JPH0735495Y2 - カメラ駆動装置 - Google Patents
カメラ駆動装置Info
- Publication number
- JPH0735495Y2 JPH0735495Y2 JP4243991U JP4243991U JPH0735495Y2 JP H0735495 Y2 JPH0735495 Y2 JP H0735495Y2 JP 4243991 U JP4243991 U JP 4243991U JP 4243991 U JP4243991 U JP 4243991U JP H0735495 Y2 JPH0735495 Y2 JP H0735495Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- shaft
- fixed
- camera
- drive motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、生産ラインのモニタな
どに使用される３自由度を備えたカメラの駆動装置に関
する。
どに使用される３自由度を備えたカメラの駆動装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、生産ラインなどの自動化・無人化
に対応するため、ビジョンセンサやモニタ用として自動
的にビデオカメラの撮影する方向を変えるカメラ駆動装
置が要求されており、水平方向の回転と上下方向の回転
による移動撮影ができるものが開示されている（例え
ば、特開昭６１−２７０５９５号公報）。
に対応するため、ビジョンセンサやモニタ用として自動
的にビデオカメラの撮影する方向を変えるカメラ駆動装
置が要求されており、水平方向の回転と上下方向の回転
による移動撮影ができるものが開示されている（例え
ば、特開昭６１−２７０５９５号公報）。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところが、生産ライン
では対象物の姿勢の変化に合わせてあらゆる角度から撮
影する必要があるため３自由度の動きが要求されるが、
上記構成では、２自由度の動きしか出来ず、また上下方
向の回転機構が大きくなり、したがって上下方向の回転
機構を支える水平回転機構の強度を増す必要が出て来る
ためにカメラ駆動装置の全体が大きくなるという欠点が
あった。本考案は、コンパクトで精度のよい３自由度を
備えたカメラ駆動装置を提供することを目的とするもの
である。
では対象物の姿勢の変化に合わせてあらゆる角度から撮
影する必要があるため３自由度の動きが要求されるが、
上記構成では、２自由度の動きしか出来ず、また上下方
向の回転機構が大きくなり、したがって上下方向の回転
機構を支える水平回転機構の強度を増す必要が出て来る
ためにカメラ駆動装置の全体が大きくなるという欠点が
あった。本考案は、コンパクトで精度のよい３自由度を
備えたカメラ駆動装置を提供することを目的とするもの
である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は、カメラを回転
し得るように支持するカメラ駆動装置において、中空状
のケースの両側面に軸受を介して支持されたＸ軸シャフ
トと、前記ケースの内側に固定され前記Ｘ軸シャフトを
駆動するＸ軸駆動用モータと、前記Ｘ軸シャフトの中央
部に固定されたリング状の外フランジと、前記外フラン
ジに軸受を介して支持されアーム支持部を設けたリング
状の内フランジと、前記Ｘ軸シャフトに直交し前記ケー
スの両側面に軸受を介して支持され前記内フランジの中
を通るＹ軸シャフトと、前記ケースの内側に固定され前
記Ｙ軸シャフトを駆動するＹ軸駆動用モータと、前記Ｙ
軸シャフトに固定されたシャフト支持部と、前記シャフ
ト支持部に軸受を介して支持された前記Ｙ軸シャフトに
直交する保持シャフトと、前記保持シャフトに一方端が
固定され中央部が前記アーム支持部に保持されたアーム
と、前記アームの他方端に固定されたＺ軸駆動用モータ
と、前記Ｚ軸駆動用モータの出力軸により駆動されるカ
メラとを備えたものである。
し得るように支持するカメラ駆動装置において、中空状
のケースの両側面に軸受を介して支持されたＸ軸シャフ
トと、前記ケースの内側に固定され前記Ｘ軸シャフトを
駆動するＸ軸駆動用モータと、前記Ｘ軸シャフトの中央
部に固定されたリング状の外フランジと、前記外フラン
ジに軸受を介して支持されアーム支持部を設けたリング
状の内フランジと、前記Ｘ軸シャフトに直交し前記ケー
スの両側面に軸受を介して支持され前記内フランジの中
を通るＹ軸シャフトと、前記ケースの内側に固定され前
記Ｙ軸シャフトを駆動するＹ軸駆動用モータと、前記Ｙ
軸シャフトに固定されたシャフト支持部と、前記シャフ
ト支持部に軸受を介して支持された前記Ｙ軸シャフトに
直交する保持シャフトと、前記保持シャフトに一方端が
固定され中央部が前記アーム支持部に保持されたアーム
と、前記アームの他方端に固定されたＺ軸駆動用モータ
と、前記Ｚ軸駆動用モータの出力軸により駆動されるカ
メラとを備えたものである。
【０００５】
【作用】カメラをＸ軸とＹ軸の回りに同時に回転する場
合、アームはＸ軸シャフト、外フランジ、軸受、内フラ
ンジ、アーム支持部と共にＸ軸の回りに回転すると同時
に、Ｙ軸シャフト、シャフト支持部、保持シャフトがＹ
軸の回りに回転する。このとき、アーム支持部、内フラ
ンジも軸受を介して外フランジに対して相対的に回転
し、共にＹ軸の回りに回転するので、アームは両方の軸
の回りに互いに干渉することなく円滑に回転することが
出来る。Ｚ軸の回りに回転する場合はＺ軸駆動用モータ
を単独で回転出来るのでカメラの３自由度の回転が可能
である。
合、アームはＸ軸シャフト、外フランジ、軸受、内フラ
ンジ、アーム支持部と共にＸ軸の回りに回転すると同時
に、Ｙ軸シャフト、シャフト支持部、保持シャフトがＹ
軸の回りに回転する。このとき、アーム支持部、内フラ
ンジも軸受を介して外フランジに対して相対的に回転
し、共にＹ軸の回りに回転するので、アームは両方の軸
の回りに互いに干渉することなく円滑に回転することが
出来る。Ｚ軸の回りに回転する場合はＺ軸駆動用モータ
を単独で回転出来るのでカメラの３自由度の回転が可能
である。
【０００６】
【実施例】本考案を図に示す実施例について説明する。
図１は本考案の実施例を示す正断面図で、中空円筒状の
ケース１の両側面に貫通する取り付け穴１１Ａ、１１Ｂ
が設けられ、取り付け穴１１Ａ、１１Ｂにはそれぞれ内
側に軸受１２Ａ、１２Ｂを装着したハウジング１３Ａ、
１３Ｂが固定されている。軸受１２Ａ、１２Ｂは一方端
に中空部２１を形成したＸ軸上に中心線を持つＸ軸シャ
フト２を支持している。中空部２１の端部にはハーモニ
ック減速機３の出力軸３１が連結され、ハーモニック減
速機３の入力軸３２は中空部２１に設けられた軸受２３
に支持され、軸端には入力側ベベルキア２４が固定され
ている。ケース１の内壁にはブレーキおよび絶対値エン
コーダを内蔵したＸ軸駆動用モータ４が設けられ、その
出力軸４１はハーモニック減速機３の入力軸３２に対し
て垂直に配置され、出力軸４１の軸端には入力側ベベル
ギア２４と噛み合う出力側ベベルギア４２が固定されて
いる。Ｘ軸シャフト２はＹ軸と直交する位置に中心を持
つリング状の外フランジ２２を軸心方向に形成してい
る。外フランジ２２にはＸ軸およびＺ軸に垂直な軸の回
りに回転し得る軸受２５の外周が固定され、軸受２５の
内周にはリング状のの内フランジ２６が設けられ、内フ
ランジ２６にはＹ軸方向に突出するアーム支持部２７が
設けられ、Ｘ軸に直交する中心線を有する保持穴２８を
設けている。また、図２に示すように、ケース１の両側
面にＸ軸シャフト２と直行する方向に貫通する取り付け
穴１４Ａ，１４Ｂが設けられ、取り付け穴１４Ａ、１４
Ｂにはそれぞれ内側に軸受１５Ａ、１５Ｂを装着したハ
ウジング１６Ａ、１６Ｂが固定されている。軸受１５
Ａ、１５Ｂは一方端に中空部５１を形成したＹ軸上に中
心線を持つＹ軸シャフト５を内フランジ２６の中を通る
ように支持している。中空部５１の端部にはハーモニッ
ク減速機７の出力軸７１が連結され、ハーモニック減速
機７の入力軸７２は中空部５１に設けられた軸受５３に
支持され、軸端には入力側ベベルキア５４が固定されて
いる。ケース１の内壁にはブレーキおよび絶対値エンコ
ーダを内蔵したＹ軸駆動用モータ８が設けられ、その出
力軸８１はハーモニック減速機７の入力軸７２に対して
垂直に配置され、出力軸８１の軸端には入力側ベベルギ
ア５４と噛み合う出力側ベベルギア８２が固定されてい
る。Ｙ軸シャフト５の中央部にはＹ軸に直交する保持シ
ャフト６を軸受６１を介して支持するシャフト支持部５
２が設けられている。保持シャフト６にはアーム６２の
一方端が固定され、アーム６２の中央部は内フランジ２
６に設けられたアーム支持部２７の保持穴２８に嵌合さ
れている。アーム６２の他方端には中空円筒状のケーシ
ング６３が固定され、ケーシング６３の内側にはブレー
キおよび絶対値エンコーダを内蔵したＺ軸駆動用モータ
９が固定されている。Ｚ軸駆動用モータ９の出力軸９１
にはハーモニック減速機９２を介してステレオビデオカ
メラからなるカメラ１０が固定されている。
図１は本考案の実施例を示す正断面図で、中空円筒状の
ケース１の両側面に貫通する取り付け穴１１Ａ、１１Ｂ
が設けられ、取り付け穴１１Ａ、１１Ｂにはそれぞれ内
側に軸受１２Ａ、１２Ｂを装着したハウジング１３Ａ、
１３Ｂが固定されている。軸受１２Ａ、１２Ｂは一方端
に中空部２１を形成したＸ軸上に中心線を持つＸ軸シャ
フト２を支持している。中空部２１の端部にはハーモニ
ック減速機３の出力軸３１が連結され、ハーモニック減
速機３の入力軸３２は中空部２１に設けられた軸受２３
に支持され、軸端には入力側ベベルキア２４が固定され
ている。ケース１の内壁にはブレーキおよび絶対値エン
コーダを内蔵したＸ軸駆動用モータ４が設けられ、その
出力軸４１はハーモニック減速機３の入力軸３２に対し
て垂直に配置され、出力軸４１の軸端には入力側ベベル
ギア２４と噛み合う出力側ベベルギア４２が固定されて
いる。Ｘ軸シャフト２はＹ軸と直交する位置に中心を持
つリング状の外フランジ２２を軸心方向に形成してい
る。外フランジ２２にはＸ軸およびＺ軸に垂直な軸の回
りに回転し得る軸受２５の外周が固定され、軸受２５の
内周にはリング状のの内フランジ２６が設けられ、内フ
ランジ２６にはＹ軸方向に突出するアーム支持部２７が
設けられ、Ｘ軸に直交する中心線を有する保持穴２８を
設けている。また、図２に示すように、ケース１の両側
面にＸ軸シャフト２と直行する方向に貫通する取り付け
穴１４Ａ，１４Ｂが設けられ、取り付け穴１４Ａ、１４
Ｂにはそれぞれ内側に軸受１５Ａ、１５Ｂを装着したハ
ウジング１６Ａ、１６Ｂが固定されている。軸受１５
Ａ、１５Ｂは一方端に中空部５１を形成したＹ軸上に中
心線を持つＹ軸シャフト５を内フランジ２６の中を通る
ように支持している。中空部５１の端部にはハーモニッ
ク減速機７の出力軸７１が連結され、ハーモニック減速
機７の入力軸７２は中空部５１に設けられた軸受５３に
支持され、軸端には入力側ベベルキア５４が固定されて
いる。ケース１の内壁にはブレーキおよび絶対値エンコ
ーダを内蔵したＹ軸駆動用モータ８が設けられ、その出
力軸８１はハーモニック減速機７の入力軸７２に対して
垂直に配置され、出力軸８１の軸端には入力側ベベルギ
ア５４と噛み合う出力側ベベルギア８２が固定されてい
る。Ｙ軸シャフト５の中央部にはＹ軸に直交する保持シ
ャフト６を軸受６１を介して支持するシャフト支持部５
２が設けられている。保持シャフト６にはアーム６２の
一方端が固定され、アーム６２の中央部は内フランジ２
６に設けられたアーム支持部２７の保持穴２８に嵌合さ
れている。アーム６２の他方端には中空円筒状のケーシ
ング６３が固定され、ケーシング６３の内側にはブレー
キおよび絶対値エンコーダを内蔵したＺ軸駆動用モータ
９が固定されている。Ｚ軸駆動用モータ９の出力軸９１
にはハーモニック減速機９２を介してステレオビデオカ
メラからなるカメラ１０が固定されている。
【０００７】以下に動作を説明する。カメラ１０をＸ軸
の回りに回転させ、上下に移動する画面を撮影する時
は、Ｘ軸駆動用モータ４を回転させ、入力側ベベルギア
２４、出力側ベベルギア４２、ハーモニック減速機３、
Ｘ軸シャフト２、外フランジ２２、軸受２５、内フラン
ジ２６、アーム支持部２７、アーム６２、Ｚ軸駆動用モ
ータ９、ハーモニック減速機９２をそれぞれ介してカメ
ラ１０を回転する。カメラ１０をＹ軸の回りに回転さ
せ、左右に傾動する画面を撮影する時は、Ｙ軸駆動用モ
ータ８を回転させ、入力側ベベルギア５４、出力側ベベ
ルギア８２、ハーモニック減速機７、Ｙ軸シャフト５、
シャフト支持部５２、保持シャフト６、アーム６２、Ｚ
軸駆動用モータ９、ハーモニック減速機９２をそれぞれ
介してカメラ１０を回転する。カメラ１０をＺ軸の回り
に回転させ、水平に移動する画面を撮影するときは、Ｚ
軸駆動用モータ９を単独に回転させればよい。カメラ１
０をＸ軸とＹ軸の回りに同時に回転する場合、アーム６
２はＸ軸シャフト２、外フランジ２２、軸受２５、内フ
ランジ２６、アーム支持部２７と共にＸ軸の回りに回転
すると同時に、Ｙ軸シャフト５、シャフト支持部５２、
保持シャフト６がＹ軸の回りに回転する。このとき、ア
ーム支持部２７、内フランジ２６も軸受２５を介して外
フランジ２２に対して相対的に回転し、共にＹ軸の回り
に回転するので、アーム６２は両方の軸の回りに互いに
干渉することなく円滑に回転することが出来る。
の回りに回転させ、上下に移動する画面を撮影する時
は、Ｘ軸駆動用モータ４を回転させ、入力側ベベルギア
２４、出力側ベベルギア４２、ハーモニック減速機３、
Ｘ軸シャフト２、外フランジ２２、軸受２５、内フラン
ジ２６、アーム支持部２７、アーム６２、Ｚ軸駆動用モ
ータ９、ハーモニック減速機９２をそれぞれ介してカメ
ラ１０を回転する。カメラ１０をＹ軸の回りに回転さ
せ、左右に傾動する画面を撮影する時は、Ｙ軸駆動用モ
ータ８を回転させ、入力側ベベルギア５４、出力側ベベ
ルギア８２、ハーモニック減速機７、Ｙ軸シャフト５、
シャフト支持部５２、保持シャフト６、アーム６２、Ｚ
軸駆動用モータ９、ハーモニック減速機９２をそれぞれ
介してカメラ１０を回転する。カメラ１０をＺ軸の回り
に回転させ、水平に移動する画面を撮影するときは、Ｚ
軸駆動用モータ９を単独に回転させればよい。カメラ１
０をＸ軸とＹ軸の回りに同時に回転する場合、アーム６
２はＸ軸シャフト２、外フランジ２２、軸受２５、内フ
ランジ２６、アーム支持部２７と共にＸ軸の回りに回転
すると同時に、Ｙ軸シャフト５、シャフト支持部５２、
保持シャフト６がＹ軸の回りに回転する。このとき、ア
ーム支持部２７、内フランジ２６も軸受２５を介して外
フランジ２２に対して相対的に回転し、共にＹ軸の回り
に回転するので、アーム６２は両方の軸の回りに互いに
干渉することなく円滑に回転することが出来る。
【０００８】
【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、Ｘ
軸、Ｙ軸の駆動用モータを固定部分であるケースの内側
に固定し、Ｘ軸、Ｙ軸シャフトが互いに干渉することな
く回転するようにしてあるので、可動部分の構造が簡単
となり、コンパクトな３自由度のカメラ駆動装置を提供
出来るなどの効果がある。
軸、Ｙ軸の駆動用モータを固定部分であるケースの内側
に固定し、Ｘ軸、Ｙ軸シャフトが互いに干渉することな
く回転するようにしてあるので、可動部分の構造が簡単
となり、コンパクトな３自由度のカメラ駆動装置を提供
出来るなどの効果がある。
【図１】本考案の実施例を示す正断面図である。
【図２】本考案の実施例を示す側断面図である。
１ ケース １１Ａ、１１Ｂ、１４Ａ、１４Ｂ 取り付け穴 １２Ａ、１２Ｂ、１５Ａ、１５Ｂ、２３、２５、５３、
６１ 軸受 １３Ａ、１３Ｂ、１６Ａ、１６Ｂ ハウジング ２ Ｘ軸シャフト ２１ 中空部 ２２ 外フランジ ２４、５４ 入力側ベベルギア ２６ 内フランジ ２７ アーム支持部 ２８ 保持穴 ３、７、９２ ハーモニック減速機 ３１、７１、４１、８１、９１ 出力軸 ３２、７２ 入力軸 ４ Ｘ軸駆動用モータ ４２、８２ 出力側ベベルギア ５ Ｙ軸シャフト ５１ 中空部 ５２ シャフト支持部 ６ 保持シャフト ６２ アーム ６３ ケーシング ８ Ｙ軸駆動用モータ ９ Ｚ軸駆動用モータ １０ カメラ
６１ 軸受 １３Ａ、１３Ｂ、１６Ａ、１６Ｂ ハウジング ２ Ｘ軸シャフト ２１ 中空部 ２２ 外フランジ ２４、５４ 入力側ベベルギア ２６ 内フランジ ２７ アーム支持部 ２８ 保持穴 ３、７、９２ ハーモニック減速機 ３１、７１、４１、８１、９１ 出力軸 ３２、７２ 入力軸 ４ Ｘ軸駆動用モータ ４２、８２ 出力側ベベルギア ５ Ｙ軸シャフト ５１ 中空部 ５２ シャフト支持部 ６ 保持シャフト ６２ アーム ６３ ケーシング ８ Ｙ軸駆動用モータ ９ Ｚ軸駆動用モータ １０ カメラ
Claims (2)
- 【請求項１】 カメラを回転し得るように支持するカメ
ラ駆動装置において、中空状のケースの両側面に軸受を
介して支持されたＸ軸シャフトと、前記ケースの内側に
固定され前記Ｘ軸シャフトを駆動するＸ軸駆動用モータ
と、前記Ｘ軸シャフトの中央部に固定されたリング状の
外フランジと、前記外フランジに軸受を介して支持され
アーム支持部を設けたリング状の内フランジと、前記Ｘ
軸シャフトに直交し前記ケースの両側面に軸受を介して
支持され前記内フランジの中を通るＹ軸シャフトと、前
記ケースの内側に固定され前記Ｙ軸シャフトを駆動する
Ｙ軸駆動用モータと、前記Ｙ軸シャフトに固定されたシ
ャフト支持部と、前記シャフト支持部に軸受を介して支
持された前記Ｙ軸シャフトに直交する保持シャフトと、
前記保持シャフトに一方端が固定され中央部が前記アー
ム支持部に保持されたアームと、前記アームの他方端に
固定されたＺ軸駆動用モータと、前記Ｚ軸駆動用モータ
の出力軸により駆動されるカメラとを備えたことを特徴
とするカメラ駆動装置。 - 【請求項２】 前記ケースの内側に出力軸を前記Ｘ軸シ
ャフトおよびＹ軸シャフトにそれぞれ垂直になるように
前記Ｘ軸駆動用モータおよびＹ軸駆動用モータを配置
し、前記Ｘ軸駆動用モータおよびＹ軸駆動用モータの出
力軸にそれぞれ出力側ベベルギアを固定し、前記Ｘ軸シ
ャフトおよびＹ軸シャフトにそれぞれハーモニック減速
機の出力軸を結合し、前記ハーモニック減速機の入力軸
にそれぞれ前記出力側ベベルギアに噛み合う入力側ベベ
ルギアを固定した請求項１記載のカメラ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4243991U JPH0735495Y2 (ja) | 1991-05-09 | 1991-05-09 | カメラ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4243991U JPH0735495Y2 (ja) | 1991-05-09 | 1991-05-09 | カメラ駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04126466U JPH04126466U (ja) | 1992-11-18 |
| JPH0735495Y2 true JPH0735495Y2 (ja) | 1995-08-09 |
Family
ID=31922933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4243991U Expired - Lifetime JPH0735495Y2 (ja) | 1991-05-09 | 1991-05-09 | カメラ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0735495Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117515354A (zh) * | 2024-01-04 | 2024-02-06 | 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 | 一种高紧凑度双自由度云台及其组装方法 |
-
1991
- 1991-05-09 JP JP4243991U patent/JPH0735495Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04126466U (ja) | 1992-11-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110099200B (zh) | 摄像装置、电子设备及电子设备的使用方法 | |
| US7934691B2 (en) | Pan systems | |
| CA1065365A (en) | Remote manipulator | |
| US8453987B2 (en) | Pan and tilt systems | |
| JPH09272094A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JP2003301994A (ja) | 軸受一体型回転装置 | |
| JPS59161294A (ja) | 二軸手首モジユ−ル | |
| JPH01150042A (ja) | マニピュレータ関節機構 | |
| JPH04152090A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| JPH0735495Y2 (ja) | カメラ駆動装置 | |
| JPH0752074A (ja) | 産業用ロボットの手首装置 | |
| JPH0557659A (ja) | 産業用ロボツトのアーム連結装置 | |
| CN114406998A (zh) | 高稳定性视觉定位装置 | |
| JP3051868B2 (ja) | ロボットの手首機構 | |
| JP2003284286A (ja) | 減速体付き回転電機及びこの回転電機を用いた駆動装置 | |
| JPS60123295A (ja) | ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置 | |
| JP3068610B1 (ja) | 同芯軸モータ | |
| JPH09272086A (ja) | 多関節ロボット | |
| JP2530941Y2 (ja) | カメラの取付装置 | |
| JPH0323780A (ja) | カメラ施回装置 | |
| JP2012016366A (ja) | 手術撮影用カメラ移動姿勢制御装置 | |
| JPH04348673A (ja) | 追尾雲台装置 | |
| JPS63123685A (ja) | 産業用ロボツトの手首構造 | |
| JP2004343904A (ja) | 減速体付き電動機 | |
| JPS60255378A (ja) | 水平多関節型ロボツト |