JPS62259789A JP S62259789 A JPS62259789 A JP S62259789A JP 10103586 A JP10103586 A JP 10103586A JP 10103586 A JP10103586 A JP 10103586A JP S62259789 A JPS62259789 A JP S62259789A
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- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野Ｊ
本発明は工業用ロボット、詳しくは伸縮、回転自在のア
ームを持つ工業用ロボットに関する。
ームを持つ工業用ロボットに関する。
〔従来の技術及び問題点Ｊ
従来から第４図に示されるようなアーム組立体を持つ工
業用ロボットはあるが、そのアーム組立体は次のように
構成されている。
業用ロボットはあるが、そのアーム組立体は次のように
構成されている。
１はハンドで、７ランジのついた回転シャフト２と７ラ
ンジ部でねじ止めされている。３はベアリングサポート
で、回転シャフト２をベアリング４を介して回転自在に
支持している。５は）・ンド回転駆動モータである回転
アクチュエータで、伸縮アーム６の先端部に設けられた
回転アクチュエータ取付金具７に取付けられており、出
力軸が回転シャフト２とキー結合されている。８は伸縮
アーム６の基端部に取付けられた連結金具で、他瑞にポ
ールスクリエーナット９が取付けら八ている。
ンジ部でねじ止めされている。３はベアリングサポート
で、回転シャフト２をベアリング４を介して回転自在に
支持している。５は）・ンド回転駆動モータである回転
アクチュエータで、伸縮アーム６の先端部に設けられた
回転アクチュエータ取付金具７に取付けられており、出
力軸が回転シャフト２とキー結合されている。８は伸縮
アーム６の基端部に取付けられた連結金具で、他瑞にポ
ールスクリエーナット９が取付けら八ている。
１０はボールスクリューナツト９と噛合うボールスクリ
ューで、一端にタイミングベルトプーリ１１が結合され
ている。１２はタイミングベルトで、伸縮アーム駆動モ
ータであるサーボモータ１３の出力軸に取付けられたタ
イミングベルトプーリ１４と噛合っている。１５はアー
ムフレームである。
ューで、一端にタイミングベルトプーリ１１が結合され
ている。１２はタイミングベルトで、伸縮アーム駆動モ
ータであるサーボモータ１３の出力軸に取付けられたタ
イミングベルトプーリ１４と噛合っている。１５はアー
ムフレームである。
作用については、サーボモータ１６の回転力はタイミン
グベルト１２を介してボールスクリュー１０に伝えられ
、これと噛合ったボールスクリューナツト９が回転方向
に固定されているためボールスクリュ−ナツト９及び連
結金具８を軸方向に移動させる。従ってこれと連結され
ている伸縮アーム６が軸方向に移動して伸縮する。また
伸縮アーム６の先端に設けられた回転アクチュエータ５
０回転力は回転シャフト２を介してハンド１を回転させ
るのである。
グベルト１２を介してボールスクリュー１０に伝えられ
、これと噛合ったボールスクリューナツト９が回転方向
に固定されているためボールスクリュ−ナツト９及び連
結金具８を軸方向に移動させる。従ってこれと連結され
ている伸縮アーム６が軸方向に移動して伸縮する。また
伸縮アーム６の先端に設けられた回転アクチュエータ５
０回転力は回転シャフト２を介してハンド１を回転させ
るのである。
一般に小さなサービスエリヤに工業用ロボットのハンド
・アーム部を挿入してワークのハンドリング等の動作を
行わせる場合に７・ンド・アーム部は出来るだけコンパ
クトでなければならない。そのため上述の第４図のアー
ム組立体の場合には、（１）ハンド１のための回転アク
チュエータ５等の回転機構部が伸縮アーム６の先端部に
取付ゆられているためハンド、回転機構部の突出量が大
きくなって強度的にも不利となり、 （１１）−・ンド、回転機構部への配線、配管が第４図
に示されるように回転機構部の周りに配され外部に売出
されるため回転、伸縮の動作の度に形が変わって占有容
積が非常に大となる、等のｒＳ粗があり、サービスエリ
ヤが小さなマ／−ンに工業用ロボットを適用する場合の
イ・ツクとなりていた。
・アーム部を挿入してワークのハンドリング等の動作を
行わせる場合に７・ンド・アーム部は出来るだけコンパ
クトでなければならない。そのため上述の第４図のアー
ム組立体の場合には、（１）ハンド１のための回転アク
チュエータ５等の回転機構部が伸縮アーム６の先端部に
取付ゆられているためハンド、回転機構部の突出量が大
きくなって強度的にも不利となり、 （１１）−・ンド、回転機構部への配線、配管が第４図
に示されるように回転機構部の周りに配され外部に売出
されるため回転、伸縮の動作の度に形が変わって占有容
積が非常に大となる、等のｒＳ粗があり、サービスエリ
ヤが小さなマ／−ンに工業用ロボットを適用する場合の
イ・ツクとなりていた。
本発明は上述の問題を解決し、コンノくクトで配線、配
管が外部に出ない伸縮、回転自在のアームを持つ工業用
ロボットな提供することを目的としており、不発明によ
る工業用ロボットは、フレームに装着される伸縮アーム
としてスプラインシャフトが用いられ、そのスプライン
シャフトと噛合うスプラインシャフト用ナツトが前記フ
レームに対して回転自在に取付けられ、そのスプライン
シャフト用ナツトが前記フレーム内に設けられた回転ア
クチュエータによりギヤ、タイミングベルト等の伝達手
段を介して回転せしめられて前記伸縮アーム及びその伸
縮アームの先端部に取付けられたハンドが回転可能にな
っているとともに、前記伸縮アームの基端部にベアリン
グを介して回転自在に取付けられた連結金具がその連結
金具全前記伸縮アームの軸方向に移動させる移動手段に
より移動せしめられて前記伸縮アーム及びその伸縮アー
ムの先端部に取付げられたハンドが伸縮可能になってい
るものである。
管が外部に出ない伸縮、回転自在のアームを持つ工業用
ロボットな提供することを目的としており、不発明によ
る工業用ロボットは、フレームに装着される伸縮アーム
としてスプラインシャフトが用いられ、そのスプライン
シャフトと噛合うスプラインシャフト用ナツトが前記フ
レームに対して回転自在に取付けられ、そのスプライン
シャフト用ナツトが前記フレーム内に設けられた回転ア
クチュエータによりギヤ、タイミングベルト等の伝達手
段を介して回転せしめられて前記伸縮アーム及びその伸
縮アームの先端部に取付けられたハンドが回転可能にな
っているとともに、前記伸縮アームの基端部にベアリン
グを介して回転自在に取付けられた連結金具がその連結
金具全前記伸縮アームの軸方向に移動させる移動手段に
より移動せしめられて前記伸縮アーム及びその伸縮アー
ムの先端部に取付げられたハンドが伸縮可能になってい
るものである。
〔実施例」
以下本発明による伸縮、回転自在のアームを持つ工業用
ロボットの実施列についズ第１図〜第３図を参照して説
明する。
ロボットの実施列についズ第１図〜第３図を参照して説
明する。
第１図には本発明による工業用ロボットの伸縮、回転自
在のアームを含むアーム組立体の第１実施例が示されて
おり、そのアーム組立体は次のように構成されている。
在のアームを含むアーム組立体の第１実施例が示されて
おり、そのアーム組立体は次のように構成されている。
２１は回転機能を有する物品把持のための７・ンドで、
伸縮アーム２２の先端部に取付けられており、伸縮アー
ム２２はハンド２１自体をハンドの軸方向に移動０ＴＩ
ｆｆｌならしめる中空のスプラインシャフトであり、内
部にハンド２１への配線、配管が通されている。２６は
伸縮アーム２２と噛合ったスプラインシャフト用ナツト
で、リング２４に嵌込まれキーにより回転方向が固定さ
れており、リング２４はフレーム２５にベアリング２６
を介して回転自在に取付けられ、端部にギヤ２７が結合
されている。２８はハンド回転駆動モータでめる回転ア
クチュエータで、この出力軸にはギヤ２９が取付げられ
、ギヤ２７と噛合っている。本実施ψ１ｊにおいては回
転アクチュエータ２８の動力伝達手段としてギヤ２７．
２９１Ｊ示したが、タイミングベルト等の伝達手段とす
ることもできる。
伸縮アーム２２の先端部に取付けられており、伸縮アー
ム２２はハンド２１自体をハンドの軸方向に移動０ＴＩ
ｆｆｌならしめる中空のスプラインシャフトであり、内
部にハンド２１への配線、配管が通されている。２６は
伸縮アーム２２と噛合ったスプラインシャフト用ナツト
で、リング２４に嵌込まれキーにより回転方向が固定さ
れており、リング２４はフレーム２５にベアリング２６
を介して回転自在に取付けられ、端部にギヤ２７が結合
されている。２８はハンド回転駆動モータでめる回転ア
クチュエータで、この出力軸にはギヤ２９が取付げられ
、ギヤ２７と噛合っている。本実施ψ１ｊにおいては回
転アクチュエータ２８の動力伝達手段としてギヤ２７．
２９１Ｊ示したが、タイミングベルト等の伝達手段とす
ることもできる。
伸縮アーム２２をハンド２１の軸方向に移動させるハン
ド移動手段として、伸縮アーム２２の）−ンド２１と反
対側の基端部にはベアリング６０を介して連結金具３１
が結合され連結金具６１の他端にボールスクリューナツ
ト６２が取付けられており、ボールスクリューナツト６
２と噛合うボールスクリュー６６の一端にタイミングベ
ルトプーリ６４が結合されており、タイミングベルト６
５が伸縮アーム駆動モータであるサーボモータ６６の出
力軸に取付けられたタイミングベルトプーリ６７と噛合
っている。
ド移動手段として、伸縮アーム２２の）−ンド２１と反
対側の基端部にはベアリング６０を介して連結金具３１
が結合され連結金具６１の他端にボールスクリューナツ
ト６２が取付けられており、ボールスクリューナツト６
２と噛合うボールスクリュー６６の一端にタイミングベ
ルトプーリ６４が結合されており、タイミングベルト６
５が伸縮アーム駆動モータであるサーボモータ６６の出
力軸に取付けられたタイミングベルトプーリ６７と噛合
っている。
作用については、回転アクチュエータ２８０回転力はギ
ヤ２９．２７を介してリング２４に伝えられ、これと一
体で回転するスプラインシャフト用ナツト２６を回転さ
せ、ついでこれと噛合っている伸縮アーム２２を回転さ
せ、これと連結されたハンド２１を回転さぜる。一方、
サーボモーフ６６０回転力はタイミングベルト６５を介
してボールスクリュー３６に伝えられ、ボールスクリュ
ーナツト６２が回転方向に固定されているためボールス
クリューナツト６２及び連結金具６１を軸方向に移動さ
せる。従ってこれと連結されている伸縮アーム２２が軸
方向に移動して伸縮する。伸縮アーム２２０回転動作及
び伸縮動作は互いに独立しており、お互いの任意の位置
で他の軸の動きと干渉せずに動作する。
ヤ２９．２７を介してリング２４に伝えられ、これと一
体で回転するスプラインシャフト用ナツト２６を回転さ
せ、ついでこれと噛合っている伸縮アーム２２を回転さ
せ、これと連結されたハンド２１を回転さぜる。一方、
サーボモーフ６６０回転力はタイミングベルト６５を介
してボールスクリュー３６に伝えられ、ボールスクリュ
ーナツト６２が回転方向に固定されているためボールス
クリューナツト６２及び連結金具６１を軸方向に移動さ
せる。従ってこれと連結されている伸縮アーム２２が軸
方向に移動して伸縮する。伸縮アーム２２０回転動作及
び伸縮動作は互いに独立しており、お互いの任意の位置
で他の軸の動きと干渉せずに動作する。
第２図には本発明による工業用ロボットの伸縮、回転自
在のアームを含むアーム組立体の第２実施例が示されて
おり、そのアーム組立体は次のように偶成されている。
在のアームを含むアーム組立体の第２実施例が示されて
おり、そのアーム組立体は次のように偶成されている。
第１図と共通のものには同−呑照査号を付している。ハ
ンドの回転機構は第１図に示した第１実施例とｊｒｉＪ
−であるので説明は省略づ−る。
ンドの回転機構は第１図に示した第１実施例とｊｒｉＪ
−であるので説明は省略づ−る。
伸酪懺構は第１実施例のものはサーボモータ、ボールス
クリュー、ボールスクリューナツト、連結合具等を用い
たものであったが、本第２実施例のものは油圧シリンダ
４１、連結金具４２及びガイド棒４３が用いられたもの
である。即ち伸縮アーム２２をハンドの軸方向に移動さ
せるノ〜ンド移動手段として、伸縮アーム２２０基端部
にはベアリング４４を介して連結金具４２が結合され、
連結金具４２の他端は伸縮アーム２２の軸方向と平行に
配設されたガイド伸４６と摺動自在になっχおり、連結
金具４２の中天部に油圧シリンダ４１０ロツド端が結合
されている。伸縮アーム２２の件部作用については、油
圧シリンダ４１の押出力、引込力はガイド俸４６に案内
さ几る連結金具４２を伸縮アームの軸方向に移動させ、
従ってこれと連結されている伸縮アーム２２が軸方向に
＃励して伸縮する。油圧シリンダ４１は空圧／リンダと
することもてきる。
クリュー、ボールスクリューナツト、連結合具等を用い
たものであったが、本第２実施例のものは油圧シリンダ
４１、連結金具４２及びガイド棒４３が用いられたもの
である。即ち伸縮アーム２２をハンドの軸方向に移動さ
せるノ〜ンド移動手段として、伸縮アーム２２０基端部
にはベアリング４４を介して連結金具４２が結合され、
連結金具４２の他端は伸縮アーム２２の軸方向と平行に
配設されたガイド伸４６と摺動自在になっχおり、連結
金具４２の中天部に油圧シリンダ４１０ロツド端が結合
されている。伸縮アーム２２の件部作用については、油
圧シリンダ４１の押出力、引込力はガイド俸４６に案内
さ几る連結金具４２を伸縮アームの軸方向に移動させ、
従ってこれと連結されている伸縮アーム２２が軸方向に
＃励して伸縮する。油圧シリンダ４１は空圧／リンダと
することもてきる。
第６図には不発明による工業用ロボットの第３実施例が
示されており、その工業用ロボットは、フレーム５１が
垂直に立てられており、そのフレーム５１に第１アーム
５２が垂直に装着され、その第１アーム５２を伸縮、回
転させるためにフレーム５１の内部には第１図に示され
た第１実施例または第２図に示された第２実施例と同様
な伸縮、回転機構が配設され、第１７−ム５２の先端部
に第１ハンド５６が装着されている。そして第１ハンド
５６は物品の把持機能を有せず、その第１・・ンド５３
に第２７−ム５４が水平に装着され、その第２アーム５
４を伸縮、回転させるために第１ハンド５３の内部には
第１実施例または第２実施例と同様な伸縮、回転機構が
配設され、第２アーム５４の先端部に第２ハンド５５が
装着されている。
示されており、その工業用ロボットは、フレーム５１が
垂直に立てられており、そのフレーム５１に第１アーム
５２が垂直に装着され、その第１アーム５２を伸縮、回
転させるためにフレーム５１の内部には第１図に示され
た第１実施例または第２図に示された第２実施例と同様
な伸縮、回転機構が配設され、第１７−ム５２の先端部
に第１ハンド５６が装着されている。そして第１ハンド
５６は物品の把持機能を有せず、その第１・・ンド５３
に第２７−ム５４が水平に装着され、その第２アーム５
４を伸縮、回転させるために第１ハンド５３の内部には
第１実施例または第２実施例と同様な伸縮、回転機構が
配設され、第２アーム５４の先端部に第２ハンド５５が
装着されている。
第２ハンド５５は物品の機能を有する通常のハンドとさ
れている。
れている。
即ち具体的には、その工業用ロボットは、垂直に立てら
れたフレームに垂直に装着される＄１伸縮アームとし【
スプラインシャフトが用いられ、そのスプラインシャフ
トと噛合うスプラインシャフト用ナツトが前記フレーム
に対して回転自在に取付けられ、そのスプラインシャフ
ト用ナツトが前記７レーム内に設けられた回転アクチュ
エータによりギヤ、タイミングベルト等の伝達手段を介
して回転せしめられて前記第１伸縮アーム及びその第１
伸縮アームの上端部に取付けられた第１ハンドが水平方
向に回転可能になっているとともに、前記第１伸縮アー
ムの下端部にベアリングを介して回転自在に取付けられ
た連結金具がその連結金具を前記第１伸縮アームの軸方
向に移動させる移動手段により移動せしめられて前記第
１伸縮アーム及びその第１伸縮アームの上端部に取付け
られた第１ハンドが垂直方向に伸縮可能になっており、
前記第１ハンドに水平に装着される第２伸縮アームとし
てスプラインシャフトが用いられ、そのスプラインシャ
フトと噛合うスプラインシャフト用ナツトが前記第１ハ
ンドに対して（９）転自在に取付けられ、そのスプライ
ンシャフト用ナツトが前記８ｇ１ハンド内に設けられた
回転アクチュエータによりギヤ、タイミングベルト等の
伝達手段を介し１回転せしめられて前記第２伸縮アーム
及びその第２伸縮アームの先端部に取付けられた第２ハ
ンドが垂直方向に回転可能になっているとともに、前記
第２伸縮アームの基端部にベアリングを介して回転自在
に取付けられた連結金具がその連結金具を前記伸縮アー
ムの軸方向に移動させる移動手段により移動せしめられ
て前記第２伸縮アーム及びその第２伸縮アームの先端部
に取付けられた第２ハンドが水平方向に伸縮可能になっ
ていることを特徴とする伸縮、回転自在のアームを待っ
ているものである。
れたフレームに垂直に装着される＄１伸縮アームとし【
スプラインシャフトが用いられ、そのスプラインシャフ
トと噛合うスプラインシャフト用ナツトが前記フレーム
に対して回転自在に取付けられ、そのスプラインシャフ
ト用ナツトが前記７レーム内に設けられた回転アクチュ
エータによりギヤ、タイミングベルト等の伝達手段を介
して回転せしめられて前記第１伸縮アーム及びその第１
伸縮アームの上端部に取付けられた第１ハンドが水平方
向に回転可能になっているとともに、前記第１伸縮アー
ムの下端部にベアリングを介して回転自在に取付けられ
た連結金具がその連結金具を前記第１伸縮アームの軸方
向に移動させる移動手段により移動せしめられて前記第
１伸縮アーム及びその第１伸縮アームの上端部に取付け
られた第１ハンドが垂直方向に伸縮可能になっており、
前記第１ハンドに水平に装着される第２伸縮アームとし
てスプラインシャフトが用いられ、そのスプラインシャ
フトと噛合うスプラインシャフト用ナツトが前記第１ハ
ンドに対して（９）転自在に取付けられ、そのスプライ
ンシャフト用ナツトが前記８ｇ１ハンド内に設けられた
回転アクチュエータによりギヤ、タイミングベルト等の
伝達手段を介し１回転せしめられて前記第２伸縮アーム
及びその第２伸縮アームの先端部に取付けられた第２ハ
ンドが垂直方向に回転可能になっているとともに、前記
第２伸縮アームの基端部にベアリングを介して回転自在
に取付けられた連結金具がその連結金具を前記伸縮アー
ムの軸方向に移動させる移動手段により移動せしめられ
て前記第２伸縮アーム及びその第２伸縮アームの先端部
に取付けられた第２ハンドが水平方向に伸縮可能になっ
ていることを特徴とする伸縮、回転自在のアームを待っ
ているものである。
本発明による工業用ロボットは、伸縮アーム用の回転ア
クチーエータがフレーム内に収ｆｌられるようになって
いるので、ハンド［−コンパクトにすることができ、ま
たハンドへの配線、配管が伸縮アームの内部を通して行
われているので、見栄えがよく他の機械との干渉度が少
ないという利点がある。
クチーエータがフレーム内に収ｆｌられるようになって
いるので、ハンド［−コンパクトにすることができ、ま
たハンドへの配線、配管が伸縮アームの内部を通して行
われているので、見栄えがよく他の機械との干渉度が少
ないという利点がある。
第１図は本発明による工業用ロボットの伸縮、回転自在
のアームを含むアーム組立体の第１実施例の断面側面図
、 第２図は本発明による工業用ロボットの伸縮、回転自在
のアームを含むアーム組立体の第２実施例の部分断面側
面図、 第６図は本発明による伸縮、回転自在のアームを持つ工
業用ロボットの第５実施例の線図的正面図、 第４図は従来の工業用ロボットのアーム組立体の断面側
面図である。 ２１ ・・・ ハンド ２２ ・・・ 伸縮アーム ２３ ・・・ スプラインシャフト用ナツト２４ ・・
・ リング ２５ ・・・ フレーム ２６ ・・・ ベアリング ２７ ・・・ ギヤ ２８ ・・・ 回転アクチュエータ ２９ ・・・ ギヤ ６０ ・・・ ベアリング ６１ ・・・ 連結金具 ６２ ・・・ ポールスクリエーナット６６ ・・・
ボールスクリュー ３４ ・・・ タイミングベルトプーリ３５ ・・・
タイミングベルト ６６ ・・・ サーボモータ ６７ ・・・ タイミングベルトプーリ４１ ・・・
油圧シリンダ ４２ ・・・ 連結金具 ４６ ・・・ ガイド棒 ４４ ・・・ ベアリング ５１ ・・・ フレーム ５２ ・・・ 第１アーム ５６ ・・・ 第１ハンド ５４ ・・・ 第２アーム ５５ ・−・ 第２ハンド 代理人 弁理士 後 藤 武 夫 代理人 弁理士 藤 本 礒 第１図 第２図 第３図 第４図
のアームを含むアーム組立体の第１実施例の断面側面図
、 第２図は本発明による工業用ロボットの伸縮、回転自在
のアームを含むアーム組立体の第２実施例の部分断面側
面図、 第６図は本発明による伸縮、回転自在のアームを持つ工
業用ロボットの第５実施例の線図的正面図、 第４図は従来の工業用ロボットのアーム組立体の断面側
面図である。 ２１ ・・・ ハンド ２２ ・・・ 伸縮アーム ２３ ・・・ スプラインシャフト用ナツト２４ ・・
・ リング ２５ ・・・ フレーム ２６ ・・・ ベアリング ２７ ・・・ ギヤ ２８ ・・・ 回転アクチュエータ ２９ ・・・ ギヤ ６０ ・・・ ベアリング ６１ ・・・ 連結金具 ６２ ・・・ ポールスクリエーナット６６ ・・・
ボールスクリュー ３４ ・・・ タイミングベルトプーリ３５ ・・・
タイミングベルト ６６ ・・・ サーボモータ ６７ ・・・ タイミングベルトプーリ４１ ・・・
油圧シリンダ ４２ ・・・ 連結金具 ４６ ・・・ ガイド棒 ４４ ・・・ ベアリング ５１ ・・・ フレーム ５２ ・・・ 第１アーム ５６ ・・・ 第１ハンド ５４ ・・・ 第２アーム ５５ ・−・ 第２ハンド 代理人 弁理士 後 藤 武 夫 代理人 弁理士 藤 本 礒 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (5)
- （１）フレームに装着される伸縮アームとしてスプライ
ンシャフトが用いられ、そのスプラインシャフトと噛合
うスプラインシャフト用ナットが前記フレームに対して
回転自在に取付けられ、そのスプラインシャフト用ナッ
トが前記フレーム内に設けられた回転アクチュエータに
よりギヤ、タイミングベルト等の伝達手段を介して回転
せしめられて前記伸縮アーム及びその伸縮アームの先端
部に取付けられたハンドが回転可能になつているととも
に、前記伸縮アームの基端部にベアリングを介して回転
自在に取付けられた連結金具がその連結金具を前記伸縮
アームの軸方向に移動させる移動手段により移動せしめ
られて前記伸縮アーム及びその伸縮アームの先端部に取
付けられたハンドが伸縮可能になっていることを特徴と
する伸縮、回転自在のアームを持つ工業用ロボット。 - （２）特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボットにお
いて、前記連結金具を前記伸縮アームの軸方向に移動さ
せる前記移動手段は、前記連結金具とその連結金具に前
記伸縮アームの軸方向と平行に結合されたボールスクリ
ューとそのボールスクリューにプーリ及びベルトを介し
て結合された駆動モータとからなる工業用ロボット。 - （３）特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボットにお
いて、前記連結金具を前記伸縮アームの軸方向に移動さ
せる前記移動手段は、前記連結金具とその連結金具に前
記伸縮アームの軸方向と平行に結合された油圧或いは空
圧シリンダとからなる工業用ロボット。 - （４）特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボットにお
いて、前記伸縮アームは中空状であり、前記ハンドへの
配線、配管は前記伸縮アーム内を通して配設されている
工業用ロボット。 - （５）垂直に立てられたフレームに垂直に装着される第
１伸縮アームとしてスプラインシャフトが用いられ、そ
のスプラインシャフトと噛合うスプラインシャフト用ナ
ットが前記フレームに対して回転自在に取付けられ、そ
のスプラインシャフト用ナットが前記フレーム内に設け
られた回転アクチュエータによりギヤ、タイミングベル
ト等の伝達手段を介して回転せしめられて前記第１伸縮
アーム及びその第１伸縮アームの上端部に取付けられた
第１ハンドが水平方向に回転可能になっているとともに
、前記第１伸縮アームの下端部にベアリングを介して回
転自在に取付けられた連結金具がその連結金具を前記第
１伸縮アームの軸方向に移動させる移動手段により移動
せしめられて前記第１伸縮アーム及びその第１伸縮アー
ムの上端部に取付けられた第１ハンドが垂直方向に伸縮
可能になっており、前記第１ハンドに水平に装着される
第２伸縮アームとしてスプラインシャフトが用いられ、
そのスプラインシャフトと噛合うスプラインシャフト用
ナットが前記第１ハンドに対して回転自在に取付けられ
、そのスプラインシャフト用ナットが前記第１ハンド内
に設けられた回転アクチュエータによりギヤ、タイミン
グベルト等の伝達手段を介して回転せしめられて前記第
２伸縮アーム及びその第２伸縮アームの先端部に取付け
られた第２ハンドが垂直方向に回転可能になっていると
ともに、前記第２伸縮アームの基端部にベアリングを介
して回転自在に取付けられた連結金具がその連結金具を
前記伸縮アームの軸方向に移動させる移動手段により移
動せしめられて前記第２伸縮アーム及びその第２伸縮ア
ームの先端部に取付けられた第２ハンドが水平方向に伸
縮可能になっていることを特徴とする伸縮、回転自在の
アームを持つ工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10103586A JPS62259789A (ja) | 1986-05-02 | 1986-05-02 | 伸縮、回転自在のア−ムを持つ工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10103586A JPS62259789A (ja) | 1986-05-02 | 1986-05-02 | 伸縮、回転自在のア−ムを持つ工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62259789A true JPS62259789A (ja) | 1987-11-12 |
Family
ID=14289908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10103586A Pending JPS62259789A (ja) | 1986-05-02 | 1986-05-02 | 伸縮、回転自在のア−ムを持つ工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62259789A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02289390A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-11-29 | Ricoh Co Ltd | 紙処理装置 |
| JPH08257966A (ja) * | 1995-03-28 | 1996-10-08 | Nichiden Mach Ltd | チャッキングテーブル |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS553117A (en) * | 1978-06-20 | 1980-01-10 | Matsushita Electronics Corp | Fluorescent lamp |
| JPS5851088A (ja) * | 1981-09-22 | 1983-03-25 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS60123295A (ja) * | 1983-12-07 | 1985-07-01 | 三菱電機株式会社 | ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置 |
-
1986
- 1986-05-02 JP JP10103586A patent/JPS62259789A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS553117A (en) * | 1978-06-20 | 1980-01-10 | Matsushita Electronics Corp | Fluorescent lamp |
| JPS5851088A (ja) * | 1981-09-22 | 1983-03-25 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS60123295A (ja) * | 1983-12-07 | 1985-07-01 | 三菱電機株式会社 | ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02289390A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-11-29 | Ricoh Co Ltd | 紙処理装置 |
| JPH08257966A (ja) * | 1995-03-28 | 1996-10-08 | Nichiden Mach Ltd | チャッキングテーブル |
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